Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Ja då låter det mycket bättre. Ska bli kul att se slutresultatet!
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
mycket intressat projekt...
du ska kanske ha en "kropp" till din farkost, minst ringar runt propellrarna annars blir det vådligt...
varför inte bygga en i frigolit likt ett flygande t-fat....
appropå propellrar, det borde bli bättre effektivitet med fler blad iom att lufthastigheten blir så låg...
då blir de dessutom tystare.
du ska kanske ha en "kropp" till din farkost, minst ringar runt propellrarna annars blir det vådligt...
varför inte bygga en i frigolit likt ett flygande t-fat....
appropå propellrar, det borde bli bättre effektivitet med fler blad iom att lufthastigheten blir så låg...
då blir de dessutom tystare.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Har inga planer på någon kropp som det ser ut nu, men vem vet. Ett frigolittefat skulle ju vara coolt. Arbetet har legat ganska still med denna senaste veckan och det ser inte ut att bli jättemycket gjort framöver heller. Till helgen tänkte jag i alla fall bygga någon sorts rigg man kan spänna fast den i för att testa reglersystemet kring en axel i taget.
Dessutom har jag beställt lite mer batterier, det blev 2 st sådana här:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=11931
Ett sådant borde gott och väl kunna leverera den ström som behövs för att börja testa den. Om jag lyckas flyga med den på riktigt i framtiden så borde de två paralellt med ca 100 Wh kunna hålla den i luften ett par minuter.
Dessutom har jag beställt lite mer batterier, det blev 2 st sådana här:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=11931
Ett sådant borde gott och väl kunna leverera den ström som behövs för att börja testa den. Om jag lyckas flyga med den på riktigt i framtiden så borde de två paralellt med ca 100 Wh kunna hålla den i luften ett par minuter.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Helgens uppgift avklarad. Testrigg byggd.
Nu kommer det nog bli ett litet uppehåll i byggandet då jag ska flytta men efter nyår så sätter jag nog igång igen. Jag får passa på att beställa lite kretskort och komponenter så länge.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Fortfarande inte några framsteg på denna (flytten går framåt däremot). Jag har iaf fått två nya batterier
Uppskattningsvis kommer det viktmässigt inte vara några problem att använda dessa två parallellt. Frågan är bara hur man gör det på säkert sätt. Jag kan tänka mig några varianter, men vilken är bäst?
1. Ladda och balansera batterierna separat, sedan koppla in dem parallellt enbart med högströmskontakten.
2. Som 1:an men även koppla ihop balanseringskontakterna på batteriet.
3. Som 2:an men först koppla samman balanseringskontakterna via några motstånd så batterierna kan balansera sig med varandra en stund. därefter använda och ladda de två batterierna utan att koppla isär dem.
4. göra på något annat sätt...
1. Ladda och balansera batterierna separat, sedan koppla in dem parallellt enbart med högströmskontakten.
2. Som 1:an men även koppla ihop balanseringskontakterna på batteriet.
3. Som 2:an men först koppla samman balanseringskontakterna via några motstånd så batterierna kan balansera sig med varandra en stund. därefter använda och ladda de två batterierna utan att koppla isär dem.
4. göra på något annat sätt...
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Mitt förslag är att balansera separat, mäta på balanseringskontakten att spänningen inte skiljer sig nämnvärt, och köra på alternativ 2. Med samma laddare så borde det knappt vara någon mätbar spänningsskillnad, och det kan därför inte bli några strömmar som skadar batterierna.
Det låter mycket med 9000mAh, ska den lastas tungt eller bara ha väldigt lång flygtid?
Det låter mycket med 9000mAh, ska den lastas tungt eller bara ha väldigt lång flygtid?
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Jag skulle tro att jag kommer använda en i taget oftast och sedan landa för att byta om jag vill flyga mer. Men jag vill ha möjligheten att kunna köra med bägge två om jag vill lasta på något tungt eller flyga länge.
