Frågor kring PIV servo-reglering

[MaggoT]

Hej.
Har labbat lite med styrning av ett litet DC-servo med en "position PID"-reglering, där positionsfelet alltså körs genom ett PID-filter och utsignalen används som duty cycle i h-bryggan.
Efter att ha läst lite försökte jag implementera en "PIV controller" där en position P-loop ger en utsignal till en velocity PI-loop, som ger utsignalen till h-bryggan, men har stora problem att få denna stabil. Hur stabiliseras denna typ av reglerloop när man inte har någon D-parameter?

Detta leder till en annan fråga, jag kan få självsvängningar med t.ex P-gain 7 och I-gain 1, medan man ibland ser "riktiga" servodrivare köra med typ P-gain 700 och I-gain 100 och liknande. Gör dessa någon form av omskalning av parametrarna och felvärdet internt eller hur kan de ha så höga gains?

[H.O]

Har aldrig använt PIV så jag är inte till mycket hjälp där.

Beträffande den andra frågan så beror det ju helt på vad siffrorna representerar. Eftersom flyttal generellt är av ondo så kan ju t.ex värdet 256 representera en gain på 1 varför värdet 700 då motsvarar en faktisk förstärkning på 2.7 (så har i alla fall jag implementerat min regulator).

Sen är det ju också skillnad (i alla fall när man pratar om I och D) hur ofta regulatorn uppdateras. Om din regulator körs dubbelt så ofta som "den andra" så behöver ju din regulator hälften så mycket I och dubbelt så mycket D som "den andra". Så att bara jämföra siffror utan att veta exakt hur de används funkar inte så bra.

[lillahuset]

Vad är en PIV-regulator?
Jag hörde en gång ett föredrag, med reservation för sifrorna, där en erfaren ingenjör hävdade att 80% av alla reglerproblem löstes med en P-regulator. 95% löstes med en PI-regulator och de sista 5% skulle kanske behöva PID. Som sagt reservation för siffrorna och mina kunskaper i ämnet.

Edit: Skalningen av koefficienterna är naturligtvis godtyckliga.

[H.O]

>Vad är en PIV-regulator?

Det här är vad jag förstått utav PIV.
Man kan säga att regulatorn är uppdelad i två delar eller att det är två kaskadkopplade/seriekopplade regulatorer. PIV är applicerbar när det man vill styra är position.

Den första delen av (eller första) regulatorn har endast en proportionell del (P i PIV). Insignalen är alltså önskad position och feedback är verklig position, utsignalen är positionsfel * P och symboliserar begärd motorhastighet. När positioneringsfelet är noll skall också hastigheten vara noll.

Hastighetsbörvärdet från den första (delen av) regulatorn matas till den andra delen (IV i PIV). I är integratorn och V är egentligen ännu en proportionell del men bägge arbetar med "hastighetsfelet" istället för "positionsfelet".

EDIT: Vilket alltså är exakt vad OP skrev fast med lite andra ord....

[lillahuset]

Hittar inte något på nätet men det behöver ju inte betyda något.

[H.O]

Hittar inte något om vad? PIV-regulatorer?

What is PIV servo control
Servo fundamentals
Modern motion control strategies

Här snubblade jag over ett "flödsschema" för hur man justerar hastighetsloopen:
http://support.motioneng.com/downloads- ... l_loop.htm

[lillahuset]

Där ser man. Jag sökte på "piv regulator", "piv servo" gav ju massor av träffar.

[MaggoT]

Tack för svaret H.O.
Jag har ändrat implementationen som du beskrev och detta hjälpte ganska mycket, eftersom upplösningen på parametrarna blev betydligt högre.
Skall försöka finjustera lite och se om jag får den att fungera stabilt.