Hoppsan hejsan!
Tänkte att ni kanske skulle vilja följa ett litet projekt som håller på med på högskolan.
Det handlar om att programmera och bygga viss hårdvara till en segway (www.segway.com) i minityrstorlek (ca 40 cm hög). Vi kallar den uWay (u skall egentligen vara grekiska my, så den heter myWay för att det är vår variant, eller microWay för att den är liten. Det är tydligen väldigt fyndigt)
Så, om man ska precisera uppgiften så går det ut på att vi skall programmera ett reglersystem som gör att roboten håller balansen. Vi skall även kunna styra och köra omkring den med radiostyrning. Vi skall också konstruera stödhjul i lego som skall fällas ner så fort roboten känner att något är galet. Roboten skall ha en LCDdisplay och ett antal knappar för att kunna se information från processorn och för att kunna justera reglerparametrar och annat utan att behöva programmera om hela processorn. Dessutom ska den kunna kommunicera med datorn via blåtand, även där för att visa information och för att reglera olika parametrar under körning.
Det finns massa bonus grejer som vi funderar på att lägga till om vi får tid och har ork kvar.
Som huvudprocessor har vi en Infineon C267CS. Vi har ochså en PIC 18F458 vars uppgift är att kommunicera med dator och LCD-display osv. De ska kommunicerar med varann via CAN.
Projektet har redan börjat och vi har lite bilder men jag kommer inte åt dom nu. Kommer posta dom när jag kommer hem till bilderna.
Förresten, om nån känner till var man kan hitta tutorials eller kodexempel för CAN-mudulen på en PIC 18F458 får ni gärna tipsa oss i den tråd vi har skapat under mikroprocessorforumet.
Radiostyrd miniatyr-segway (nu med bilder)
Radiostyrd miniatyr-segway (nu med bilder)
Senast redigerad av cyprox 28 mars 2006, 02:28:13, redigerad totalt 1 gång.
-
JimmyAndersson
- Inlägg: 26546
- Blev medlem: 6 augusti 2005, 21:23:33
- Ort: Oskarshamn (En bit utanför)
- Kontakt:
Vi använder oss av ett enaxligt gyro, en tvådimensionell accelerometer och två pulsräknare (mäter hastighet på varsin motor).
Reglersystemet består egentligen av två eller tre reglersystem (PID) som påverkar varandra. Vi kommer göra en matematisk modell av samtliga reglersystemen. Hur vi ska ta fram modellerna vet jag, för jag är inte i den delgrupp som har den uppgiften, men jag antar att de kör in några lite olika funktioner (steg, impuls, ramp osv) och analyserar hur den svarar på dom. Ut i från den matematiska modellan kan de ju ta reda på överföringsfunktion och så. Sen blir det nog en hel simulerande för att få fram bra PID-parametrar.
Vi kommer göra så att man kan uppdatera PID-parametrarna från en dator trådlöst via blåtand under körning. Då slipper man programmera om hela schabraket. Man kommer även kunna justera dom via några knappar och en LCD-display på själva roboten om man inte har tillgång till dator.
Reglersystemet består egentligen av två eller tre reglersystem (PID) som påverkar varandra. Vi kommer göra en matematisk modell av samtliga reglersystemen. Hur vi ska ta fram modellerna vet jag, för jag är inte i den delgrupp som har den uppgiften, men jag antar att de kör in några lite olika funktioner (steg, impuls, ramp osv) och analyserar hur den svarar på dom. Ut i från den matematiska modellan kan de ju ta reda på överföringsfunktion och så. Sen blir det nog en hel simulerande för att få fram bra PID-parametrar.
Vi kommer göra så att man kan uppdatera PID-parametrarna från en dator trådlöst via blåtand under körning. Då slipper man programmera om hela schabraket. Man kommer även kunna justera dom via några knappar och en LCD-display på själva roboten om man inte har tillgång till dator.