Däremot börjar jag mer och mer inse att jag inte bygger den för att flyga med den, kanske mer för att det är kul att bygga den. Jag har redan börjat fundera över nästa projekt... Vem vet, det kanske ändrar sig när jag får testa den på riktigt.
Däremot börjar jag mer och mer inse att jag inte bygger den för att flyga med den, kanske mer för att det är kul att bygga den. Jag har redan börjat fundera över nästa projekt... Vem vet, det kanske ändrar sig när jag får testa den på riktigt.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Intressant projekt!
Funderar bara litegrann. Denna kontroller fungerar ju bra som en inre styrloop för stabilisering av quadrocoptern. (Sen används rc-styrningen som en yttre styrning).
Om man nu vill kunna lägga till en yttre styrloop för navigering. T.ex. gps eller bara en avståndssensor mot marken för att kunna hovra på fast höjd. Då lär man behöva nån fler ingång/utgång för att kunna ta emot data.
Du pratar t.ex om att kunna sända saker till en mobiltelefon. Jag skulle kunna tycka det vara kul att skicka med en avancerad mobiltelefon upp. Då har man helt plötsligt skickat med en snabb processor, kommunication mot omvärlden, a-gps (kanske lite för dålig) osv. Jag håller personligen på att titta runt efter en quadrokopterlösning nu. Mitt intresse ligger dock mera kring navigering, UAV och programmering av gränssnitt. För mig är RC-styrningen mera ett nödvändigt ont under utveckling...
Funderar bara litegrann. Denna kontroller fungerar ju bra som en inre styrloop för stabilisering av quadrocoptern. (Sen används rc-styrningen som en yttre styrning).
Om man nu vill kunna lägga till en yttre styrloop för navigering. T.ex. gps eller bara en avståndssensor mot marken för att kunna hovra på fast höjd. Då lär man behöva nån fler ingång/utgång för att kunna ta emot data.
Du pratar t.ex om att kunna sända saker till en mobiltelefon. Jag skulle kunna tycka det vara kul att skicka med en avancerad mobiltelefon upp. Då har man helt plötsligt skickat med en snabb processor, kommunication mot omvärlden, a-gps (kanske lite för dålig) osv. Jag håller personligen på att titta runt efter en quadrokopterlösning nu. Mitt intresse ligger dock mera kring navigering, UAV och programmering av gränssnitt. För mig är RC-styrningen mera ett nödvändigt ont under utveckling...
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Jag har tänkt tanken, och den port jag använder för programmering har i normala fall +3.3v, GND, UART-Rx och UART-Tx. Så det finns alla möjligheter hårdvarumässigt att styra den med något annat än en RC-kontroller.
Om jag skulle styra den med mobilen hade jag på denna port kopplat in en sådan blåtandsmodul som jag rekommenderar i http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... =2&t=47292 och använt mig av en Androd telefon då jag fått dessa att fungera tilsammans tidigare.
Alternativet kan vara att koppla in en GPS-modul på samma port och tolka NMEA-strängarna direkt i microkontrollern, i detta fall saknar man ju kommunikation så man får programmera rutten i förväg.
Ska man använda den som UAV så blir det däremot intressant med absolut reglering av yaw (till skillnad från relativ som jag har nu), så då måste man nog komplettera accelerometer och gyro med magnetometer också. Men eftersom det finns en extern I2C-kontakt borde inte detta vara några problem. Vill man även ha en höjd-reglerin hade jag nog hellre använt en lufttrycksgivare istället för avståndsmätare till marken eller GPS.
Vill du bygga en UAV så tror jag egentligen att jesper här på forumet har en hårdvaruplattform som skulle passa bättre. Den finns i stort beskriven på http://code.google.com/p/osfcproject/
Det jag främst tänkt använda serieporten till (iaf till en början) är att göra ett PC-program där man med en USB-kabel enkelt kan koppla upp sig för att ställa in reglerparametrar utan att behöva kompilera om mjukvaran.
Om jag skulle styra den med mobilen hade jag på denna port kopplat in en sådan blåtandsmodul som jag rekommenderar i http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... =2&t=47292 och använt mig av en Androd telefon då jag fått dessa att fungera tilsammans tidigare.
