Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
DT750/700 är samma motor med olika lindning och kan fås att bli ännu effektivare genom att linda om den. Mer än 6g/W verkar inte vara några större problem. Den motorn funkar bäst med 11-12 tum propellrar och max ca 200W effektuttag. Det finns en lång tråd på RCGroups där det finns många tips på hur man lindar om den mest effektivt. Kolla även rewind DT750.zip på denna sidan där man samlat all info om olika omlindningar.
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Har ni sett den här?
RIKTIGT vass styrning på den quadcoptern.
RIKTIGT vass styrning på den quadcoptern.
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Nja, dom säger att dom har "20 kameror". Som jag förstår det så är det en fet-dator som fjärrstyr den, där av alla IR-lampor och att den har "IR-bollar" på sig.
Att göra akrobatik bör inte vara så svårt med indata från gyron, accelerometrar, kompass, "IR:var är solen/marken?", osv...
Det svåra är att kunna träffa ett fönster/dörr/hål. Det kräver ju att den vet var fönstret är och att bildbehandla det från en kamera kommer att vara mycket svårare. En IR-fyr hjälper mycket:
Att göra akrobatik bör inte vara så svårt med indata från gyron, accelerometrar, kompass, "IR:var är solen/marken?", osv...
Det svåra är att kunna träffa ett fönster/dörr/hål. Det kräver ju att den vet var fönstret är och att bildbehandla det från en kamera kommer att vara mycket svårare. En IR-fyr hjälper mycket:
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Visst är det en extern dator som håller koll på position och orientering men det krävs ändå en väldigt vass styrning för att kunna kontrollera den som de gör. Den "kastar" sig genom fönstret i en position som den inte kan flyga i. snitsigt.
Den här har vi sett förut tror jag, den bygger upp en karta allteftersom, och matchar troligen mot en känd karta för att flyga till ett visst rum/punkt. Också kul grej.
Lurade en gång på hur man skulle kunna göra en liknande DIY laser scanner med en kamera och en linje projicerad av en laser. Rikta kameran rakt fram, projicera en linje på väggen och beroende på var linjen sedan blir på bilden kan man få fram ett avstånd till väggen längs med hela linjen. Borde gå fint för kortade avstånd. Sedan måste man på något vis rotera hela prylen för att bygga upp hela rummet förstås...
Den här har vi sett förut tror jag, den bygger upp en karta allteftersom, och matchar troligen mot en känd karta för att flyga till ett visst rum/punkt. Också kul grej.
Lurade en gång på hur man skulle kunna göra en liknande DIY laser scanner med en kamera och en linje projicerad av en laser. Rikta kameran rakt fram, projicera en linje på väggen och beroende på var linjen sedan blir på bilden kan man få fram ett avstånd till väggen längs med hela linjen. Borde gå fint för kortade avstånd. Sedan måste man på något vis rotera hela prylen för att bygga upp hela rummet förstås...
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Vet inte om du fortfarande pysslar på detta men är nyfiken på två saker.
Magnetometern
Jag lever i tron att den är väldigt känslig för magnetism.
Finns det några riktlinjer kring monteringen av denna ?
Den kändes lite "inringad" på ditt kort men jag anar att du har bra koll på detta och kan lämna en kommentar hur känsligt det egentligen är.
Jag har läst mig till att folk har olika uppfattningar kring huruvida man kan få ut PPM SUM ur en spektrum.
Mycket pekar åt att satellitmottagaren levererar men inte huvudmottagaren, men sedan finns trådar som säger att även huvudmottagaren har den.
Jag börja misstänka att de olika uppfattningarna beror på att visa talar om pirat mottagare och andra orginal.
Kan du bringa klarhet i vad som egentligen gäller.
Jag har själv en DX6i med 6st orginalmottagare varav två med satellit och funderar på vad jag skall köra.
Magnetometern
Jag lever i tron att den är väldigt känslig för magnetism.
Finns det några riktlinjer kring monteringen av denna ?
Den kändes lite "inringad" på ditt kort men jag anar att du har bra koll på detta och kan lämna en kommentar hur känsligt det egentligen är.
Jag har läst mig till att folk har olika uppfattningar kring huruvida man kan få ut PPM SUM ur en spektrum.
Mycket pekar åt att satellitmottagaren levererar men inte huvudmottagaren, men sedan finns trådar som säger att även huvudmottagaren har den.
Jag börja misstänka att de olika uppfattningarna beror på att visa talar om pirat mottagare och andra orginal.
Kan du bringa klarhet i vad som egentligen gäller.
Jag har själv en DX6i med 6st orginalmottagare varav två med satellit och funderar på vad jag skall köra.
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Jag har haft problem med kompassen, då trycksensoren är monteret precis bredvid. Den har en liten metallplatta (stål?) på toppen som tydligen stör kompassen.
Har tagit av trycksensoren på ett kort för att se om det räcker, men har inte hunnit testa. Det bästa vore nog att ha kompassen på ett separat litet kort som kan placeras på lämpligt ställe.
