Mycket bilder och info kommer definitivt.. inte oroa sig för det.
V-g : En "riktig" processor har jag ju redan övergått till. Pic16f876 samt framförallt AVR processorn.
Du menar ett "riktigt" språk väl?
Det är väl just det, att kunna lära av andras misstag som gör att jag skriver här.
Jag har säkert läst alla forumtrådar i gräsklippar-ämnet och kunnat undvika en del fallgropar.
Har själv stött på många nya problem och misstag som ingen behöver göra om nu..
Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Dags att presentera klipparen som skötte gräset åt mig i somras..
Här tryckte jag in i stort sett allt från gamla kabel/kort härvan på ett veroboard. 
Bs2 modulen, radiostyrningspicen, motordrivningarna samt sensorer och batteriavkänning.
I mitten ser ni innanmätet från RF-strömbrytaren som växlar ett fyrpoligt relä.
Den här gången växlade jag alltså drivningskälla innan motordrivkretsen. Så slapp jag ha två separata motordrivningar. Här ser ni min fuktsensor. En disktrasa med två komponentben instuckna.
Egentligen väldigt enkelt, men funkar förvånansvärt bra.
En komparator med en trimpot som referens och disktrasan in på andra benet.
Den digitala dygnstimern struntade jag i.
Klipparen blev betydligt tystare i plastlåda från jysk.
Sån låda kan jag varmt rekommendera som chassie. Lätt, slitstark och vattentät.
Tillverkade ett nytt bakhjul eftersom det förra var för litet och fastnade lätt.
Skärbräda är definitivt ett av mina nya favoritmaterial
Kullagret är ett ramlager från en cykel.
Så här ser klipparen ut nu. Vid slutet av sommaren satte jag dit monstertruckdäcken som ytterligare ett försök att få klipparen att gå till laddstationen utan att slira.
Den här gången fungerar det faktiskt
Dock så förkortades klipptiden en del eftersom strömåtgången blev högre.
Jag monterade även en aluminiumbit längs med bottnen och en bit upp på kortsidorna.
Gjorde underverk för stabilitet och kylning av motorerna som jag fäste i den. Framförallt klippmotorn mådde bra av lite kylning.
Har lagt till en bumper som extra säkerhet om IR dioderna skulle missa. Vilket hände ibland om man kör på nåt smalt precis på mitten, typ torkställning.
Ir mottagarna har förresten fått solglasögon i form av två lager ESD påse.
Ett hett tips
blev mycket bättre sen, eftersom den hade lite problem med solljus innan.
På den andra bilden i detta inlägg långt ner sitter en lite bättre Nimh laddare än den jag hade tidigare. Det är en moddad sån här från hobbex Jag ersatte lysdioden för laddning med en optokopplare för att få in signalen till processorn.
(optokopplare eftersom klipparen och trafon från väggen inte kan dela jord).
Denna klipparen som den ser ut nu kommer dock inte användas mer. (Inga mer veroboard eller basic stamp moduler för mig
)
Är det nåt mer ni undrar över så bara fråga.
I nästa inlägg ska jag börja beskriva den andra klipparen. Det blir intensivt
Bs2 modulen, radiostyrningspicen, motordrivningarna samt sensorer och batteriavkänning.
I mitten ser ni innanmätet från RF-strömbrytaren som växlar ett fyrpoligt relä.
Den här gången växlade jag alltså drivningskälla innan motordrivkretsen. Så slapp jag ha två separata motordrivningar. Här ser ni min fuktsensor. En disktrasa med två komponentben instuckna.
Egentligen väldigt enkelt, men funkar förvånansvärt bra.
En komparator med en trimpot som referens och disktrasan in på andra benet.
Den digitala dygnstimern struntade jag i.
Klipparen blev betydligt tystare i plastlåda från jysk.
Sån låda kan jag varmt rekommendera som chassie. Lätt, slitstark och vattentät.
Tillverkade ett nytt bakhjul eftersom det förra var för litet och fastnade lätt.
Skärbräda är definitivt ett av mina nya favoritmaterial
Kullagret är ett ramlager från en cykel.
Så här ser klipparen ut nu. Vid slutet av sommaren satte jag dit monstertruckdäcken som ytterligare ett försök att få klipparen att gå till laddstationen utan att slira.Den här gången fungerar det faktiskt
Dock så förkortades klipptiden en del eftersom strömåtgången blev högre.
