(håller på att lära mig pic nu)
Humanoid robot till RoboCup 2008
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
Det får bli till att konstruera växellådor så att du kan få båda 
Man kanske ska börja att bygga en liten robot med vanliga servon så att vissa kan börja på mjukvara och vissa kan jobba på mekaniken (om det är så många som är med på idén alltså)
Finns det nån hjälp med pengar från nåt håll? Jag menar, några sponsorer kan väl inte vara jättesvårt att hitta.
Man kanske ska börja att bygga en liten robot med vanliga servon så att vissa kan börja på mjukvara och vissa kan jobba på mekaniken (om det är så många som är med på idén alltså)
Finns det nån hjälp med pengar från nåt håll? Jag menar, några sponsorer kan väl inte vara jättesvårt att hitta.
Man kan ju göra en artificiell muskel av en stegmotor med ett ok på som man fäster in "senor" som drar i lederna. Avståndet till rotationscentrum ger ju momentet.
Vad man skulle kunna göra för att ha variabelt moment så att man kan välja snabb/svag långsam/stark muskel är att oket består av en slitsad skiva där infästningen av senorna löper i slitsen. En annan liten motor styr hur långt ut från rotationscentrum som senorna fäster in och på så vis styr momentet.
Kom just på en konstuktion som just ger den effekten... Ska rita en skiss, men det kommer senare idag lördag... När klockan är lite mer!
Vad man skulle kunna göra för att ha variabelt moment så att man kan välja snabb/svag långsam/stark muskel är att oket består av en slitsad skiva där infästningen av senorna löper i slitsen. En annan liten motor styr hur långt ut från rotationscentrum som senorna fäster in och på så vis styr momentet.
Kom just på en konstuktion som just ger den effekten... Ska rita en skiss, men det kommer senare idag lördag... När klockan är lite mer!
-
EagleSpirit
- Inlägg: 1288
- Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
- Ort: Västerås
- Kontakt:
Andax: Låter väldigt avancerat. Tänk dig hur många motorer som kommer behövas för alla leder och dessutom ska det få plats och alla ska hinna styras. Men man kan ju testa, skulle ju vara väldigt häftigt om det fungerade.
Innan man kan leta reda på rätt motor kanske man ska räkna lite på moment och vinkelhastigheter på olika platser på roboten.
Strombom: Okej, och du har inga planer på att fixa det heller antar jag?
Innan man kan leta reda på rätt motor kanske man ska räkna lite på moment och vinkelhastigheter på olika platser på roboten.
Strombom: Okej, och du har inga planer på att fixa det heller antar jag?
Lite coolt skulle det vara med tryckluft. Går att öka antal leder utan att det blir en massa vikt. Men självklart blir grundvikten hög.
Hur stora brukar de här vara? Och vilka vikter?
edit: står visst på förstasidan, runt 90cm. Ganska mycket alltså. Då borde det gå att leka med en tryckluftsdriven maskin.
Hur stora brukar de här vara? Och vilka vikter?
edit: står visst på förstasidan, runt 90cm. Ganska mycket alltså. Då borde det gå att leka med en tryckluftsdriven maskin.
Leker lite med siffror... Räknar med en robot på 35kg (all massa sitter i överkroppen).
Roboten böjer benen så att den sjunker 10cm för att sedan trycka ifrån och slutligen göra ett hopp så att fötterna är fötterna 10cm ovanför marken. Avstampet bör kräva ca 350N.
Fot 15cm, underben 25cm, lårben 25cm. Resultaten delade med 2 pga två ben.
Fotled (15cm), nästan vinkelrät: 25Nm
Knäled (25cm), nästan vinkelrät: 40Nm
Höftled (25cm), gör inte mycket arbete vid denna rörelse, håller endast kroppen upprät.
Ganska stora krafter ändå.
Roboten böjer benen så att den sjunker 10cm för att sedan trycka ifrån och slutligen göra ett hopp så att fötterna är fötterna 10cm ovanför marken. Avstampet bör kräva ca 350N.
Fot 15cm, underben 25cm, lårben 25cm. Resultaten delade med 2 pga två ben.
Fotled (15cm), nästan vinkelrät: 25Nm
Knäled (25cm), nästan vinkelrät: 40Nm
Höftled (25cm), gör inte mycket arbete vid denna rörelse, håller endast kroppen upprät.
Ganska stora krafter ändå.
Det absolut coolaste skulle vara hydraulik men ventilerna skulle förmodligen ta för mycket plats.
För några år sen räknade jag på vilket tryck som skulle vara lämpligt i en robot stor som en människa.
Resultatet blev lustigt nog 50Bar i alla leder jag räknade på (fingrar, armar, ben).
En ide' som inte alls är genomtänkt, kan man göra ventiler med piezo-teknik eller minnesmetall?!
Tänk er 100-tals små hål eller spalter som öppnas och stängs, visserligen slits oljan mer av små hål (tror jag) men det gör väl inte så mycket.
För några år sen räknade jag på vilket tryck som skulle vara lämpligt i en robot stor som en människa.
Resultatet blev lustigt nog 50Bar i alla leder jag räknade på (fingrar, armar, ben).
En ide' som inte alls är genomtänkt, kan man göra ventiler med piezo-teknik eller minnesmetall?!
Tänk er 100-tals små hål eller spalter som öppnas och stängs, visserligen slits oljan mer av små hål (tror jag) men det gör väl inte så mycket.
