Quadrocopter med egendesignat styrsystem.

[hubben]

Vilken typ av radio kör du med?
Spektrum har "satelliter" till sina mottagare som egentligen är en komplett mottagare extra. Dessa skickar samtliga kanaler på samma lina, sen delar egentligen bara "mottagaren" upp kanalerna utifrån PPM signalen.

[LHelge]

Jag har själv haft svårt att hitta någon bra guide för hur man gör för att sätta samman mätningar från gyro och accelerometer. Det verkar vara en fråga som kommer upp ofta på olika ställen på nätet och standardsvaret brukar vara att man ska använda ett Kalmanfilter men det är sällan någon som berättar hur. Så jag tänkte faktist skriva ihop en beskrivning på hur jag gjorde, redovisa mina uträkningar och optimeringar tillsammans med ett kodexempel. Vad ska man annars göra medan man väntar på att Hobbykink ska fylla på sina lager med motorer och fartreglage?

Problemet tror jag är att många snöar in på frågan hur och varför det fungerar. Kan man bara godta att det fungerar och koncentrera sig på hur man ska använda det så är det ganska simpelt. Speciellt om man kan utgå från ett befintligt och anpassa det för sina syften.

Angående vad jag har för mottagare så är det en sån här:
http://www.hobbycity.com/hobbyking/stor ... duct=12901
Det finns en monstertråd om denna på rcgroups och jag har för mig att jag läste där om någon som hade hittat vart man kunde få ut PPM-signalen. Den är ju inte speciellt dyr så det tar inte emot att sätta lödkolven i den.

[toffie]

Om du så försöker förklara, för iaf mig, så är det nog otroligt svårt att förstå för en som inte är världsbäst i matte
Får du det att fungera så kommer du med största sannolikhet vara en matte-gud på EF För mig åtminstone haha

[LHelge]

Efter lite läsning på RC-groups igår så har jag blivit lite klokare. Det går tydligeninte hitta PPM-signalen någonstans i mottagaren. Den varianten jag har består av en liten box och en antenn i krympslang. Men det ska tydligen finnas en variant med satellit också. Om jag öppnar min ser jag att det finns pads på kretskortet för att koppla in en sådan satellit. Det fina är att, om jag förstått det rätt, skickas kanalerna seriellt till satelliten vilket borde vara ännu enklare att ta emot en en PPM-signal. Pulslängden i mikrosekunder skickas som ett 16-bitars heltal.

Har lite foton på detta som jag tog igår, får komplettera med det när jag kommer hem.

[hubben]

Skickas signalen FRÅN mottagaren TILL satelliten? Det låter bakvänt, det brukar vara tvärtom.

Jag har 4st likadana motorer som du köpt och 4st 25A plushreglage som jag inte hinner bygga någonting av just nu. Du kan få låna dem för att leka med om du vill... Jag har så förbannat många andra projekt, och jag tänkte försöka mig på en oktakopter som nästa lekprojekt så dessa kommer ändå ligga ett BRA tag.

Jag är sjukt nyfiken på din kod däremot... gör du ett open-source projekt av detta får du hosting och hela kittet hos mig om du vill.

[LHelge]

Det känns dumt att låna dem mot risken att de brinner upp, kraschar, blir uppätna av katten eller motsvarande. Men jag köper dem gärna till självkostnadspris om det kan vara intressant.

Just nu är koden såpass ostrukturerad så jag vet inte om jag gör någon en tjänst om jag publicerar den men jag tänkte göra ett open-source/open-hardware projekt av det när det blir klart. Det är självklart en bra bit kvar tills dess så vart jag hostar det är öppet.

Är du intresserad specifikt av pitch/roll-filtreringen så har jag inom någon vecka beskrivit den lite bättre så jag kan släppa den separat.

[hubben]

Du har PM ang. motorerna.

Klart intressant med filtreringen. Blir spännande att se om man kan förstå hur det fungerar.

[LHelge]

Skickas signalen FRÅN mottagaren TILL satelliten? Det låter bakvänt, det brukar vara tvärtom...

Helt rätt! Verkar som att det är satelliten som skickar till huvudmottagaren om man läser lite mer noggrant, jag som hade hoppats på att det skulle gå enkelt att läsa av 4 kanaler på samma ledare. Mottagaren ser ut såhär

receiver_1.jpg

Jag hade hoppats kunna läsa av signalen på den här porten, men jag skulle gissa på att det är +5V, GND och RX.

receiver_2.jpg

receiver_3.jpg

Varför verkar det som att man tidigare fått två mottagare när man beställt denna radio från HK, men numera får man bara en?