Jag monterade även en aluminiumbit längs med bottnen och en bit upp på kortsidorna.
Gjorde underverk för stabilitet och kylning av motorerna som jag fäste i den. Framförallt klippmotorn mådde bra av lite kylning.
Har lagt till en bumper som extra säkerhet om IR dioderna skulle missa. Vilket hände ibland om man kör på nåt smalt precis på mitten, typ torkställning.
Ir mottagarna har förresten fått solglasögon i form av två lager ESD påse.
Ett hett tips
blev mycket bättre sen, eftersom den hade lite problem med solljus innan.På den andra bilden i detta inlägg långt ner sitter en lite bättre Nimh laddare än den jag hade tidigare. Det är en moddad sån här från hobbex Jag ersatte lysdioden för laddning med en optokopplare för att få in signalen till processorn.
(optokopplare eftersom klipparen och trafon från väggen inte kan dela jord).
Denna klipparen som den ser ut nu kommer dock inte användas mer. (Inga mer veroboard eller basic stamp moduler för mig
)Är det nåt mer ni undrar över så bara fråga.
I nästa inlägg ska jag börja beskriva den andra klipparen. Det blir intensivt
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Jag fattade det som att du fortfarande körde BS2 till "allt" förrutom radiostyrningen sorry. Basic duger gott om man har en bra kompilator men såklart kan jag ju inte förneka att .asm/C är bättre
Det är svårt det här med kapslingar, dammsugaren var smart då de ju finns i typ 300kr varianter. Tror inte man skulle sälja lika många av plastbacksautomovern som Husqvarna gör av sin modell
Tror också att du skulle må bra av att lära dig etsa kort, inte så svårt med toner transfermetoden. Det spar också mycket tid tycker jag särskilt när det är många pinnar. Sen kan man lätt dela med sig av scheman Beställa är bra men göra själv är snabbast särskilt 3 på morgonen när man är som "smartast".
Fuktsensorn var DIY-deluxe
, själv hade jag tänkt en betydligt dyrare variant med en HIH sensor som redan vid laddstationen känner av luftens RF.
Batteritiden skriver du men du skriver inte hur lång den var egentligen? Hur stor matta klarade klipparen att hålla?
Det är svårt det här med kapslingar, dammsugaren var smart då de ju finns i typ 300kr varianter. Tror inte man skulle sälja lika många av plastbacksautomovern som Husqvarna gör av sin modell
Tror också att du skulle må bra av att lära dig etsa kort, inte så svårt med toner transfermetoden. Det spar också mycket tid tycker jag särskilt när det är många pinnar. Sen kan man lätt dela med sig av scheman
Beställa är bra men göra själv är snabbast särskilt 3 på morgonen när man är som "smartast". Fuktsensorn var DIY-deluxe
, själv hade jag tänkt en betydligt dyrare variant med en HIH sensor som redan vid laddstationen känner av luftens RF.Batteritiden skriver du men du skriver inte hur lång den var egentligen? Hur stor matta klarade klipparen att hålla?
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
V-g: Apropå etsa kort... Jag har lämnat veroboardstadiet redan. Om du tar en kik på bildserien i början.
Detta är inget man kan etsa själv eller? Det här kortet caddade jag med Edwin xp. Routade med Spectra.
Sen skickade jag underlag för mönsterkorten till ett företag som heter Cogra .
Betalade 2000 för två såna kort, så etsa själv hade varit billigare.. Men vilket jäkla klabb å sen är jag förbannat skeptiskt till att det hade gått överhuvudtaget.
Cogra tillverkade även korten till byggsatsen som jag kommer att beskriva längre fram.
Jag hade mellan 3 och 4 timmars klipptid beroende på gräslängden.
Min gräsmatta är närmare 1000 kvadrat. Men den blev aldrig 100% klippt då jag pga tidigare nämnda problem med slirande hjul vid trådföljning samt ett pågående altanbygge hela sommaren inte kunde ha den gående helt själv. Oftast laddade jag den inomhus och släppte ut den lite då och då.
En helt självladdande klippare hoppas jag att jag ska ha nu när snön smält bort.
