exeqt: Glöm inte att ta lite bilder och visa upp din skapelse, alltid lika roligt att se vad som byggs.
Nu kostar Automower mellan 14500:- och 22900:- inkl. moms. Om man bortser från utvecklingstiden kommer man säkert billigare undan med att bygga själv. Så kan man ju bygga en snyggare.
Automatisk gräsklippare (Bilder och en YouTube-film 2008)
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Jag får väl skapa en egen tråd sedan när jag har lite bilder färdiga.
Har några bilder i kameran på kretskort och motorerna som kom idag.
Om mina beräkningar stämmer kommer jag ha en fungerande robot för samma pengar som robocut kostade. Ca 6000 - 7000 kr.
Men det går att göra mycket billigare om man gör kretskortet själv.
Har några bilder i kameran på kretskort och motorerna som kom idag.
Om mina beräkningar stämmer kommer jag ha en fungerande robot för samma pengar som robocut kostade. Ca 6000 - 7000 kr.
Men det går att göra mycket billigare om man gör kretskortet själv.
Den billigaste automovern verkar inte ha automatisk uppladdning så den faller ju direkt för min del. Ska man ha automatisk klippare ska skötseln bestå i att ta ut den på våren och in på hösten samt bladbyte 
Är som tidigare sagt sugen på att bygga men väntar på CNC så man kan fräsa sig lite hjul och annat som kan vara bra och ha
Just nu jagar jag motorer, tänkte köpa, men ELFA tar ju bra betalt för sina så jag tänkte testa med vindrutetorkarmotorer. De är såpass starka att VeGeMovern borde kunna köra uppför väggarna. Dock inte så strömsnåla som man kanske önskar. Sen när man _VET_ hur snabbt som är lämpligt så köper man ju givetvis mindre och mer lämpade (om så krävs). Men att "gissa" farten som krävs eller är lämplig är inte så lätt. Automovern kör väl c:a 1-2 km/h och därikring tror jag man ska ligga.
Funderar också på beräkningarna för "stängslet". Vilken storlek kör Robotshop på sina spolar (på kretskortet) och vilken frekvens kör stängslet på? Eller hur räknar man på detta?
Fast för min del tror jag ändå att köpa färdigt skulle bli tidseffektivare, dvs jobba för pengar sen köpa för de pengarna.
Notera att jag ALDRIG tänker köpa en färdig, hellre handjagare och hellre handjagare än åkklippare.
Är som tidigare sagt sugen på att bygga men väntar på CNC så man kan fräsa sig lite hjul och annat som kan vara bra och ha
Just nu jagar jag motorer, tänkte köpa, men ELFA tar ju bra betalt för sina så jag tänkte testa med vindrutetorkarmotorer. De är såpass starka att VeGeMovern borde kunna köra uppför väggarna. Dock inte så strömsnåla som man kanske önskar. Sen när man _VET_ hur snabbt som är lämpligt så köper man ju givetvis mindre och mer lämpade (om så krävs). Men att "gissa" farten som krävs eller är lämplig är inte så lätt. Automovern kör väl c:a 1-2 km/h och därikring tror jag man ska ligga.
Funderar också på beräkningarna för "stängslet". Vilken storlek kör Robotshop på sina spolar (på kretskortet) och vilken frekvens kör stängslet på? Eller hur räknar man på detta?
Fast för min del tror jag ändå att köpa färdigt skulle bli tidseffektivare, dvs jobba för pengar sen köpa för de pengarna.
Notera att jag ALDRIG tänker köpa en färdig, hellre handjagare och hellre handjagare än åkklippare.
Information om hur stängslet fungerar finns denna tråd , och evert2 tipsar om andra värden på komponenterna i denna tråd.
Ingen som har någon aning om inte ELFAs motorer med utväxlingen 91:1 fungerar? och om vi kommer att kunna använda våra effekttransistorer?
Vi har hittat ännu ett motoralternativ från Kinagallerian.
Ingen som har någon aning om inte ELFAs motorer med utväxlingen 91:1 fungerar? och om vi kommer att kunna använda våra effekttransistorer?
Vi har hittat ännu ett motoralternativ från Kinagallerian.
Om man mäter på strömmen till klippmotorn så kan man nog avgöra om man är inne i ett område man redan klippt och vända roboten. Å andra sidan finns ju risken då att man missar hela ytor bakom en klippt bana...PERfect skrev:Till en början ska roboten bara köra runt slumpmässigt (Husqvarnas gör också detta). När man väl lyckats med detta kan man börja fundera på ett smartare sätt för navigering, laddningsstation och hur den ska hitta dit. Men som sagt ska man lyckas med något som kan köra runt på egen hand.
Var en dyslektiker som skrev särskrivningen dock borde jag sett det innan det postades, sorry.
