RTK-GPS och autostyrning

[blueint]

Med en Raspberry-Pi kan du i stort sett köra Python rakt av. Detsamma kanske inte blir lika lätt med VB. Med C får du dock rejäl fart på koden och möjligheten att använda den på en 8-bit mikrokontroller.

Angående att ge ut något användbart till andra enheter så borde det gå att klura ut själv. De fysiska principerna bör inte vara oöverstigliga.

[rjl11]

.net fungerar genom mono på arm.

nojan, tyvär fungerande det inte ändå men jag skyller på microsoft
maDa, jag skrotar vb helt nu. det får nog bli C och Python i fortsättningen.

Någon som har förslag på ide för gcc för windows eller debian/ubuntu och ett GUI system med wysiwyg designer som fungerar med både python och C. det finns så många att det blir svårt att välja.

edit: angående att ge något användbart ut så syftade jag på att rtklib i sig inte kan fungera än som en basstation och ge korrigeringar i för vanliga mottagare. den vanligaste formatet referens näten ger ut brukar vara rtcm 2 eller 3. när man kopplar rtklib till en mottagare också så ger programmet ut positionen som rena koordinater eller nmea strängar.

[blueint]

Om du vill ha ultrasnabb respons installera FreeDOS med Borlands Turbo C. Kan vara användbart för att klura på algoritmer mm. Programmen har sina egenheter när binärfilen når 32 kB men det är snabbt och enkelt för att pilla med enstaka funktioner med knepig matte eller bitskyffling.

[danei]

Finns det någon "USB dongel" GPS som funkar att använda. Jag tänker mig att man skulle kunna använda en miniPC av något slag i en liten autonom gräsklippare. Eller har nig bättre förslag?

[ulvert]

På denna sidan: http://www.onetalent-gnss.com/ideas/usb-hw-receivers finns det några olika mottagare i USB-storlek.
Du kommer att behöva en hyfsad antenn för att få upp precisionen, dock.

Dessutom kommer du troligtvis behöva någon typ av D-GPS eller RTK för att få tillräcklig precision för att kunna styra något.

[danei]

Eftersom tråden handlar om TRO-gosse trodde jag att det skulle framgå att det var en hos som fungerar att använda till det jag frågade om. Att det finns små gpsmotagare vet jag.

[blueint]

En brutal metod att få hela GPS härligheten är annars nerkornvertering och A/D på 20 MHz såsom i denna avhandling "Evaluation of the pseudorange performance by using software GPS ..".

[Andax]

Danei, har du någon autospellcheck som ballat ur? Ditt inlägg blev aningen kryptiskt...

[netrunner]

Frågan om små GPS-mottagare med USB förstår jag inte riktigt.

Om GPS-mottagaren ska kunna ha bra precision så måste den ju ha bra signal från många satelliter, det innebär att man vill ha en ordentligt stor antenn. Sen om det är USB eller seriell spelar ju inte så stor roll, alla GPS:er är seriella och sen sitter den en konverterar till USB på nästan alla. Den konverteraren kostar ju bara 2 USD (13kr) så det är inte jätte dyrt att ordna.

I det här fallet är det ju intressant att kanske ha en separat laptop som bara hanterar RTK-GPS och skickar den färdiga GPS-datan ut på en serieport. En helt annan dator kan sen hantera vad det är man vill göra autopilot för, gräsklippare, traktor eller flygplan.

[danei]

Jo, det blev en aning kryptiskt. Går det att få till att inmatningsrutan är lika bred som telefonskärmen? Som det är nu är det svårt att korrekturläsa.

USB är också en seriebuss. Vad. Jag menade var en puck med USB-sladd. Det förutsätter naturligtvis att mottagningen inte blir för dålig. Men finns det någon som är protokollkompatibel?

[ulvert]

Kanske med det är osannolikt.
GPS-kretsarna som levererar ut den data som behövs för RTK är många gånger dyrare än de som bara levererar ut positionen.
Dessutom, som netrunner skriver, så krävs det en bra (troligtvis stor) antenn för att få bra precision.