Detta är inget man kan etsa själv eller? Det här kortet caddade jag med Edwin xp. Routade med Spectra.
Sen skickade jag underlag för mönsterkorten till ett företag som heter Cogra .
Betalade 2000 för två såna kort, så etsa själv hade varit billigare.. Men vilket jäkla klabb å sen är jag förbannat skeptiskt till att det hade gått överhuvudtaget.
Cogra tillverkade även korten till byggsatsen som jag kommer att beskriva längre fram.
Jag hade mellan 3 och 4 timmars klipptid beroende på gräslängden.
Min gräsmatta är närmare 1000 kvadrat. Men den blev aldrig 100% klippt då jag pga tidigare nämnda problem med slirande hjul vid trådföljning samt ett pågående altanbygge hela sommaren inte kunde ha den gående helt själv. Oftast laddade jag den inomhus och släppte ut den lite då och då.
En helt självladdande klippare hoppas jag att jag ska ha nu när snön smält bort.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
-
Klas-Kenny
- Inlägg: 11830
- Blev medlem: 17 maj 2010, 19:06:14
- Ort: Växjö/Alvesta
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Det är ett två-lagrat kort?
Det går etsa själv utan några större problem. Dock ser det ut att vara ganska många vior, vilket är lite krångligt när man gör det själv men det går
Det går etsa själv utan några större problem. Dock ser det ut att vara ganska många vior, vilket är lite krångligt när man gör det själv men det går
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Föresten, vad är det för klippmotor du har, och var fick du tag i den?
Drivmotorerna ser ju samma ut som jag har, och flera med mig inkl robocut. Men jag har inte lyckats få tag i bra klippmotor.
Jag har ju dessutom inget fungerande kort för kabelsändare just nu då åskan slog sönder den en aning.
Det är ingen som råkar veta vad robocut har för sändare / frekvens, och förslag på konstruktion till en ny?
Drivmotorerna ser ju samma ut som jag har, och flera med mig inkl robocut. Men jag har inte lyckats få tag i bra klippmotor.
Jag har ju dessutom inget fungerande kort för kabelsändare just nu då åskan slog sönder den en aning.
Det är ingen som råkar veta vad robocut har för sändare / frekvens, och förslag på konstruktion till en ny?
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Klippmotorn kommer från ett företag som heter promoco har jag för mig. kostade 200-300 spänn eller nåt. Den funkar skitbra.
Kan kolla modellnr när jag kommer hem.
Dock säljer dom bara till företag. Tror det va en jobbarkompis flickväns pappa som hade företag och kunde ta hem den.
Klas-kenny: Det är tvålagers ja. Cogra tar dyrt betalt per cm2 så det gällde att klämma in så mycket som möjligt på liten yta. Därav så många via hål.
Kan kolla modellnr när jag kommer hem.
Dock säljer dom bara till företag. Tror det va en jobbarkompis flickväns pappa som hade företag och kunde ta hem den.
Klas-kenny: Det är tvålagers ja. Cogra tar dyrt betalt per cm2 så det gällde att klämma in så mycket som möjligt på liten yta. Därav så många via hål.
Senast redigerad av sinistry 3 februari 2011, 14:08:30, redigerad totalt 1 gång.
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Jag såg kortet i början men tänkte att du kanske skulle ha några små extrakort allt eftersom.
Däremot kan jag tycka att kortet var lite dyrt men men bra ser det ju onekligen ut. Kan dock säga att göra det själv är inget större problem, kanske inte med toner transfer men väl med en UV-box är det bara att köra på. Men det var mer som ett förslag till förbättring. Jag gör sällan allt rätt på ett kort så det brukar bli "fulingar" och till slut kommer man till en gräns
Har du provat att vikta hjulen för bättre grepp?
Däremot kan jag tycka att kortet var lite dyrt men men bra ser det ju onekligen ut. Kan dock säga att göra det själv är inget större problem, kanske inte med toner transfer men väl med en UV-box är det bara att köra på. Men det var mer som ett förslag till förbättring. Jag gör sällan allt rätt på ett kort så det brukar bli "fulingar" och till slut kommer man till en gräns
Har du provat att vikta hjulen för bättre grepp?
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
V-g: Vad menar du med vikta hjulen?
