RTK-GPS och autostyrning

[rjl11]

Tyvärr har jag inga planer just nu inom de närmaste månaderna på att byta till NVC08-csm,
men jag hänger gärna på om det är någon som tar fram ett kort. är själv ingen höjdare på kretskorts layout än.

[Christer]

Jag har aldrig gjort något kretskort, så hoppas någon annan kan åta sig det projektet

[perra_e]

Jag var nära att göra kort, men jag upptäckte att det finns inget officiellt stöd för den kretsen ännu. Då jag skall köra en del i BeagleBone och jag inte orkar fixa stöd i koden för kretsen själv så beställde jag ublox LEA-4T kort.

Kan eventuellt också vara intresserad på sikt.
--Per

[devlin]

Jag har köpt LEA-4T kort från DHgate, antenner och adapters är beställda.

Nu undrar jag bara ifall någon har en pinout för LEA-4T kortet, jag har sökt
men inte funnit något riktigt bra tycker jag.

Eller är det RS-232 Serial Port Adapter for ANTARIS 4 Evaluation Kits som gäller ?
Vore bra att veta var (och vad 3.3V/5V?) som man ska mata kortet med.

Jag antar att kortet bygger på någon referens konstruktion, så det borde väl finnas ett schema
någonstans ?

[rjl11]

Här är pinout, uppmätt med multimeter och datablad.

antaris 4.png

En av matningarna är för aktiv antenn och den andra för kretsen.
För att konfigurera modulen till att ge rätt output så används u-center
http://www.u-blox.com/en/evaluation-too ... enter.html

[rjl11]

Just nu går det lite segt med projektet, sitter och väntar på lite delar så jag kan montera bas antennen permanent på taket och en beställning på DX.
Från DX så väntar jag på ett breakout kort med L3G4200D Gyro + ADXL345 Accelerometer + HMC5883L kompass + BMP085 lufttryck, benämningen på kortet är GY-80.
För att läsa dessa sensorerna så använder jag en parallax propeller

Som rattmotor så tänkte jag ta en vindrutetorkarmotor som jag styr med reläer till en början.
Jag tänkte mig att bara skicka antal centimeter ur spår via en serie port och sedan ta hand om all styrning och sensorer med propellern, 8st 32bitars kärnor i 80MHz

Jag sitter och försöker skapa en rutin för att välja vilket körspår jag skall följa. spårfelet kan vara positivt eller negativt och jag behöver en justerbar "vingelmån" innan nästa spår väljs. Någon som har förlag?
nuvarande kod med spårväljning vid positivt spårfel

Kod: Markera allt

w = 2
#redskapsbredd i meter

while 1:
    line = sernmea.nmea()
    if line is not None:
        
        lat, lon = line
        #print lat
        #print lon

        xt = gps.cross_track( latA, lonA, latB, lonB, lat, lon)

       #skriver ut avståndet till linjen i meter.
       #Positivt så är vi på höger sida, negativt på vänster sida, på A mot B

        while xt > w * 0.7:
            xt = xt - w
            print "xt plus", xt
           
        print xt,"\r",
        

[anda]

Spännande tråd.

Jag vet inte om jag förstår till hundra procent vad du är ute efter men om jag förstått det rätt skulle jag göra det i flera steg

Algoritm 1 räknar hela tiden ut perfekt spår
Algoritm 2 räknar hela tiden ut nuvarande spår

Mata in skillnaden i ett filter med ett dödband runt noll och gör bara korrigeringar när du är dödbandsfiltret ger utslag.

Då borde du kunna konfigurera vingelmånen genom att ändra på dödbandets storlek.

Alternativt skulle man kunna göra allt rätt långsamt. Man kan tänka sig att för att minimera vingel skulle man kunna göra en direkt regulator som alltid styr mot perfekt spår men att man bara kör den riktigt sällan. Kanske bara var 15e sekund.

