Slang till McKibben Air-muscles?

[Gimbal]

Jag tittade på "shadow leg" och "dinosaur" och där syns lite av det jag misstänker är problemet, dvs att luft är väldigt komprimerbart.
Det svajar och gungar ganska betänkligt och då är det ändå enbart på grund av sina egna rörelser.

Om du tex har en arm som lyfter en tyngd och sedan släpper den så kommer armen fjädra upp rejält och gunga käckt efteråt.
Att ändra trycket så snabbt och med den precision som behövs för att hålla positionen och förhindra självsvängning när lasten ändras är nog näst intill omöjligt.

[GFEF]

Andax
>GFEF, Ventilerna du har klarar

Är INTE jag som säljer endast en hemsida som nämts
på forumet i sammband CNC http://home.swipnet.se/ELILE/

[Andax]

Gimbal, svajigheten som du ser är både McKibben muskelns styrka och svaghet och som också gör att den liknar våra egna muskler i uppförande.

Vill man få en naturlig rörelse måste det finnas en viss medgörlighet i rörelsen, kallas "compliance" och det pågår en hel del forskning kring hur man smidigast styr graden av compliance.

I vissa fall vill man ha ett gött schwung för att kunna återvinna energin i ett hopp tex. I andra fall vill man ha en ganska styv rörelse.

Eftersom man oftast använder McKibben muskler i par (motverkande) kan man styra fastheten genom att ha en "common mode" styrning till båda musklerna som styr styvheten i rörelsen.

Hur snabbt man kan reglera beror på många faktorer. Men jag har sett siffror på stegsvar (från nästan min till nästan max kraft) på ett par hundra millisekunder vilket troligtvis räcker ganska långt. Med lite billigare ventiler ligger väl tiderna uppåt någon sekund.

[Gimbal]

Kan hålla med om att det på sätt och vis påminner om svajigheten i en riktig muskel och att det kan finnas fördelar i det också. Men en riktig muskel är (antar jag) lättare att reglera då den är "elektriskt styrd" dvs en signal från hjärnan ändrar direkt dragkraften, medans den luftstyrda måste förflytta mängder av luft genom ventiler och slangar för att gå från liten till hög kraft och tvärtom.

Men det funkar nog ganska bra så länge det handlar om små krafter (typ fingrar) där luftens komprimerbarhet inte spelar så stor roll, men vid lite större krafter skulle jag gissa att luft helt enkelt är FÖR mjukt och fjädrande.

Hur var stegsvaret utformat? Om muskeln gick i ändläge var det inte mycket värt.

[Andax]

Kickar upp tråden eftersom jag såg I, robot igen häromdan... NS-5 robotarna har ju McKibben muskler! (ser det ut som i alla fall) Coolt!!!

[Moore]

Hehe jepp det ser ut som det! Satt också och tänkte på det när jag såg den igår!

[Smoothmachines]

Jag köper all silikon från Leewood Elastomers i Skogås, uppträder man som företag får man säkert alla prover man vill.
Latex åldras apfort, silikon inte.
Kanske PUR slang går fint med?
Kollar man in Festos Fluidic Muscle kan man kanske förstå mer hur man bygger sådana, material osv?
http://catalog.festo.com/data/CAT_PDF/001/MAS_EN.pdf
Vet inte vad de kostar men jag har sett de på mässa, drev en fånig liten trykluftsbil som lät massor, själva muskeln var sjukt intressant.

[Smoothmachines]

AXDOS har jättefina SMC VQ100 ventilramper billigt, 12 ventiler, smågrejor.
http://www.komponenter.biz/
OT:
Såg att han har många cylindrar som är topp som korta styrningar om man strippar bort själva cylindern.

[Mizzarrogh]

OT.
Måste erkänna haft svårt att släppa detta, isht, som (citat) "den galne japanen" (slut citat) också verkar ha använt sådanadär i sin serie robottjejer. Säga vad man vill om deras projekt, men åtminstone jag tycker ändå de verkar högst seriösa i det de håller på med. Nog om det nu
(Det finns mer under "cyborg tråden" för den som är intresserad att diskutera vidare kring detta)

För att komma till saken,

Satt och funderade över hur det skulle vara om det gick att framställa en sådan muskel, men fylld med vätska. Idealet vore *kanske* till exemepl någon vätska som hade förmågan att dra ihop sig "om elektrisk ström tillsättes" och då *tex*, dra ihop sig mer eller minder i proportion till de elektriska signalerna (tex ökad ström= större kontraktion, etc...).

[blackadder]

Det finns ju vätska som blir mer trögflytande ju mer ström man ger.

Vätska som drar ihop sig borde väl rent teoretiskt vara en omöjlighet då man inte kan komprimera vätska.

[Mizzarrogh]

Stämmer, dåligt formulerat av mig.
Men har för mig det skall finnas material som kan kan dra ihop sig resp. "slappna av" på liknande vis, men har för mig det aktiverades med acton (eller något i den stilen) Vet dock ej hur det sedan blev med dettta projekt.

Edit: Tror dock inte det var vätska i egentlig bemärkelse, utan något plastliknande material.

Edit2: Har för mig vätska (åtminstone de flesta vanligt förekommande) kan komprimeras något, omän mycket litet i förhållande till ex. vis luft. Men du har förmodligen rätt i att även om det vore möjligt så skulle det med all sannorlikhet bli tämligen komplicerat i jämförelse.

[v-g]

Vatten kan komprimeras 7% om jag inte minns fel. Dock krävs flera 1000 bar för detta.

[Moore]

Återupplivar denna tråden lite då jag snubblade över en cool film angående ämnet idag

http://www.festo.com/INetDomino/coorp_s ... 4d3d44.htm


Ser nästan ut som armen på en NS-5:a

[dar303]

Vatten kan komprimeras 7% om jag inte minns fel. Dock krävs flera 1000 bar för detta.

Kollade på nån vattenskärningssida här om dagen, tror det var 12% vid 4000bar!

[blackadder]

fy fan vilken häftig film!

hade varit roligt att jobba på det stället som har byggt armen.

BTW. jag trodde den skulle skriva "HEIL"