Hur som helst så tror jag inte att greppet kommer vara nåt problem nu när jag kör med PWM på båda hjulen.
För att följa tråden så kan jag köra 50% på ena hjulet 100% på det andra och växla däremellan.
Kommer att följa tråden mycket mer följsamt, men framförallt så har jag ju drivning på båda hjulen hela tiden så gräva ner sig å fastna kommer den nog inte göra.
Exeqt: Motorn heter DC1245PA-42 det står även p/n 990032 på den, om det är nåt viktigt vet jag inte
Hur som helst så tror jag inte att greppet kommer vara nåt problem nu när jag kör med PWM på båda hjulen.
För att följa tråden så kan jag köra 50% på ena hjulet 100% på det andra och växla däremellan.
Kommer att följa tråden mycket mer följsamt, men framförallt så har jag ju drivning på båda hjulen hela tiden så gräva ner sig å fastna kommer den nog inte göra.
Exeqt: Motorn heter DC1245PA-42 det står även p/n 990032 på den, om det är nåt viktigt vet jag inte
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Nu är det väl dags att gå in på min andra klippare.
Det började med att jag hittade in till den här gamla sidan:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/Ne ... udo_5.html
En holländare som byggde en gräsklipparrobot.
Jag lyckades få honom att svara på tre mejl sen blev det stopp av nån anledning.
Hur som helst, han hade kommit långt med en AVR baserad klippare med massa häftiga funktioner.
Så jag slängde ihop ett veroboard utifrån hans schema.
När jag skulle testa så funkade... ingenting
Han hade aldrig testat sin klippare då han hade flyttat till lägenhet utan gräsmatta och klipparen blev stående.
Så eftersom jag hade lagt så mycket jobb på veroboardet och jag hade en häftig idé om en fyrhjulsdriven klippare så var det bara att bita i det sura och ta tag i allt som inte funkade.
Kanske runt hälften bara av alla subrutiner och funktioner i hans kod fungerade. En del konstruktionsmissar i elektroniken hittade jag med. Så jag började från början med en del av koden i taget och fick efter mängder med timmar och dagar på min sommarsemester allt att funka.
En liten kortfattad funktionsbeskrivning så som herr Wim Hager ville ha det:
Alla inställningar kan användaren ändra genom att gå in i olika menyer och val som visas på LCD displayen.
Manövrering i menyerna sker genom en tv-fjärrkontroll från Philips (RC5 protokoll)
Klipparen kan även styras manuellt med fjärren.
Användaren kan välja:
Maxhastighet på drivhjul och klippmotor
Klipptid
Acceleration och inbromsningstid
Detekteringsavstånd från tråden
Det finns även en realtidsklocka. (Det enda den användes till var att räkna till den inställda klipptiden).
Hallsensorer på varje drivhjul och på klippdisken gör att man kan räkna varvtal och tillryggalagd distans
Saker jag har lagt till:
*Kantklippningsrutin
*Följa en annan slinga som leder till en laddstation (med slingan mittemellan drivhjulen)
*IR hinderdetektering med sensorer från Sharp vid namn GP2D12 (i stort sett okänsliga för omgivningens ljustyrka, så dom funkar i solljus och mörker)
*Användaren kan välja avstånd för IR detekteringen i en meny
*Batteriövervakning (AD omvandlare inbyggd i processorn)
*En voltmeter som visar ett genomsnitt av den senaste halvminutens värde i displayen
(bra så att klipparen inte tror att det är dags att ladda pga av en tillfällig batteri-dipp pga hård belastning)
*dag/nattsensor och fuktsensor (gränsvärde ställs med referenspot till en komparator).
(är det fuktigt eller mörkt när laddning är klar så väntar klipparen i laddstationen tills det är ok att köra)
Den här gången är det inte nålar genom en disktrasa utan en riktig sensor som ger ut en analog spänning som är beroende av fuktigheten.
Jag tror det var det viktigaste på elektroniksidan
slänger med en bild på veroboard och fjärris
Det började med att jag hittade in till den här gamla sidan:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/Ne ... udo_5.html
En holländare som byggde en gräsklipparrobot.
Jag lyckades få honom att svara på tre mejl sen blev det stopp av nån anledning.
Hur som helst, han hade kommit långt med en AVR baserad klippare med massa häftiga funktioner.
