Linjeföljande robot mha PIC

[Cryptomaster]

Hej!

Lite tråkigt på lovet om man inte har nått kul projekt. Därför tänkte jag börja bygga en robot som följer en linje. Valet av linje och material för det återstår att välja ut vilket som passar bäst med sensorerna.

Än så länge är jag på den mekaniska biten.

Har borrat hål i en servokonsol. 7 hål för m3 skruvar, för att fästa ett stag med sensorer på undersidan, kretskort och bakdelen.

Bakdelen består av lite som man hade hemma, en kabellist fylld med smältlim för ge stadga och ett litet hjul från classe.

Stor bild



Stor bild


Stor bild


Stor bild

[Cryptomaster]

Har hunnit en bit till med det mekaniska, i princip klart, lite finjusteringar behövs.

Justera sensorena på undersidan, så alla sitter med samma vinkel mot golvet.
Och kretskortsfästena som sticker upp, 2 bak och 1 fram, dom är för korta, så får kapa till nya.

Stor bild


Stor bild

[JonasJ]

Det ser, hm, hur ska jag säga detta utan det låter konstigt, skön ut. Enkel och ren design. Snyggt!

Hur snabbt går den med servona? Har du testat ännu?

Hur fungerar den att svänga med tanke på det framhjul du valt?

[Cryptomaster]

Tackar!

För att förtydliga lite, den vita delen med classes hjul är tänkt att vara bakdelen. Men jag tror att den skulle gå lika bra att "backa" som att köra framåt, all tyngd ligger rätt över servona och stora hjulen.

Byggde en gång en manick med samma princip i drivningen, men där med några mecano hjul som monterades med stripes och gummisnoddar. Dessa hjul har större diameter och sitter fast mycket bättre då dom är gjorda för att sitta direkt på servon.

Har inte testat att köra den som den är nu med servona än.

[Jine]

Heey Cryptomaster! =)

Har du dragit igång din lilla PIC verkstad igen? =)

Får man fråga var du hittade den där lilla servokonsollen? =)
Skulle behöva ett par liknande prylar faktist.

// Jim "Jine"

[JonasJ]

Här kanske?

[Cryptomaster]

Stämmer precis som JonasJ säger där


Nu har jag äntligen fått tid till att pyssla lite mer med "roboten"

Har satt dit 4 gängade stänger för att fästa ett kretskort ovanpå. Samt kan vi se att jag ändrat fästena för dom 3 sensorerna längst fram.

Stor bild

[Cryptomaster]

Sådär, nu har jag fått igång skolans kretskortsfräs.
Här är en bild på kortet i Eagle:



Och här är det hur det blev efter att fräsen fick göra sitt:

Stor Bild


Fräsen gjorde då allt det tunga jobbet, slipa ut alla banor, borra alla små hål, samt skära ut det färdiga kortet ur laminatet.

Så här är det tänkt att se ut, gjort med 3dEagle:
Stor Bild


3st Stiftlister uppe för att koppla in sensorerna.
1sats med 6 stift till höger för ICSP med Wispen.
2st stiftlister nere för inkoppling av motorer.

Edit:
Bilden på det frästa kortet är upp och ner, bara så ni vet.

Samt 3d Bilden på potten är fel, i verkligheten kommer det bli en annan, men det var enda jag hitta som passa i utförande.

[squiz3r]

detta ser riktigt fint ut! Ser fram emot fortsättningen.

Synd att man inte har en sån fräs..

[Cryptomaster]

Tackar

Nu börjar jag bli klar med den, endast programmeringen återstår. Som såklart kommer göras via hylslisten för ICSP.

Några bilder:

Det färdiga kretskortet med alla komponenter.

Större bild


Kabeltillverkning, flatkabel fastlödd på hylslister och inkapslad i krympslang.

Större bild


Större bild


Större bild


Större bild


Större bild

[Cryptomaster]

Och sådär, det viktigaste hade jag såklart glömt, strömkällan.

Men med några hållare för pcb/cassie montering, smältlim och mer smältlim så har vi fixat det också

Större bild


Större bild