Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

[janbjorn]

Trevligt projekt. Har funderat på liknande några gånger, men inte orkat ta mig an det.
Har du kollat något på ArduPilot något? Där borde du kunna hämta lite inspiration.

[stenberg]

Jag skriver något liknande själv för tillfället.
Mitt projekt är en båt för att man inte lika lätt kapar lemmar av folk med en sådan då den inte gör som jag vill. Denna kräver då en radar av någon form för att inte köra in i saker som finns i samma tvådimensionella plan. Med något flygfä är detta lätt då man troligtvis inte lyckas köra in den i något på 100m höjd

Superkul om man vill träna på PID-loops och GPS.

[hygren]

Har någon en idé för hur jag ska kunna mäta kraften motorn genererar? Jag vill kunna mäta det med hög tidsupplösning för att kunna se stegsvar från pålagd spänning. Finns det exempelvis en våg med analog/digital utgång? Kraftmätare med dito?

[Gimbal]

Om det är enbart för en testrigg så kan man kanske snickra ihop något med en dragfjäder och en linjär potentiometer. Tänker mig motorn monterad så den drar uppåt på en vågrät arm som är lagrad i ena änden, fjäder samt pot i andra änden. Var på armen man sätter motorn kan justeras beroende på motorstyrka.

Men är det tänkt för kontinuerlig mätning på en quadcopter så kanske någonting mer raffinerat ska till.

[janbjorn]

För att mäta dragkraft från en motor kan man göra såhär:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=645168

[hygren]

Ja det är bra för att mäta statisk kraft vid ett givet varvtal men för att se stegsvar från styrsignal behövs ett betydligt snabbare system som loggas av något betydligt snabbare än mig själv.

[jesper]

Ska man bara mäta statisk dragkraft är det ju likgiltigt om man mäter uppåt eller neråt.
Jag ställda bara min motor på en våg, och nollstälde.
Då var det bara att köra och se hur mycket "vikten" steg.

[Gimbal]

Det var för att få snabbheten jag förslog en linjär pot. som mätare av utslaget istället för en våg, då är det bara att sampla så fort du vill.

[hygren]

Ah, ursäkta Gimbal, jag såg inte ditt svar förrän nu utan svarade på det nedanför dig. Ja så borde absolut gå att göra. Tack för tips!

[janbjorn]

Det borde även gå att mäta stegsvar på motorvarvtal (när motorn har en propeller monterad). Det finns ekvationer för hur mycket dragkraft en propeller ger vid ett visst varvtal. Kommer inte exakt ihåg var jag sett det, men det finns...
Då slipper man kalibrera vilket utslag på linjärpot som motsvarar en viss dragkraft.

Edit. En bra sida att börja leta på är här och här

[hygren]

Man borde kunna mäta varvtalet genom att titta på en av ingångarna till motorn från ESCn? Det är ju en puls som kommer med en frekvens som är en fast multipel av varvtalet, om jag fattat brushless-styrning korrekt.

[janbjorn]

Precis så. Jag har en EagleTree micrologger som mäter varvtalet på borstlösa motorer genom att koppla in sig på två av motorkablarna. http://www.eagletreesystems.com/accessories/7.htm
Det krävs säkert lite trixande för att få det att funka, men det ska gå.

Annars går det att mäta med en hall-effekt givare nära magneterna på motorn.

Edit: Hittade en krets för mätning av varvtal genom att koppla in sig på en motorkabel http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1006124

[PeterH]

Vad är status på detta Jesper och hygren? Nu när dadde visat sina häftiga flygbilder blir ju detta än mer akyuellt igen Jag är skitsugen på att bygga men "står som en åsna mellan två hötappar" Det är ju skitsvårt att välja vilken av alla häftiga lösnigar man ska välja... Det jag vet är att jag vill ha rejält med lyftkraft så att det inte blir några problem med höjd eller kameraval.

Daddes är ju billig vilken är en stor fördel. hygrens vet jag inte om den är färdig likaså Jespers, men den verkar ha många häftiga finesser vilket en tekniknörd som mig gillar skarpt. Frågan är bara hur mycket alla finnesser kommer påverka byggpriset MikroKoptern från Tyskland är hetaste kandidaten men det är ju bara för att den är klar och bevisligen har dom egenskaper jag efterfrågar, det är bara det att jag är kass på kodning och då känns det bättre att kunna fråga här i forumet plus att man vill supporta en Svensk maskin

[Gimbal]

Hrm, host. Intet nytt på denna fronten?

[hygren]

Håller på för fullt att ta fram ett kort med alla komponenter på som behövs. Har för avsikt att lägga in en cyclone III och en 32-bitars arm-processor så att man kan välja var man vill lägga vilken funktionalitet. Vår tanke är att hålla reglering i FPGA och kommunikation och högnivå-autonomi i CPU. Vi funderar fortfarande på hur vi ska lösa kommunikation.

Vad gäller mekaniken så har vi köpt in fyra stycken motorer med tillhörande esc och propellrar samt ett 5Ah batteri. Måste säga att hobbyking.com ger ett mycket gott intryck!

När vi kommit lite längre så tänkte vi kasta upp en liten hemsida med status etc.

Vad gäller kommunikationen är vi lite fundersamma, vill dels ha lång range, men även bra datatakt så man kan få över video. Förslag?