Jag ska bygga om en roomba så att den blir lite smartare och kan dammsuga i större rum, ha en kamera och lite sådant där.
Jag har dock ett småklurigt problem, positioneringen.
Roboten ska kunna navigera omkring på en yta som är ca 50x20m stor. Det är itne superviktigt med jätteprecision, men man måste veta ungefär vart man är.
Roomban räknar hjulsnurr så viss positionering är ju möjlig att få genom lite enkel vektoraddition, men precisionen blir ganska kass efter några meter och lite svängar. Skulle ett hjul spinna loss är man dessutom ganska lost pga att man inte vet i vilken vinkel man sen färdas.
GPS funkar inte eftersom det är inomhus i en källare.
Hittills har jag tänkt att man skulle kunna sätta upp iR fyrar i lite hörn här och där och sen triangulera fram sin position baserat på vinklarna mellan de detekterade fyrarna.
Finns det någon som har en bättre idé?
