Avgränsning med magnetfält

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 3 maj 2006, 11:12:46

Hej!

Håller på med en autonom robot som ska åka runt och kratta eller göra andra vettiga trädgårdssysslor. Vi tänkte gräva ner/lägga en kabel som en avgränsning som roboten måste hålla sig inom. Vi antar till att börja med att vi kör i en fyrkant. När den kommer till en kant ska den vända tillbaka.

Frågan är hur man ska göra avgränsningen. Vad ska man använda för sensor? Hur mycket ström ska gå i de nedgrävda kablarna? Man måste tänka på magnetfältsstyrkan. Vi har dessutom tre motorer som genererar magnetfält som kan störa och måste avskärmas så gott det går...

Vi vill ha en så enkel och billig lösning som möjligt, har sökt i forumet, men det är svårt att hitta nån bra. Vore tacksamma för hjälp!

$tiff · Inlägg av **$tiff** » 3 maj 2006, 11:19:13

Idé:
I den nedgrävda kabeln skickar du strömpulser med en väldefinierad frekvens, helst en som ligger inom ett öppet frekvensband. På roboten har du en avstämd resonanskrets som reagerar direkt om den kommer i närheten av kabeln. Det svåra är, dom du säger, att hitta ett område som inte störs ut av motorerna.

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 3 maj 2006, 11:30:24

Är det verkligen den enklaste lösningen? Det skönaste vore ju att bara ha likström i en slinga (som ger upphov till ett magnetfält runtom) och sen detektera ström som vi får i nån form av sensor, pga. att magnetfältet ökar när den närmar sig... eller?

Icecap · Inlägg av **Icecap** » 3 maj 2006, 11:37:06

Jordens magnetfält då?
Naturliga avvikelser i magnetfältet?
Om du kommer snedd på tråden?
Nergrävda kabler som du inte känner till?

Nej du, det abs. enklaste är att mata med fast stabil frekvens samt en svängningskrets med tillhörande förstärkare.

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 3 maj 2006, 11:46:37

Ok, hur gör man den lösningen rent praktiskt då? Vad behövs för prylar och vad skulle det kunna kosta? Vi har en budget på runt 200 kr som mest

Gorgus · Inlägg av **Gorgus** » 3 maj 2006, 11:49:11

Kanske finns nåt intressant på: http://www.robotshop.se/micro/robocut.html

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 4 maj 2006, 14:01:43

Tack för tipsen, har fått lite inspiration av RoboCut...

Som kabelsändare har jag tänkt nåt sånt här:

En 555:a (NE555D) i denna krets får förslagsvis 5 volt från några batterier. 555:ans duty cycle sätts till 50% genom att R1=R2=560ohm. Kapacitansen ska vara 0.033uF. Frekvensen blir då ca 39kHz. Pulserna kommer skickas ut direkt från 555:an på avgränsningskabeln (hur mkt spänning/ström kommer ut från 555an?) och orsakar ett magnetfält. Efter 555:an sätts en potentiometer för att kunna kontrollera resistansen->strömmen->magnetfältsstyrkan.

Tror ni att det är möjligt? Låter det vettigt?

evert2 · Inlägg av **evert2** » 4 maj 2006, 16:30:34

Som sensor sen till denna slinga kan man använda en kondensator och en spole...kopplad till en op-förstärkare....en diod (eller 2)..

Edit:... äsch...jag har lagt in ett schema här:

http://groups.msn.com/SvenskaRobotbygga ... ortstring=

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 4 maj 2006, 16:54:48

evert2 skrev:Som sensor sen till denna slinga kan man använda en kondensator och en spole...kopplad till en op-förstärkare....en diod (eller 2)..

Edit:... äsch...jag har lagt in ett schema här:

http://groups.msn.com/SvenskaRobotbygga ... ortstring=

Sjysst! Men går det inte att göra enklare och framförallt billigare? Kolla sista sidan på denna http://www.robotshop.se/micro/pdf/rob_sch.pdf .
Vad inverterarna gör där har jag inte förstått...?

danei · Inlägg av **danei** » 4 maj 2006, 17:18:12

Läs reglerna.

Chrille · Inlägg av **Chrille** » 4 maj 2006, 19:49:09

Jag använder mig av en modifierad version av den kopplingen som evert2 läkade till och den fungerar fint. Det blir inte många kronor i kostnad att bygga.

evert2 · Inlägg av **evert2** » 4 maj 2006, 20:51:44

gluttonous: lösningen med inverterarna var ny för mig...men det fungerar säkert bra......jag använde i skolan (i en robottävling) en liknande krets det jag länkade till tidigare...DÅ ville jag ha en analog utsignal....vilket betyder att roboten svängde skarpare ju närmare slingan sensorena var slingan....på så så sätt fick man en MJUK rörelse...vilket jag ville åstadkomma

Edit: Den analoga signalen matades sedan in i en AD-ingång på en PIC...

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 5 maj 2006, 10:28:47

Chrille: får man fråga hur den var modifierad?

evert2: Förstår du VAD inverterarna gör? Är det nån särskild vits med att ha dom där, förutom att bara invertera?

EagleSpirit · Inlägg av **EagleSpirit** » 5 maj 2006, 11:58:38

Inverterarna gör så att du får bestämda 1or och 0or som sedan "datorenheten" lätt kan läsa av, utan inverterarna skulle du få en konstig våg som inte är lika lätt att läsa av med PICen. När du är ett visst avstånd mellan tråden och spolen så blir det en fin fyrkantsvåg som går mellan 0-5V från den sista inverteraren.

När jag höll på med det där för många år sen gick det inte så bra. Misslyckades hela tiden så jag la ner projektet. Det var därför mitt gräsklipparrobot projekt dog. Ska försöka hinna med att starta igång det nån gång.

gluttonous · Inlägg av **gluttonous** » 5 maj 2006, 14:13:12

Tack för svaret... är noga med att det ska gå rätt till, för vi har inte råd att lägga ut pengar på nåt som visar sig att det inte fungerar sen...

1. Kommer man inte behöva en Op-amp, som en del snackar om?
2. Kan man med detta sätt avgöra hur långt ifrån avgränsningen man är? Hur?