Autonom gräsklippare med extra allt, byggsats mm

[Hedis]

HÄR snackade vi lite om avkänning om man är innanför eller utanför slingan.
Jag har inte provat något, men kanske skulle slänga ihop en liten test sen med tongeneratorn bara....

Någon annan som har ideér?

[sinistry]

Hedis: Jag såg i tråden du länkade till att du använder L298 motorbrygga.
Varning Varning!
Om du kollar på sidan 3 nånstans i denna tråd så beskriver jag mina bekymmer kring denna krets.
Jag rekommenderar en mosfetdriver

[sinistry]

Det var en intressant diskussion mellan dig och Danei där Hedis..
Den får gärna fortsätta här.
En radiolänk mellan laddstation och klippare hade ju kunnat stanna roboten vid avbrott på slingan.
Det är inte särskilt svårt att fixa.. men som sagt.
Att avgöra om man är innanför eller utanför blir svårare.
Att skicka ut små "paket" på slingan med en viss frekvens gör ju så att den avstämda trådavkänningen fungerar. Den är ju ändå rätt trög så den uppfattar nog "paketen" som höga hela tiden. Typ fyrkantsvåg med lite förskjuten pulsbredd.

Dessa "paket" kan sen bestå av en snabb sekvens av på/av.
Det blir som om man skickar ett litet datapaket helt enkelt.
Att analysera detta och veta om man är innanför slingan eller inte är nog inte så krångligt mjukvarumässigt.
Men att konstruera en mottagare som hinner se dom snabba variationerna kanske blir svårt.

Det finns färdigskrivna rutiner för fjärrkontrollskod. Typ RC5 protokollet från Philips som jag använder i min klippare. Har man en liten pic som skickar ut en av dessa koder på slingan så är det ju en början iallafall. Då är pulserna lätta att känna igen för klipparens processor.

Men som sagt... Kan man plocka upp snabba pulser med en spole?
Jag är tveksam

[adent]

Ursäkta mina något off-topic-frågor men... Vi ska snart köpa hus så jag har surfat mycket på åkgräsklippare, sedan övergått till att surfa på robotgräsklippare och nu till att leta info om att bygga en själv. Tomten kommer bli rätt stor, runt 3000 kvm.

Till min fråga: Hur fungerar slingan? Den fungerar som elektroniskt staket? Hur sköter man klippandet innanför slingan? slumpmässigt? Eller lägger man en slinga likt golvvärme som klipparen följer runt hela gräsmattan (nej!)? Även om den lösningen kräver mycket sladd och mycket jobb borde den kunna fungera, fast kanske hamnar slingorna för tätt då.

Flera tankar har slagit mig, att slå ner små "puckar" typ passiv rfid över hela gräsmattan som spänningssätts från klipparen som då får tillbaka ett id som mappar mot en viss koordinat. Eller en kamera monterad på övervåningen som kan se var klipparen är och beordra den till positioner samt en del andra funderingar.

All slags programmering är en baggis för mig. Fysiska grejjer som hjul, klippare och låda kan nog ställa till det. Kretskort och elektronik kan jag hantera även om jag inte lekt så mycket med just motordrivare. Andra funderingar rör att köpa en billig färdig klippare för att få motorer och hjul och låda. Batteriladdare, LiPo-batterier, billigt från kina.. Borstlösa RC-motorer har bra verkningsgrad och saknar kol och kan enkelt styras via billiga fartreglage.. Men de är knappast gjorda för kontinuerlig drift...tankarna snurrar..

[mindbraker20]

Ett kul system hade kunna göra på samma sätt som målsökande robotar, istället för att lägga linor i marken, sätta upp laser eller infraröd linje att följa, kanske helt omöjligt att göra men en rolig tanke.

/Ted

[sinistry]

Ja du Ted.. Det blir nog klurigt. En laser har ju en tendens att gå rätt så rakt. Då måste man ha en ny laser för varje sväng och varje höjdskillnad i trädgården.
Sen skulle roboten behöva en mottagare som gick runt hela chassiet eftersom vinkeln in mot kanten av gräsmattan varierar.

Adent: Japp slingan funkar som ett elektriskt staket. Mina robotar har hittills bara vandrat runt slumpmässigt.
Men numera kan jag ju upptäcka tjockare gräs och göra manövrar därefter.
Byggsatsen jag säljer vandrar dock bara runt slumpmässigt.

Rfid vore ju en variant... Jag har oxå funderat lite åt det hållet.
Men då måste det kombineras med en nergrävd slinga så roboten inte rymmer mellan två rfid "puckar"
Dock kan det ge många fördelar, men även en jäkla massa problem.
Jag tänker att varje Rfid "puck" har en egen kod och då måste grävas ner i rätt ordning i förhållande till hur programmet ser ut. Men får man ordning på det så kan man nog få till en väldigt effektiv klippning.

Apropå borstlösa motorer.. varför inte kontinuerlig drift?
Bara kullagren som slits egentligen och dom borde ju hålla i evigheter.