Vi har nu bestämt oss för att beställa motorer från ELFA med utväxlingen 91:1. Visar det sig att de är för klena får vi minska hjulens diameter istället.
Frågan är nu om vi kommer att klara oss bra med våra effekttransistorer eller även ska beställa med FETar från ELFA, därav är vi tacksamma för snabba svar så vi kan börja bygga.
Bör kanske nämnas att jag inte vet hur FETar fungerar.
Effekttransistorer som vi har hemma.
Har inte riktigt bestämt vilken typ av H-brygga som vi ska använda men det lutar åt $tiff:s H-brygga, alternativt ombyggd för våra transistorer.
Vår tanke är att vi ska ha de funktoner som $tiff har, dvs. fram, back, broms och friläge. Vi skulle dessutom gärna kunna PWMa i både fram och backen. Men jag ser inte någon annan lösning än att man då måste kunna PWM båda ingångarna. Har en PIC med 2 PWM moduler vilket endast räcker till en motor
Andra modeller på H-bryggor som jag har sett som endast kräver PWM på en ingång känns inte bra att PWMa då motorn växlar mellan att driva och bromsa.
Någon som har en idé?
Frågan är nu om vi kommer att klara oss bra med våra effekttransistorer eller även ska beställa med FETar från ELFA, därav är vi tacksamma för snabba svar så vi kan börja bygga.
Bör kanske nämnas att jag inte vet hur FETar fungerar.
Effekttransistorer som vi har hemma.
Har inte riktigt bestämt vilken typ av H-brygga som vi ska använda men det lutar åt $tiff:s H-brygga, alternativt ombyggd för våra transistorer.
Vår tanke är att vi ska ha de funktoner som $tiff har, dvs. fram, back, broms och friläge. Vi skulle dessutom gärna kunna PWMa i både fram och backen. Men jag ser inte någon annan lösning än att man då måste kunna PWM båda ingångarna. Har en PIC med 2 PWM moduler vilket endast räcker till en motor
Andra modeller på H-bryggor som jag har sett som endast kräver PWM på en ingång känns inte bra att PWMa då motorn växlar mellan att driva och bromsa.
Någon som har en idé?
Jag har byggt en fläktkontroll till datorfläktar och det jag upptäckte var att alla fläktar som jag testade gav ett nästan gnisslande ljud när de PWMas. Samma fenomen är på LEGO-roboten så jag undrar om det också kommer att vara så för motorerna vi ska ha på roboten?
Till fläktkontrollen löste jag det med ett lågpassfilter bestående av ett motstånd och en kondensator. Dock så förlorar jag ju lite effekt över motståndet och undrar om detta verkligen är den bästa lösningen?
Vill ju ha en så effektiv robot som möjligt
Till fläktkontrollen löste jag det med ett lågpassfilter bestående av ett motstånd och en kondensator. Dock så förlorar jag ju lite effekt över motståndet och undrar om detta verkligen är den bästa lösningen?
Vill ju ha en så effektiv robot som möjligt
-
bengt-re
- EF Sponsor
- Inlägg: 4829
- Blev medlem: 4 april 2005, 16:18:59
- Skype: bengt-re
- Ort: Söder om söder
- Kontakt:
Jag har också märkt att det är många moderna fläktar som inte går bra att pwmá. låg frekvens och de rycker och går ojämnt (låter) medelhög frekvens och de piper, hög frekvens och de fungerar inte alls..... Senast jag konstruerade fläktstyrning så fegade jag ur och kör med seriereglering - slösaktigt med strömmen, men löste problemet iaf....
Tror att en hållbar lösning är att gör en step-down och fitrera spänningen så att fläkten kan få gå jämnt och fint. Vette tusan varför det inte går bra med vanlig pwm längre, men jag delar din erfarenhet..
Tror att en hållbar lösning är att gör en step-down och fitrera spänningen så att fläkten kan få gå jämnt och fint. Vette tusan varför det inte går bra med vanlig pwm längre, men jag delar din erfarenhet..
För att visa att projektet inte har dött eller lagts på is vill vi visa några framsteg.
På den mekaniska sidan har en första prototyp i verklig storlek byggts, drivmotorer införskaffats och framför allt har designen ändrats. (se bild nedan)
Vad det gäller det elektriska så är det mest planering som gjorts och vi har bestämt oss för en design på H-brygga. Den tillåter oss att använda en signal för riktning och en som bestämmer om motorn är på eller av. Detta tillåter oss att PWM:a motorn i båda riktningarna med endast en PWM kanal. Hitintills har det funkat alldeles utmärkt, förutom när vi kopplade lite fel. Tester med 16x2 teckens display och PIC har gjorts men det kommer ta ett tag innan den implementeras på roboten.
