Har hunnit testa lite mer nu, det hela fungerar riktigt bra och det är kul att se hur den börjar självsvänga om man ökar Pgain för mycket.
Mycket längre än så här kommer man nog inte utan ett riktigt gyro. Någon som har något tips på någon billig och enkel komponent som skulle kunna ersätta pendel/potentiometern?
Styrelektroniken
Överst H-bryggan med styrkrets. Använder en 74HC157, dels för att skydda mot "olaglig" input (som skulle kortsluta transistorerna) men också för att slippa använda så många pinnar på Mega32. Med denna lösning har jag en ENABLE och en DIRECTION ingång. Jag PWM:ar ENABLE ingången.
EDIT: Glömde nämna LCD displayen och tangentbordet. Det är en modul jag byggt, kommer en projekttråd om den snart. På displayen visas i allafall PV (process value), SV (setpoint value), ERROR (absolutbeloppet av felet) samt REG (hur stor regleringen för tillfället är, dvs. egentligen det som skickas till PWM registret).
Plattformen in action
Det var lite svårt att ta kort samtidigt som jag höll i prylarna men som ni ser så lutar jag hela konstruktrionen men plattformen håller sig plan.
Växellådan
Använder först en snäckväxel från motorn sedan dubbla växellådor som ligger något förspända för att slippa få en massa glapp i transmissionen. Utväxlingen är (bortsett från snäckan) 8:16 och sedan 8:40 vilket torde ge 10:1.
Hela konstruktionen uppifrån
Överst syns potentiometern till vilken en pendel är ansluten. Pendelns tyngd utgörs av en Legomotor. Hela basen är utformad med två handtag så att man skall kunna luta den fram och tillbaka.
Som ni ser så finns det en trist fördröjning hos pendeln beroende på potentiometerns inre friktion.
.
, imponerande faktist och jättefint att du la ut film på det också 