[sinistry]

Idag har jag fått lite tid över att gå igenom nya byggsatsen lite mer.
R23 måste bytas ut mot lägre värde. 1K funkar bra.
Sen har jag missat lite i pcb-layouten till motordrivkretsen L6205.
Har dragit för små ledare till sense pinnarna. Det är såklart där strömmen från motorerna går tillbaka till jord.
Så för säkerhets skull bör man förstärka dessa ledare med en liten sladdstump. (2x en halv cm typ)

Annars funkar alla funktioner nu så jag kan börja skicka iväg korten.
(Man kanske bör välja lite lägre laddström än vad jag har gjort... transistorn på kylflänsen blir väldigt varm vid 2,5 A)
Eller så kan man dra iväg trådar och placera transistorn på en större kylfläns utanför kortet.
Alternativt då ladda med lägre ström... (Ändra Sensemotstånd R44)
Spänningen från laddstationen måste vara tillräckligt hög annars blir laddkretsen (max712) för varm.
(För låg spänning och IC:n blir varm, för hög spänning och transistorn blir för varm) ..se datablad
Jag har inte labbat fram optimal laddspänning än, men det kommer

För dom som är intresserade av ett kort.. skicka PM med adress osv

[sinistry]

Jag kommer att skicka med koden så iom det försvinner min tanke med att skicka med en förprogrammerad pic.
Köparen kommer ändå att behöva införskaffa en Icsp programmerare.
Förslagsvis då Pickit2 eftersom den borde passa direkt på pinnarna på kortet.

Komponentlista/placering samt koden kommer jag skicka via mejl.
Blir det några övriga funderingar så kan vi ta det här på forumet så alla kan ta del av infon.

Jag kommer väl aldrig få tillbaka för nerlagd tid på allt det här..
Ny version, nytt schema, pcb layout och kodning + korten.
Å lägger man även till frakt och besväret med att packa och skicka korten så tycker jag att det nya priset 600kr för kortet eller 700kr för kort och förprogrammerad pic inte är för mycket begärt.
(Picen skall ju köpas hem oxå)

[mindbraker20]

Nja inte helt säkert med en laser för varje sväng, för du kan lägga upp det i ett så kallat rutnät.

|--|--|--|--|
|--|--|--|--|
|--|--|--|--|

och så vidare...
Men det med höjd skillnad är en annan sak!
Självklart ingen funktionell konstruktion men en rolig tanke.

/Ted

[Gimbal]

Varför inte höja ribban lite och köra med xbox kinect sensorer för navigeringen?

http://www.tested.com/news/kinect-hack- ... pter/1446/

[v-g]

Min kommentar till priset är att du inte skall skämmas för att ta betalt det är en massa jobb att själv tråckla ihop ett kort så när jag (om jag) bygger en klippare köper jag helt klart ett kort. Förprogrammerad PIC eller GDS mha pickit är ett perfekt upplägg!

Men nu till min fråga, har din rymt utanför staketet? Vet att robocut kunde backa sig över staketet på något sätt vad jag förstått och naturen testar ju allt till det yttersta så finns en glitch så kommer den att uppdaga sig. För egen del skulle det troligast kunna innebära att den åker ut på vägen och avlider brutalt och sånt får verkligen inte ske!

[sinistry]

Ja visst har den rymt utanför staketet.. en massa gånger under utvecklingsfasen då jag testat olika sändare / mottagare samt kodlösningar.
Mot slutet av sommaren dock tyckte jag att den höll sig innanför staketet hela tiden.
Nån gång gick den utanför i mitt tycke helt oförklarligt.. kanske kan det bero på fel i koden?
Inte vet jag, men kanske någon som köpt min byggsats råkar ut för detta och då vill jag ha feedback såklart så jag kan ta fram en säkrare kod.

Sen kan jag tillägga att det gällde min förra klippare med BS2 processorn och den lite omarbetade robocut-koden. Den här varianten har ju aldrig testats i en klippare, men det får bli till våren.
Alla funktioner är dock verifierade på bänk

[v-g]

Det som är perfekt på bänken mosar naturen som en nål smäller en ballong!

Jag minns inte rakt av men jag tror det var något med att den kom i ett hörn och sen backade över slingan och sen trodde den att den var innanför fast den var utanför

Andra felkällor är att du tex detekterar ett hinder, backar men utan att samtidigt detektera slingan och vips kan du ha backat över slingan

Det är just dessa scenarior som är svåra att göra helt felsäkra samt om slingan går av eller avlider på annat sätt så vill man att roboten ska dö direkt.

Även om den inte blir ihjälkörd räcker ju batteriet så att den kan fara långt ner på åkern och då är nog GPS+mobilsändare ett bra val

[sinistry]

Det där med hörnen känner jag igen...
När den följer tråden så är det viktigt att man inte har lagt tråden i för skarpa svängar.
Det ska vara rundade hörn överallt å inga 90 gradare!

[Anahka1975]

Idag låg ett PCB och en PIC...
Nu ska det beställas delar...