Spektrum leverar inte PPM sum, utan en seriellt dekodat (async) dataström med alla kanaler. Denna kommer ut satelliten, vad jag minns finns det ingen sån ström i huvudmottagaren, men det är inte helt omöjligt. Det var länge sen jag mätte på dem. Jag har även en piratmottagare från HK som funkar alldeles utmärkt. Loggade själv på SPI dataströmmen mellan radiokrets och processoren på mottagaren för att se om det gick att klura ut, men det är mycket data och jag har inte tid att gå djupare. Det var inte solklart, det kan sägas.
Har tagit av trycksensoren på ett kort för att se om det räcker, men har inte hunnit testa. Det bästa vore nog att ha kompassen på ett separat litet kort som kan placeras på lämpligt ställe.
Spektrum leverar inte PPM sum, utan en seriellt dekodat (async) dataström med alla kanaler. Denna kommer ut satelliten, vad jag minns finns det ingen sån ström i huvudmottagaren, men det är inte helt omöjligt. Det var länge sen jag mätte på dem. Jag har även en piratmottagare från HK som funkar alldeles utmärkt. Loggade själv på SPI dataströmmen mellan radiokrets och processoren på mottagaren för att se om det gick att klura ut, men det är mycket data och jag har inte tid att gå djupare. Det var inte solklart, det kan sägas.
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Okay..
Bra svar.
Jag kom på en fråga till.
Har du funderat något på hur viktigt det är att centrera gyron och accelerometrarna i förhållande till flygetyget.
Jag har antagit att det inte är jättenoga, men funderar man lite på det så kanske det är det.
En farkost som tiltar frammåt borde ju logiskt sett få en större skillnad i acceleration och missvisande höjd om sensorerna sitter längre ifrån centrum.
Har du funderat något på detta eller gjord några mätningar/beräkningar ?
Bra svar.
Jag kom på en fråga till.
Har du funderat något på hur viktigt det är att centrera gyron och accelerometrarna i förhållande till flygetyget.
Jag har antagit att det inte är jättenoga, men funderar man lite på det så kanske det är det.
En farkost som tiltar frammåt borde ju logiskt sett få en större skillnad i acceleration och missvisande höjd om sensorerna sitter längre ifrån centrum.
Har du funderat något på detta eller gjord några mätningar/beräkningar ?
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Sensorer bör ju sitta så centrerat som möjligt, men gör de inte det, kan man kompensera i mjukvara.
Mitt accelerometer sitter precis mitt i centrum, gyrona ca 2 cm därifrån.
Att kompensera för någon cm eller två, tror jag dock inte är nödvendigt. Fast jag gissar bara, vet inte med säkerhet.
Mitt accelerometer sitter precis mitt i centrum, gyrona ca 2 cm därifrån.
Att kompensera för någon cm eller två, tror jag dock inte är nödvendigt. Fast jag gissar bara, vet inte med säkerhet.
Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)
Jag fortsätter på Jespers spår och gissar friskt.
Så länge det gyrot sitter på är styvt borde det inte spela någon roll vart det sitter. Hela stelkroppen borde ha samma vinkelhastighet i alla punkter vid samma tid. Vad gäller accelerometern kommer det mycket riktigt bli en skillnad vid dynamiska förlopp. Desto längre från centrum den sitter desto mer utslag kommer den ge för vinkelhastighetsförändringar och "centrifugalacceleration". Det svåra är att just dessa accelerationskomponenter är de man försöker filtrera bort från den mera statiska tyngaccelerationen som användes för att hitta nedåt. Accelerationsmätningarna filtreras genom någon typ av filter vars viktigaste funktion är att ta bor de dynamiska accelerationskomposanterna. Självklart är dessa lättare att filtrera bort desto mindre de är. Men ett bra filter borde klara av en accelerometer som inte är helt centrerad.
Som sagt är detta mest gissningar och antaganden, men det är vad jag har byggt min quadrocopter efter.
Så länge det gyrot sitter på är styvt borde det inte spela någon roll vart det sitter. Hela stelkroppen borde ha samma vinkelhastighet i alla punkter vid samma tid. Vad gäller accelerometern kommer det mycket riktigt bli en skillnad vid dynamiska förlopp. Desto längre från centrum den sitter desto mer utslag kommer den ge för vinkelhastighetsförändringar och "centrifugalacceleration". Det svåra är att just dessa accelerationskomponenter är de man försöker filtrera bort från den mera statiska tyngaccelerationen som användes för att hitta nedåt. Accelerationsmätningarna filtreras genom någon typ av filter vars viktigaste funktion är att ta bor de dynamiska accelerationskomposanterna. Självklart är dessa lättare att filtrera bort desto mindre de är. Men ett bra filter borde klara av en accelerometer som inte är helt centrerad.
Som sagt är detta mest gissningar och antaganden, men det är vad jag har byggt min quadrocopter efter.