Bild på prototypen, den har inte några sensorer ännu men det är tänkt att fixa inom rätt så snar framtid om inte studierna tar upp den vill säga.
Bild på cad modell version 1.4.
YouTube-film som vi lagt upp, mest för att testa styrningen och mjukstart av motorerna.
På den mekaniska sidan har en första prototyp i verklig storlek byggts, drivmotorer införskaffats och framför allt har designen ändrats. (se bild nedan)
Vad det gäller det elektriska så är det mest planering som gjorts och vi har bestämt oss för en design på H-brygga. Den tillåter oss att använda en signal för riktning och en som bestämmer om motorn är på eller av. Detta tillåter oss att PWM:a motorn i båda riktningarna med endast en PWM kanal. Hitintills har det funkat alldeles utmärkt, förutom när vi kopplade lite fel. Tester med 16x2 teckens display och PIC har gjorts men det kommer ta ett tag innan den implementeras på roboten.
Bild på prototypen, den har inte några sensorer ännu men det är tänkt att fixa inom rätt så snar framtid om inte studierna tar upp den vill säga.
Bild på cad modell version 1.4.
YouTube-film som vi lagt upp, mest för att testa styrningen och mjukstart av motorerna.
Re: Automatisk gräsklippare (Nya bilder och en YouTube-film)
Blev det någon fortsättning?
Jag är mer och mer sugen på att bygga. Det skulle vara trevligt att slippa klippa nästa sommar.
Jag är mer och mer sugen på att bygga. Det skulle vara trevligt att slippa klippa nästa sommar.
Re: Automatisk gräsklippare (Nya bilder och en YouTube-film)
Har ni något schema på H-bryggan ni använde som man skulle kunna få se?
Re: Automatisk gräsklippare (Nya bilder och en YouTube-film)
Visst fortsätter projektet men motivationen har varit låg det senaste året och andra projekt har tagit upp fritiden. Höll dock på i några veckor förra sommaren då jag framför allt utvecklade programvara men även pillade med slingan (staketet). Det är framför allt grunden i programmet och funderingar kring hur allt ska fungera som gjorts. Det som implementerats är ett bibliotek för styrning av motorerna och ett för LCD med menysystem men också mätningar av sensorer och något som borde kunna köra runt i en inhägnad. När den testades i en inhägnad på gräsmatta så fungerade det dock inte så bra. Efter det stannade projektet av och andra tog vid.
Idag står gräsklipparen här bredvid mig på skrivbordet och slingan ligger ute på golvet. Tanken är att data som samplas från slingdetektorn ska skickas över till en PC med MATLAB via serieporten för att sedan ska kunna undersöka om det går att bygga ett enkelt digitalt filter som gör signalen användbar. Men det har inte gjorts än och skolan börjar med full fart på måndag.
Vad det gäller H-bryggan så är det denna som sitter på idag:
Effekttransistorerna är BD437 och BD438. Småsignaltransistorerna är BC547 och PN2222A.
Skulle jag bygga en idag skulle den baseras på en annan H-brygga som jag konstruerade till en stegmotorstyrning. Dock har den problem effekttransistorerna som diskuteras i denna tråd. Under kursen EMC – Störningar och störningsbegränsningar så försökte åtgärder göras därav de röda ringarna i figuren.
Det bör nämnas att effekttransistorerna har inbyggda skyddsdioder.
I – Avhjälper problemet men inte till fullo, dock tillräckligt för att användas i den version av kretskorten som finns idag.
II – Är inte att rekommendera då III är bättre.
III - Avhjälper också problemet men är svårare att implementera på ett färdigt kretskort.
Idag står gräsklipparen här bredvid mig på skrivbordet och slingan ligger ute på golvet. Tanken är att data som samplas från slingdetektorn ska skickas över till en PC med MATLAB via serieporten för att sedan ska kunna undersöka om det går att bygga ett enkelt digitalt filter som gör signalen användbar. Men det har inte gjorts än och skolan börjar med full fart på måndag.
Vad det gäller H-bryggan så är det denna som sitter på idag:
Effekttransistorerna är BD437 och BD438. Småsignaltransistorerna är BC547 och PN2222A.
Skulle jag bygga en idag skulle den baseras på en annan H-brygga som jag konstruerade till en stegmotorstyrning. Dock har den problem effekttransistorerna som diskuteras i denna tråd. Under kursen EMC – Störningar och störningsbegränsningar så försökte åtgärder göras därav de röda ringarna i figuren.
Det bör nämnas att effekttransistorerna har inbyggda skyddsdioder.
I – Avhjälper problemet men inte till fullo, dock tillräckligt för att användas i den version av kretskorten som finns idag.
II – Är inte att rekommendera då III är bättre.
III - Avhjälper också problemet men är svårare att implementera på ett färdigt kretskort.
