Funderade bara på en sak.. Om man rullar runt med bilen i spelet, hur kommer simulatorn att bete sig då?
Mvh
Projektarbete rörelsesimulator (aka HORST Vegas):
Ska börja med att tacka för alla lovord
Housepainter: Testförare kanske vi behöver lite längre fram, men som det ser ut nu verkar vi inte ha brist på frivilliga
The_MorMor: Naturvetenskap, inriktning Matte & Data.
frallzor: Pneumatik har vi uteslutit av flera anledningar, bla att vi från början ville att simulatorn skulle kunna snurra hela varvet runt. Sedan skulle det även vara svårt att hålla sig inom inom ramen av vår budget om vi ville få tag i kompressor, cylindrar, ventiler osv.
squiz3r: Just nu har vi lagt in en begränsning i mjukvaran så att simulatorn inte kan luta mer än 45 grader åt något håll Detta värdet ska vi optimera när vi jobbar vidare på projektet.
Angående motorerna så ska vi först fixa drivningen som för närvarande slirar för att sedan på riktigt kunna avgöra vad motorerna går för och, om vi känner att det behövs, försöka byta ut de
Housepainter: Testförare kanske vi behöver lite längre fram, men som det ser ut nu verkar vi inte ha brist på frivilliga
The_MorMor: Naturvetenskap, inriktning Matte & Data.
frallzor: Pneumatik har vi uteslutit av flera anledningar, bla att vi från början ville att simulatorn skulle kunna snurra hela varvet runt. Sedan skulle det även vara svårt att hålla sig inom inom ramen av vår budget om vi ville få tag i kompressor, cylindrar, ventiler osv.
squiz3r: Just nu har vi lagt in en begränsning i mjukvaran så att simulatorn inte kan luta mer än 45 grader åt något håll
Detta värdet ska vi optimera när vi jobbar vidare på projektet.Angående motorerna så ska vi först fixa drivningen som för närvarande slirar för att sedan på riktigt kunna avgöra vad motorerna går för och, om vi känner att det behövs, försöka byta ut de
Efter ett förlängt påsklov från bygget (p.g.a. uppgifter i andra skolämnen) så har vi nu börjat ta tag i bygget igen. Motorstyrningen är hemma hos Robert igen för en översyn och vi andra ska imorgon bege oss till en skrot för att leta kuggremshjul och remmar. Återkommer med jaktresultat.
Appotus: Det som hände var att den hemska sjukdomen historiauppgift drabbade oss alla, vi har dock återhämtat oss och ska forhoppningsvis kunna visa lite nytt den/de kommande veckorna.
/OlaJoh
Edit:
Jahapp, då var den dagen förbrukad, och det kom både bra och dåliga saker ur den, vi börjar väl med det dåliga:
Jakten på kraftöverföringsdelar gick åt skogen, skroten hade inga kamremshjul lösa, utan sålde dem bara på hela motorer. Ganska förståligt, med tanke på att motorn blir ganska värdelös när den hamnat 'ur synk'. Lite tråkigt att vi inte tänkte på att ringa och fråga detta i förväg dock.
Motorstyrningen gick det bättre med, efter lite felsökande kom Robert fram till att den nya motorstyrningen (den jag byggt ihop) var helt fel. Den var lödd helt utifrån att jag tittade på den gamla motorstyrningen, något som funkar utmärkt så länge man har exakt samma komponenter. Nu var dock inte det fallet utan vi hade en annan transistor med samma specifikationer som dock var spegelvänd i kapseln, vilket resulterade i fyra felvända transistorer på kortet. Detta är dock åtgärdat nu och förhoppningsvis ska allt fungera som det ska.
Imorgon ska vi återigen montera ihop simulatorn och då är det bara att hålla tummarna för att allting fungerar.
/OlaJoh
Appotus: Det som hände var att den hemska sjukdomen historiauppgift drabbade oss alla, vi har dock återhämtat oss och ska forhoppningsvis kunna visa lite nytt den/de kommande veckorna.
/OlaJoh
Edit:
Jahapp, då var den dagen förbrukad, och det kom både bra och dåliga saker ur den, vi börjar väl med det dåliga:
Jakten på kraftöverföringsdelar gick åt skogen, skroten hade inga kamremshjul lösa, utan sålde dem bara på hela motorer. Ganska förståligt, med tanke på att motorn blir ganska värdelös när den hamnat 'ur synk'. Lite tråkigt att vi inte tänkte på att ringa och fråga detta i förväg dock.
Motorstyrningen gick det bättre med, efter lite felsökande kom Robert fram till att den nya motorstyrningen (den jag byggt ihop) var helt fel. Den var lödd helt utifrån att jag tittade på den gamla motorstyrningen, något som funkar utmärkt så länge man har exakt samma komponenter. Nu var dock inte det fallet utan vi hade en annan transistor med samma specifikationer som dock var spegelvänd i kapseln, vilket resulterade i fyra felvända transistorer på kortet. Detta är dock åtgärdat nu och förhoppningsvis ska allt fungera som det ska.