Så jag slängde ihop ett veroboard utifrån hans schema.
När jag skulle testa så funkade... ingenting
Han hade aldrig testat sin klippare då han hade flyttat till lägenhet utan gräsmatta och klipparen blev stående.
Så eftersom jag hade lagt så mycket jobb på veroboardet och jag hade en häftig idé om en fyrhjulsdriven klippare så var det bara att bita i det sura och ta tag i allt som inte funkade.
Kanske runt hälften bara av alla subrutiner och funktioner i hans kod fungerade. En del konstruktionsmissar i elektroniken hittade jag med. Så jag började från början med en del av koden i taget och fick efter mängder med timmar och dagar på min sommarsemester allt att funka.
En liten kortfattad funktionsbeskrivning så som herr Wim Hager ville ha det:
Alla inställningar kan användaren ändra genom att gå in i olika menyer och val som visas på LCD displayen.
Manövrering i menyerna sker genom en tv-fjärrkontroll från Philips (RC5 protokoll)
Klipparen kan även styras manuellt med fjärren.
Användaren kan välja:
Maxhastighet på drivhjul och klippmotor
Klipptid
Acceleration och inbromsningstid
Detekteringsavstånd från tråden
Det finns även en realtidsklocka. (Det enda den användes till var att räkna till den inställda klipptiden).
Hallsensorer på varje drivhjul och på klippdisken gör att man kan räkna varvtal och tillryggalagd distans
Saker jag har lagt till:
*Kantklippningsrutin
*Följa en annan slinga som leder till en laddstation (med slingan mittemellan drivhjulen)
*IR hinderdetektering med sensorer från Sharp vid namn GP2D12 (i stort sett okänsliga för omgivningens ljustyrka, så dom funkar i solljus och mörker)
*Användaren kan välja avstånd för IR detekteringen i en meny
*Batteriövervakning (AD omvandlare inbyggd i processorn)
*En voltmeter som visar ett genomsnitt av den senaste halvminutens värde i displayen
(bra så att klipparen inte tror att det är dags att ladda pga av en tillfällig batteri-dipp pga hård belastning)
*dag/nattsensor och fuktsensor (gränsvärde ställs med referenspot till en komparator).
(är det fuktigt eller mörkt när laddning är klar så väntar klipparen i laddstationen tills det är ok att köra)
Den här gången är det inte nålar genom en disktrasa utan en riktig sensor som ger ut en analog spänning som är beroende av fuktigheten.
Jag tror det var det viktigaste på elektroniksidan
slänger med en bild på veroboard och fjärris
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
-
Klas-Kenny
- Inlägg: 11830
- Blev medlem: 17 maj 2010, 19:06:14
- Ort: Växjö/Alvesta
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Oj Oj Oj, Elektrolux-klipparen kan ju bara slänga sig i väggen!
Dock gissar jag på att ditt bygge har kostat en del?
Dock gissar jag på att ditt bygge har kostat en del?
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Phu.. det är mycket jobb med dom här tillbakablickarna och beskrivningarna 
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Kostnaden har jag ingen koll på riktigt.. men helt klart är att jag hade kunnat köpa en färdig klippare för dom pengarna 
Men jag brukar säga till mig själv att detta är en hobby och då får det kosta lite
Men jag brukar säga till mig själv att detta är en hobby och då får det kosta lite
-
Klas-Kenny
- Inlägg: 11830
- Blev medlem: 17 maj 2010, 19:06:14
- Ort: Växjö/Alvesta
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Javisst, du har antagligen lärt dig liiiiiite mer, och haft liiiite roligare än om du gått till butiken och köpt en färdig!
Och att ha kul, och lärdom, är inte särskilt lätt att sätta ett pris på
Och att ha kul, och lärdom, är inte särskilt lätt att sätta ett pris på
Re: Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm
Med vikta hjulen menar jag att sätta vikter på hjulen det gör man ju ofta på tex traktorer för att inte slita på hjullager osv i onödan. Det ligger också alltid perfekt dynamiskt gentemot en vikt som ligger utom axelcentrum. Tänkte mest om du provat och ev. resultat det är ungefär nåt sånt plus "pigghjul" jag har tänkt till min framtida (givetvis av skärbräda ).
).