Hoppas det ger lite inspiration

Anders

[rjl11]

Det jag tänkte på just nu var att välja vilket spår som skall följas. tänk att på ett fält så är det parallella linjer dragna med t.ex 4 meters avstånd. linjerna baseras på en linje dragen mellan punkt A i början på första draget och punkt B i slutet av första draget. Spår fels rutinen ger ett värde i meter som man är från A-B linjen. jag försöker skapa en rutin som räknar ut en linje att följa mitt på fältet x antal drag från A-B linjen. skall se om jag kan övertala datorn att göra som jag tänker

[rjl11]

Fick nu ordning på rutinen för att välja körspår, blev lite fullösningar med loopar i loopar.
nästa steg är att snygga till nmea parsern och räkna ut vilket håll man kör, om negativt är vänster eller höger.

Kod: Markera allt

# -*- coding: utf-8 -*-
#Importera gps biblioteket.
import gps
#Importera nmea parser med serial input
import sernmea

#Redskaps bredd i meter
w = 2
v = w - w*2 #Spegelvänd redskapsbredd

#Skapa variabler
latA = 1
lonA = 1
latB = 1
lonB = 1

'''
skriver ut avståndet till linjen i meter.
Positivt så är vi på höger sida, negativt på vänster sida, på A mot B
'''

while 1:
    line = sernmea.nmea() # Hämta nuvarande position
    if line is not None:  # Om position finns fortsätt
        
        lat, lon = line   # Två floats från en tuple
        
        xt = gps.cross_track( latA, lonA, latB, lonB, lat, lon) # Räkna ut spårfel
        
        if xt > w * 0.7:        # Om spårfel är mer än 70 procent av redskaps bredd
            while xt > w * 0.7:
                xt = xt - w     # Flytta linje med en redskaps bredd mindre           
            print xt,"\r",      # Skriv ut aktuellt spårfel

        elif xt < v * 0.7:      # Om spårfel är mer än 70 procent av redskaps bredd
            while xt < -v * 0.7:
                xt = xt + w     # Flytta linje med en redskaps bredd mer        
            print xt,"\r",      # Skriv ut aktuellt spårfel

        else:
            
            print xt,"\r",

[Christer]

Är det ett sånt här ftdi du använt
http://www.electrokit.com/lilypad-usb-l ... 32rl.46884

[rjl11]

ja. det är den.

Har nu idag fått 7 meter rg-174 med smb kontakter så nu skall bas antennen upp permanent.

[gkar]

Du har säkert koll så ignorera mid då!
Ska du köra GPS i RG-174? Har du aktiv antenn? RG-174 har rätt mycket dämpning...

[rjl11]

gkar: Jag ignorerar inte dig då jag inte har speciellt mycket koll på radio och dämpningar.

Nu är antennen monterad permanent på taket, jag valde rg-174 för att kunna dra ledningen genom fönstret utan håltagning.
Jag har antenn med inbygd 26 dB förstärkare http://www.antenna.com/apg_products.cgi?id_num=11093

signal.PNG

klockan på bilden är utc

[Christer]

vad det låter trevligt, du får berätta om noggranheten blev bättre med atennen på taket.
jag har fått atenner och väntar på lea 4t, skall beställa ftdi, funderar på vilken sorts portabel dator jag skall använda till
bas och rower. Hur påverkar snabbheten i processorn precisionen det har ju kommit en del små som typ rasberry pi och andra. Jobbar på en gräsklippare till sommaren.

[perra_e]

Ursäkta off topic.
Christer, Jag har ett liknande projekt på gång. Gräsklippare med LEA 4t och jag har valt Beaglebone till klipparen. Långtidsprojekt som jag hoppas kunna jobba lite mer med efter jul någon gång. Jag har ett par andra projekt som ligger före. Snabbheten kan inte ha någon betydelse för precisionen mer än att man kanske inte får ut lika hög frekvens av svar. LEA 4t är ju inte heller så snabb så jag räknar med att den räcker.

--Per