Imorgon ska vi återigen montera ihop simulatorn och då är det bara att hålla tummarna för att allting fungerar.
/OlaJoh
Nu var det dags för en uppdatering igen, och denna nång med lite innehåll i.
Båda motorstyrnigarna fungerar numera utmärkt, vilket har gett oss tid att arbeta på sammankopplingen med spelet. Detta har också inneburit att vi nått en punkt där en video säger mer än tusen bilder, så filmer är vad vi bjuder på i detta inlägg.
Redan i tisdags pulade i ihop en första sammankoppling med spelet. Vi hade då en extremt simpel styrning som helt enkelt gick ut på att vi körde motorerna med konstant PWM (vi valde värden något under 100% för att minska slirandet) åt rätt håll om de inte låg inom 10 grader från önskad position. Resultatet blev såhär:
http://www.youtube.com/watch?v=9G2q2qxjN4E
Simulatorn hamnade då extremt lätt i självsvängning (inte så förvånande) så den var ganska värdelös ur simuleringssynpunkt. Dock visade axeln som roterar i sidled stor potential, man kastades runt ganska fint i simulatorn kan jag meddela.
Igår försökte vi bättre på styralgoritmerna lite, även om de fortfarande är simpla så fungerar de mycket bättre:
http://www.youtube.com/watch?v=aXcPZ2FRfz0
Styralgoritmen delar upp styrningen i tre bitar beroende på hur långt simulatorn befinner sig från önskat värde. Runt det önskade värdet har vi en död zon (+-5 grader), sedan är det en zon där motorstyrkan är en linjär funktion av avståndet från önskat läge (ju längre ifrån desto högre PWM) samt området allt utanför detta där vi kör motorerna för fullt.
För fullt är dock inte 100%PWM utan vi har fortfarande ett lägre värde för att förhindra slirning och självsvängning. Att vi har ett område runt önskat värde där motorstyrkan är väldigt svag gör tyvärr att små förändringar knappt blir märkbara. Hastighet och precision är alltså områden som vi bör kunna förbättra mycket om vi bara kan få till en bättre algoritm. För att kunna göra detta måste vi dock se till att få bättre precision på insignalerna, den 8-bitars A/D-omvandlare vi använder just nu räcker helt enkelt inte. Vi får se hur vi löser detta, om någon har något bra tips på smidiga sätt att få en A/D-omvandlare till datorn med minst 12 bitars eller alternativa vinkelgivare med god precision så är det bara att skrika till.
Ett annat stort problem är fortfarande slirande remmar, och då framför allt i fram-back-led. Vi har tagit kontakt med en firma för att få priser på kuggremmar att ersätta de slirande kilremmarna med.
Om någon är intresserad av att se fler vidor på simulatorn i rörelse finns alla här!.
Avslutningsvis blir det en bild på nytillskottet i projektet, en koltrasthona (artbestämd av en scout) som byggt bo precis utanför projektsalen (så att vi inte kan öppna fönstret). I fredags hade det även tillkommit ett litet ägg.
/OlaJoh
Båda motorstyrnigarna fungerar numera utmärkt, vilket har gett oss tid att arbeta på sammankopplingen med spelet. Detta har också inneburit att vi nått en punkt där en video säger mer än tusen bilder, så filmer är vad vi bjuder på i detta inlägg.
Redan i tisdags pulade i ihop en första sammankoppling med spelet. Vi hade då en extremt simpel styrning som helt enkelt gick ut på att vi körde motorerna med konstant PWM (vi valde värden något under 100% för att minska slirandet) åt rätt håll om de inte låg inom 10 grader från önskad position. Resultatet blev såhär:
http://www.youtube.com/watch?v=9G2q2qxjN4E
Simulatorn hamnade då extremt lätt i självsvängning (inte så förvånande) så den var ganska värdelös ur simuleringssynpunkt. Dock visade axeln som roterar i sidled stor potential, man kastades runt ganska fint i simulatorn kan jag meddela.
Igår försökte vi bättre på styralgoritmerna lite, även om de fortfarande är simpla så fungerar de mycket bättre:
http://www.youtube.com/watch?v=aXcPZ2FRfz0
Styralgoritmen delar upp styrningen i tre bitar beroende på hur långt simulatorn befinner sig från önskat värde. Runt det önskade värdet har vi en död zon (+-5 grader), sedan är det en zon där motorstyrkan är en linjär funktion av avståndet från önskat läge (ju längre ifrån desto högre PWM) samt området allt utanför detta där vi kör motorerna för fullt.
