ALPHA-KLAR! Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

[Henke_83]

Har fått hem batterier 18650 som jag testade ladda upp så det blev riktig driftspänning och har kopplat 4 i serie.
Samsung INR-25 2500mah. Driftspänningen blev 4.2x4=16.8V

Har nu laddat upp filer som jag delar med Google drive. Då har jag även tagit med mina första trevande exempel på när den är ute och går på gräsmattan, men då med vanliga AA-batterier.

Kommer även vara tvungen att köra hastigheten lite långsammare än MAX när klippern är ute.

Håll till godo ni som är nyfikna

Cylinderklippare med 4st 18650 kopplade på en motor (video)
https://drive.google.com/open?id=1V-Grt ... h56IAfCGXc
Cylinderklippare ute och kör på gräsmatta
https://drive.google.com/open?id=1LaJEY ... baF80bpoSn
Cylinderklippare med 10st AA-batterier
https://drive.google.com/open?id=1SCWDN ... 67juMSkCyT
Cylinderklippare (bild)
https://drive.google.com/open?id=1XXGN_ ... HuQOkY9FJ-

[Henke_83]

Åh här kommer den när den kör på gräsmattan och KLIPPER GRÄS!

MIN ALPHA ÄR FÄRDIG! Nu till finlir och fortsättning på det här projektet..


SE film
https://drive.google.com/open?id=1vKd5n ... SGoBrAZ7jO

[j.po]

Bra jobbat. Håll oss uppdaterade.
./POJ

[Jonaz]

Grymt!
Men något gnisslar ju lite..

[MadModder]

Det borde väl vara trumman som gnisslar, då den alltid gnider på kniven? När man kör en sån manuellt går det ju liiite snabbare.

[Henke_83]

Grymt!
Men något gnisslar ju lite..

Tack Roligt att någon uppskattar projektet, själv tycker jag det är sjukt KUL!
Japp, precis som Madmodder skriver, det är självslipande knivar så det kommer alltid att gnissla.

Bra jobbat. Håll oss uppdaterade.
./POJ

Tack Självklart ska jag hålla er uppdaterade. Näst på tur är ju mikro-navigationen som ska till

Det borde väl vara trumman som gnisslar, då den alltid gnider på kniven? När man kör en sån manuellt går det ju liiite snabbare.

Jo vars, fast det är cylindern som behöver ha tillräckligt hög hastighet för att "klippa" av gräset. Skulle det vara för långsamt får jag lägga till ett batteri till i serien så det blir 3-4V högre spänning så är nog det problemet löst.

[MadModder]

Cylindern var det ja, inte trumman. Det heter ju cylinderklippare.
Det var den jag menade.

Trevligt projekt. Inte ofta man ser en autonom cylinderklippare. Påminner mig lite om Gräsklipparmannen.

[Gimbal]

Kul

[Henke_83]

Det är alltid roligt att vara på forum, man möts av en hel del skepticism samtidigt som jag är väldigt van vid det. Men när man lyckas med saker är det desto roligare. Självklart har jag också varit väldigt skeptisk till mitt projekt om det ens skulle gå.. bara här har ju fått diverse..

Klipparen kommer slå runt.. - FEL - den fungerar utmärkt
Motorerna är för svaga... - FEL - motorerna fungerar
Du har för lite SNR på satelliterna.. - jag var inte färdig
Man måste köra både GPS och GLONASS.. - den här återstår att se om det räcker med GPS eller om jag måste köra GLONASS, då måste jag köpa nya moduler.

Forum är samtidigt sjukt peppande, för det är kul att se andra projekt och få hjälp av diverse vänliga själar. Sedan med extra hejarop är det extra kul.

Här är en bild på min basstation med SNR över 40 på nästan alla satelliter..

basestation.JPG

Nu återstår att få till så ROVERN och få FIX position tillräckligt snabbt för att det ska vara görbart det här.

[Jonaz]

Tycker den är tvär-fräck!

Blir det något skydd över cylindern ,så ingen kan stoppa in fingarna?

[Henke_83]

Håller på med GPS-delen och RTKLIB - oerhört spännande och intressant vad man kan få fram för information och hur bra precision det faktiskt blir. Här är det lite utmaningar hursomhelst för att det ska fungera som jag tänkt och vill.

RTKLIB är ju en form av GPS-positionering i exakthet några +/- några cm. För att det ska fungera och man ska få en pålitlig precision i GPS koordinatorn behöver den var något som kallas FIX i RTKLIB. När du har en FIX har du en mycket EXAKT position. För detta krävs oftast extrem dyr utrustning men med hjälp av billig hårdvara så kanske vi kan komma åt och få till nästa samma exakthet.

Jag använder mig av två Neo-7M GPS moduler, denna har bara 1RF och kan därför enbart ta emot GPS eller GLONASS - den kan inte ta emot båda samtidigt. Hade den kunnat ta båda samtidigt hade vi kunnat använda oss av fler satelliter samtidigt och få FIX snabbare. Tillsammans med mina NEO-7M moduler använder jag mig av HELIX antenner, dessa kräver inte något Grundplan som krävs av patch-antenner. Jag har en av min GPS-modul sitter monterad på garagenocken och agerar basstation. Min andra är placerad på gräsklipparen tillsammans med en HELIX antenn.

Under mina tester ikväll hade jag på gräsklipparen 8 st satelliter jag kunde se, varav 48db,47db,13db,47db,48db,38db,46db,48db
På basstationen kunde jag se samma 8 satelliter och där hade jag följande styrka, 47db, 47db,42db,47db,48db,36db,46db,49db

Dessa stationer ska korreleas mot varandra och SNR ska helst ligga över 40 för att man ska kunna använda sig av dessa och som ni ser ligger nästan samtliga över. Dock hade jag ändå problem med att få FIX, vet inte om det har att göra med programmet eller någon inställning. Fortsättning följer..

[brrmek]

Du kunde kankse komplettera med död räkning dvs hur lång sträcka du har förflyttat dig i viss riktning sen sista läsning av position. Du har ju alltid en tidstämpel med positionen. Gillar ditt projekt!

[Henke_83]

Tycker den är tvär-fräck!

Blir det något skydd över cylindern ,så ingen kan stoppa in fingarna?

Haha, TACK, upskattas.
Jo - när jag fått mina STORA pusselbitar så kommer jag till "the Design Challenge"
Då är tanken att allt ska bakas ihop till en riktig snygg pjäs - som andra vill ha

Du kunde kankse komplettera med död räkning dvs hur lång sträcka du har förflyttat dig i viss riktning sen sista läsning av position. Du har ju alltid en tidstämpel med positionen. Gillar ditt projekt!

Kul att du gillar
Navigationen har jag tänkt just nu åtminstone - att gräsklipparen inte startar förrän den har en FIX position. Sedan går den till sina waypoints för att klippa hela gräsmattan. Tappar den FIX stannar den, därav att jag vill att GPS-delen ska fungera bra innan jag fortsätter. Alternativet som jag funderar på är att göra en variant av hur GCODE fungerar - då behöver jag bara en yttre bana med GPS-slinga som den ska gå innanför, sedan kunna styra mönstret hur man vill att gräsmattan ska vara klippt.

[NilsGulang]

Imponerande

[netrunner]

Tycker att det ser väldigt trevligt ut.

Trist att signalstyrkan var lite låg. Antar att du redan har den bästa antennen som går att köpa för rimliga pengar. Kanske är kabeln dålig? Vad har du för GPS-chip idag?

Hoppas att du tänker gå över till blybatterier när du kommer till läget för "vanlig klippning".