Hur som helst upptäckte jag nu att den processor jag tänkt använda har 4 capture-ingångar så det skulle kunna vara en bra lösning att använda dem. Kontrollern blir ju definitivt kompatibel med flest radiomottagare på det sättet.

[hubben]

Men du har ett oscilloskop va?

Gissningsvis är kretsen till höger i bild bara en "splitter" som delar upp PPM-signalen till utgångarna på mottagaren. Du borde ha en komplett PPM-signal mellan A7105 och vad den nu heter till höger på någon av anslutningarna...
Kan vara värt ett försök iallafall.

7105 verkar ju vara radiomottagaren:
http://www.diytrade.com/china/4/product ... _CHIP.html

[EBD]

Det är inte säkert att man har en PPM-signal överhuvudtaget i en 2.4 GHz-mottagare. Det som skickas mellan sändare och mottagare är ju inte PPM som med FM-sändarna, utan digitala värden. Mottagarkretsen A7105 pratar i det här fallet SPI med den högra kretsen, som troligtvis är en mikrokontroller av okänd typ. Det är å andra sidan inte helt omöjligt att den i sin tur har en PPM-utgång på någon pinne, eller någon annan form av sammansatt signal.

Det vore ju också lite intressant om det gick att läsa av SPI-trafiken mellan kretsarna, och slippa dekoda PPM helt och hållet, men det mest användbara är nog som sagt att koppla in sig på servoutgångarna, även om det är lite tråkigt.

[LHelge]

Vad jag läst så finns det ingen ppm-signal att tillgå i mottagaren, flera på rc-groups som letat igenom alla kontaktpunkter med oscilloskop. Det verkar vara någon typ av seriell kommunikation mellan sändare och mottagare, det är bland annat därför man kan binda mottagaren till en viss sändare.

Jag har tyvärr inget oscilloskop hemma, i så fall hade jag kunnat lägga lite tid på att baklängesingenjöra mottagaren. Att läsa SPI-bussen direkt hade ju varit perfekt, men jag skulle tro att det går allra snabbast att bara lyssna på servoutgångarna. Det finns ju ändå tillräckligt med hårdvara för att göra det i processorn och som jag sa tidigare så kan man ju använda styrkortet till vilken mottagare som helst utan att behöva göra några ingrepp på den vilket kan vara bra.

[Andax]

FS8004 är en MCU enl lite googling. Hittade någon som skissat upp schemat för en liknande mottagare.
Verkade vara SPI mellan radiokretsen A71XX och MCU FS8004.

[LHelge]

Får Försöka mäta upp hur utsignalerna ser ut från mottagaren. Eftersom de 4 capture moduler som finns delar på samma klocka så hoppas jag på att positiva flanken på alla kanaler kommer samtidigt. annars blir det betydligt jobbigare att mäta. Alternativt att de kommer i följd med en kort lucka emellan, då borde det vara ganska lätt att återskapa en ppm-signal genom att mixa dem med några dioder och motstånd.

[Andax]

Metoden jag implementerat hittills på ARM Cortex M3 är att jag har:
1) En timer som kör kontinuerligt (16 bitar och 3 MHz räknar frekvens) dvs börjar om på 0 automatiskt när den nått 65535.
2a) Sen sätter jag de 4 capture modulerna att latcha räknarvärdena på positiv flank och generera interrupt.
2b) I interruptrutinen läser jag av det latchade räknarvärdet för den capture kanal som genererade interruptet och lagrar undan det.
2c) I interrupt rutinen ändrar jag sedan latchning till negativ flank.
2d) När interrupten kommer igen läser jag av värdet igen och skillnaden mellan negativ och positiv flank ger ett värde mellan ca 3000 och 6000 (vilket motsvarar 1-2 millisekunders pulsbredd) beroende på vad mottagaren spottar ur sig. (om räknaren gjort omslag mellan positiv och negativ flank får man ett negativt värde och måste lägga till 65536 för att få rätt värde)
2e) Ändrar tillbaka till latchning på positiv flank och det hela börjar om på 2a

Blev inte så mycket kod. Bör funka oavsett om pulserna genereras samtidigt eller i en följd efter varandra på de olika kanalerna.

[LHelge]

Smart! Så långt tänkte inte jag. Med den varianten blir man ju helt okänslig mot vad som skickar pulserna. Tack för tipset!