För fullt är dock inte 100%PWM utan vi har fortfarande ett lägre värde för att förhindra slirning och självsvängning. Att vi har ett område runt önskat värde där motorstyrkan är väldigt svag gör tyvärr att små förändringar knappt blir märkbara. Hastighet och precision är alltså områden som vi bör kunna förbättra mycket om vi bara kan få till en bättre algoritm. För att kunna göra detta måste vi dock se till att få bättre precision på insignalerna, den 8-bitars A/D-omvandlare vi använder just nu räcker helt enkelt inte. Vi får se hur vi löser detta, om någon har något bra tips på smidiga sätt att få en A/D-omvandlare till datorn med minst 12 bitars eller alternativa vinkelgivare med god precision så är det bara att skrika till.
Ett annat stort problem är fortfarande slirande remmar, och då framför allt i fram-back-led. Vi har tagit kontakt med en firma för att få priser på kuggremmar att ersätta de slirande kilremmarna med.
Om någon är intresserad av att se fler vidor på simulatorn i rörelse finns alla här!.
Avslutningsvis blir det en bild på nytillskottet i projektet, en koltrasthona (artbestämd av en scout) som byggt bo precis utanför projektsalen (så att vi inte kan öppna fönstret). I fredags hade det även tillkommit ett litet ägg.
/OlaJoh
-
Anahka1975
- Inlägg: 1295
- Blev medlem: 30 augusti 2006, 21:49:46
- Ort: Säffle
Ser ju skit snyggt ut. 
Ni skulle ha en helt svart "bur" runt simulatorn för att utestänga allt ljus och inte ge hjärnan några referenspunkter. Då skulle nog känslan bli riktigt verklig.
Provade en rallysimulator för massa år sedan på svenska rallyt. Det var en liten "biograf" som stog på ett lastbilsflak och kunde tiltas, rollas precis som eran stol. Riktigt verklighetstroget när man "åkte", kändes som man accade, bromsade osv. säkert fler som provat denna typ (sett dem på andra ställen med)
Ni skulle ha en helt svart "bur" runt simulatorn för att utestänga allt ljus och inte ge hjärnan några referenspunkter. Då skulle nog känslan bli riktigt verklig.
Provade en rallysimulator för massa år sedan på svenska rallyt. Det var en liten "biograf" som stog på ett lastbilsflak och kunde tiltas, rollas precis som eran stol. Riktigt verklighetstroget när man "åkte", kändes som man accade, bromsade osv. säkert fler som provat denna typ (sett dem på andra ställen med)
pheer: Tack! Ang. betyget så har vi inte fått det än, vi lämnade in projektrapporten i fredags så än dröjjer det lite. Dock får vi väl erkänna att vi hoppas på höga betyg 
Anahka1975: Danke. Det där med svart kåpa har vi tänkt på, men vi kom fram till att det var något som fick ligga på vår saker-att-göra-när-allt-annat-är-klart-lista. Tills dess får vi leva med den simplare varianten att släcka lamporna och dra ner gardinerna (som projektrummer tyvärr saknar dock).
frallzor: Inte sådär gräsligt mycket faktiskt, kan ge lite ungefärliga värden rakt ur huvudet:
Skruvdragarna: 2*159 kr = 318 kr
IO-kortet: 399 kr
Elektroniken: ca 1000 kr (då med potentiometrarna för vinkelåtermatning (200 kr) och några ersättningsfetar för de som brann upp)
Kraftöverföring: 0kr (från tvättmaskiner, blir nog en tusenlapp här när vi byter till kuggremmar dock)
/OlaJoh
Anahka1975: Danke. Det där med svart kåpa har vi tänkt på, men vi kom fram till att det var något som fick ligga på vår saker-att-göra-när-allt-annat-är-klart-lista. Tills dess får vi leva med den simplare varianten att släcka lamporna och dra ner gardinerna (som projektrummer tyvärr saknar dock).
frallzor: Inte sådär gräsligt mycket faktiskt, kan ge lite ungefärliga värden rakt ur huvudet:
Skruvdragarna: 2*159 kr = 318 kr
IO-kortet: 399 kr
Elektroniken: ca 1000 kr (då med potentiometrarna för vinkelåtermatning (200 kr) och några ersättningsfetar för de som brann upp)
Kraftöverföring: 0kr (från tvättmaskiner, blir nog en tusenlapp här när vi byter till kuggremmar dock)
/OlaJoh
Snyggt och lyckat projekt!
Tänkte bara säga att det var en gullig trasthona ni fått bild på när hon ruvar på sitt eller sina ägg. Hon ser så oskuldsfull ut! *mys* Älskar fåglar.
Sätt upp gardiner så att de skymmer redet, annars är det risk att hon lämnar sina ungar ifall hon blir skrämd för många gånger. Trastarna förökar sig inte lika vilt som skator....
Tänkte bara säga att det var en gullig trasthona ni fått bild på när hon ruvar på sitt eller sina ägg. Hon ser så oskuldsfull ut! *mys* Älskar fåglar.
Sätt upp gardiner så att de skymmer redet, annars är det risk att hon lämnar sina ungar ifall hon blir skrämd för många gånger. Trastarna förökar sig inte lika vilt som skator....