Små USB-puckar brukar vara billiga och enkla.
Det kanske skulle gå att hitta en "stor puck" men då får du nog räkna med att det kostar rejält.

[blueint]

Kanske man kan modifiera en GPS-puck att leverera det man behöver? modifiera firmware i flashminnet?

Verkar oerhört knepigt att det skall vara så dyrt att få fatt på datat..

[rjl11]

Just nu går det lite segt med projektet, håller på och försöker lära mig PyQt4.
Har fått ihop ett multiplattforms gui i qt, funkar bra på windows och linux, qt är bra genom att programmen smälter in i det system man kör.

qt.PNG

[rjl11]

Det går lite framåt, har skrivit en nmea parser i python som använder $GPGGA för position och retunerar position i decimal grader.
För att använda parsern:

Kod: Markera allt

while 1:
    line = sernmea.nmea()
    if line is not None:
        
        lat, lon = line
        print lat
        print lon

Här är parsern

Kod: Markera allt

# -*- coding: utf-8 -*-
'''
Nmea parser av Robert JL
RJL11 på http://elektronikforumet.com/forum/
'''
import serial #pyserial



ser = serial.Serial('com26',4800) #serie port och baud

''' Läs nmea data från serie port och lägg den i en buffer. mata sedan ut innehållet i buffern.'''

def read_serial():
        buffer = ''
        while True:
        	buffer = buffer + ser.read(ser.inWaiting())
        	if '\n' in buffer:
        		lines = buffer.split('\n') # Splits buffer block into lines
        		last_received = lines[-2]
        		buffer = lines[-1]
        		#print last_received #debug
        		return last_received
        	
''' Hacka sönder nmea strängen i så små bitar det bara går '''

def list_data(data):
        nmea = list(data)
        test =  ''.join(nmea) #Försök klistra i hop en tråd från trasig lista
        return test

def convert(dm,dg): #konvertera från decimal minutes till decimal degrees
        dm_tmp = dm/60.0
        ddg = dg + dm_tmp
        return ddg

''' Exempel på hur nmea strängen kan se ut '''
# $GPGGA,194319.000,5805.0000,N,01254.0000,E,1,07,1.2,120.4,M,37.8,M,,0000*51

while 1:
        data = read_serial() # Läs sträng från port.
        if '$GPGGA' in data: # Om sträng inehåller '$GPGGA' så fortsätt
                
                line = list_data(data) # skapa lista med hjälp av data, klistra sedan ihop till sträng
                #print line
                #print data

                line.split(',') # dela strängen

                # ta bara de fäten vi vill ha
                
                rawlat = line[18], line[19]
                dm_lat = line[20], line[21], line[22], line[23], line[24], line[25], line[26]
                rawlon = line[31], line[32]
                dm_lon = line[33], line[34], line[35], line[36], line[37], line[38], line[29]
                
                dglat = ''.join(rawlat) # klistra ihop sträng av de valda fälten
                #print dglat
                dglat_float = float(dglat) #konvertera till float

                dmlat = ''.join(dm_lat) 
                dmlat2 = dmlat.strip(',') # ta bort komma (,) om det finns med i strängen
                #print dmlat2
                
                dmlat_float = float(dmlat2) #konvertera till float
                
                lat = convert(dmlat_float,dglat_float) # decimal minutes till decimal degrees
                #print lat

                dglon = ''.join(rawlon) 
                #print dglon
                dglon_float = float(dglon) #konvertera till float

                dmlon = ''.join(dm_lon) 
                dmlon2 = dmlon.strip(',') # ta bort komma (,) om det finns med i strängen
                #print dmlon2
                dmlon2_float = float(dmlon2) #konvertera till float
                
                lon = convert(dmlon2_float,dglon_float) # decimal minutes till decimal degrees
                #print lon

                return (lat,lon)

[Christer]

Har du tänkt köpa hem NVC08-csm och tillverka kretskort,i så fall är jag intresserad av att dela på kostnaderna