Alternativet kan vara att koppla in en GPS-modul på samma port och tolka NMEA-strängarna direkt i microkontrollern, i detta fall saknar man ju kommunikation så man får programmera rutten i förväg.
Ska man använda den som UAV så blir det däremot intressant med absolut reglering av yaw (till skillnad från relativ som jag har nu), så då måste man nog komplettera accelerometer och gyro med magnetometer också. Men eftersom det finns en extern I2C-kontakt borde inte detta vara några problem. Vill man även ha en höjd-reglerin hade jag nog hellre använt en lufttrycksgivare istället för avståndsmätare till marken eller GPS.
Vill du bygga en UAV så tror jag egentligen att jesper här på forumet har en hårdvaruplattform som skulle passa bättre. Den finns i stort beskriven på http://code.google.com/p/osfcproject/
Det jag främst tänkt använda serieporten till (iaf till en början) är att göra ett PC-program där man med en USB-kabel enkelt kan koppla upp sig för att ställa in reglerparametrar utan att behöva kompilera om mjukvaran.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Just ja, hade glömt Jespers projekt... Någon som vet hur det går för Jesper (eller om du läser Jesper kanske du kan uppdatera din tråd?)
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Tack för svaret.
Jag tittar nog mest nu på ArduCopter-lösningen nu. Där kan man lätt komplettera med gps och kompass. (Tryck och temperatur är redan med tror jag). Avståndssensor krävs nog om man vill kunna autolanda. Då tror jag inte trycksensor räcker, däremot är den bra på högre höjder. Kompletterat med en "höghastighets"-kamera nedåt för sidledeskorrigering så kan man nog få till väldigt stabila hovringsegenskaper. Men det kräver givetvis att själva maskinen är tillräckligt känslig/snabb också.
ArduCopter har dock problemet att den är svår att få tag på.
http://code.google.com/p/arducopter/
Jag tittar nog mest nu på ArduCopter-lösningen nu. Där kan man lätt komplettera med gps och kompass. (Tryck och temperatur är redan med tror jag). Avståndssensor krävs nog om man vill kunna autolanda. Då tror jag inte trycksensor räcker, däremot är den bra på högre höjder. Kompletterat med en "höghastighets"-kamera nedåt för sidledeskorrigering så kan man nog få till väldigt stabila hovringsegenskaper. Men det kräver givetvis att själva maskinen är tillräckligt känslig/snabb också.
ArduCopter har dock problemet att den är svår att få tag på.
http://code.google.com/p/arducopter/
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Det går alldeles utmärkt för mig 
Sämre för quadroprojektet. Kortet funkar bra, men jga har inte haft tid att pilla mycket med mjukvaran.
Jag hade ju hoppats lite på att det var andra som var intresserade och ville delta/hjälpa till med projektet.
Föreslog LHelge att han körde på mitt kort istf att göra eget, men han ville fortsätta sitt spår med DSPIC'en. I alla fall till vidare.
Håller nu på med ett annat liknande projekt, som på sikt kan få lite återverkan på mitt quadroprojekt.
Sämre för quadroprojektet. Kortet funkar bra, men jga har inte haft tid att pilla mycket med mjukvaran.
Jag hade ju hoppats lite på att det var andra som var intresserade och ville delta/hjälpa till med projektet.
Föreslog LHelge att han körde på mitt kort istf att göra eget, men han ville fortsätta sitt spår med DSPIC'en. I alla fall till vidare.
Håller nu på med ett annat liknande projekt, som på sikt kan få lite återverkan på mitt quadroprojekt.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Som Jesper säger vill jag först göra klart denna. Framför allt för att jag känner mig mer bekväm med dsPIC och MPLAB/C30 än STM32. När jag fått min controller att fungera hyffsat tänkte jag göra ett försök att lära mig STM32 och i så fall porta stora delar av koden till Jespers plattform som onekligen har allt som behövs för att göra en grym UAV.
Jag har laddat ner hans VM-baserade toolchain och testat lite men i första hand vill jag lägga tid på att få quaden att fungera istället för att lära mig en ny processor/toolchain. Däremot kommer nog detta bli ett utmärkt förstaprojekt för STM32 när man redan gjort det en gång tidigare i en miljö där man känner sig hemma.
Jag har laddat ner hans VM-baserade toolchain och testat lite men i första hand vill jag lägga tid på att få quaden att fungera istället för att lära mig en ny processor/toolchain. Däremot kommer nog detta bli ett utmärkt förstaprojekt för STM32 när man redan gjort det en gång tidigare i en miljö där man känner sig hemma.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Har nu beställt en Xaircraft x450 från Asien. (Använde google translate på länkar nedan)
Xaircraft
Kinesiskt foruminlägg
Borde levereras i början av Januari.
Detta för att snabbt få tag på en plattform som flyger till vettigt pris, tyckte att den såg stabil ut och hade lagom lyftkraft.
Sen kan ju den medföljande kontrollern fungera bra som referens också. De pratade visserligen om att de kunde tänka sig att öppna en port för en extern styrloop men jag föredrar en helt öppen lösning.
Tycker definitivt Jespers kort ser intressant ut, brukar vara relativt lätt att porta c-koden mellan mikroprocessorer nuförtiden. 72 Mhz borde räcka rätt långt. Vill man ha mera kraft så får man som sagt skicka med en modern mobiltelefon med en Cortex A8 på 600 Mhz+
(Hade ju varit kul att kunna ha t.ex en realtidsvariant av Linux i grunden)
Har du Jesper förresten koll på hur "dina" accelerometrar och gyron står sig i förhållande t.ex med en Iphone 4? Jag misstänker att telefonerna inte samplar värdena så snabbt men det behöver ju inte säga att sensorerna inte klarar det.
Xaircraft
Kinesiskt foruminlägg
Borde levereras i början av Januari.
Detta för att snabbt få tag på en plattform som flyger till vettigt pris, tyckte att den såg stabil ut och hade lagom lyftkraft.
Sen kan ju den medföljande kontrollern fungera bra som referens också. De pratade visserligen om att de kunde tänka sig att öppna en port för en extern styrloop men jag föredrar en helt öppen lösning.
Tycker definitivt Jespers kort ser intressant ut, brukar vara relativt lätt att porta c-koden mellan mikroprocessorer nuförtiden. 72 Mhz borde räcka rätt långt. Vill man ha mera kraft så får man som sagt skicka med en modern mobiltelefon med en Cortex A8 på 600 Mhz+
(Hade ju varit kul att kunna ha t.ex en realtidsvariant av Linux i grunden)
Har du Jesper förresten koll på hur "dina" accelerometrar och gyron står sig i förhållande t.ex med en Iphone 4? Jag misstänker att telefonerna inte samplar värdena så snabbt men det behöver ju inte säga att sensorerna inte klarar det.
Re: Quadrocopter med egendesignat styrsystem.
Jag har testat accelerometern på HTC Legend och den kan man skrämma upp i ca 60Hz men den dippar ibland betydligt lägre. Om det gick att få den att hålla konstant 60 Hz hade det väl varit på gränsen till OK men när det dippar nedåt 15-20 för korta perioder (Jag antar att det har att göra med att Garbage Collectorn i javamotorn kör en runda) så kommer det fungera knackigt. Just denna telefon har inte heller något gyro vilket är ett problem, men jag har sett att vissa nyare Android-telefoner har det.
Vad gäller iPhone 4 så har jag absolut ingen aning. Har tittat som hastigast på utvecklingsmiljö, API och programspråk för iPhone och det är inget träsk jag tänker ge mig in i frivilligt!
Vad gäller iPhone 4 så har jag absolut ingen aning. Har tittat som hastigast på utvecklingsmiljö, API och programspråk för iPhone och det är inget träsk jag tänker ge mig in i frivilligt!
