Gemensam plattform för ROV?

[Nerre]

Men man separerar ju den farliga spänningen från klenspänningen.

När "nätspänningen" kommer in så går den till en plint eller liknande dit man ansluter powerlan-adaptern och de olika strömförsörjningar man behöver. Jag kan tänka mig att man kör en 12 V nätdel för "det mesta", en dator kan man då mata via en PicoPSU och 5 V är enkelt att switcha ner från 12 V. Och sen har man en nätdel för motorspänningen (24V?).

T.ex. en sån här för 12 V-prylarna http://www.clasohlson.se/Product/Produc ... =156698234
Och en PicoPSU till datorn http://mini-itx.se/picopsu8080watt-p-57 ... ath=76_148

Man kan ju då t.o.m. se till att nätspänningsplinten ligger i en egen separat låda (och ut från den kommer en ethernet-kabel från powerlan-adaptern och så sladdarna till nätdelarna).


En till fördel är ju att man enkelt kan bänkköra grejerna med vanliga grenuttag innan man börjar pressa in dem i ROVen.
Och bänkkörningen behöver ju inte vara med samma datorhårdvara som man tänkt köra sen. Man kan ju utveckla med ett ATX-kort eller liknande och sen när man vet vad man behöver för I/O så byter man moderkortet. Kör man "PC" med Linux så går ju programvaran att flytta enkelt (särskilt om man kör GPIO, owfs, serieport och USB).



(Det går ju såklart även att switcha ner först till t.ex. 24 V för motorerna och sen från den till 12 V och 5 V, om man nu vill bygga lite mer själv och inte bara plocka ihop färdiga moduler:)

[Mizzarrogh]

Mmm... Tål ju onekligen att tänkas på då det vore en klar fördel att slippa ha med sig batterier ned i doppet, då de förutom att vara tunga ju även har rätt begränsad drift tid om man av någon anledning skulle behöva kräma ut litet mer effekt.

Men, hur löser man detta smidigast från en båt tex. (alltså inte en fråga i den bemärkelsen men, flera uppslag och ideer kring detta kanske skulle ge litet inspiration)

[Virror]

Kul att diskussionen börjar komma igång ordenligt : )

Min tanke var nog att man skulle transformera upp spänningen från ett 12V batteri till 120V, då har man direkt kompatibilitet med många saker, som tex Powerline adaptrarna. Många grejer klarar ju USA-spänning också. Det billiga kabelpriset är ju helt klart en stor fördel.

230V är ju ett alternativ också, kanske lättare att hitta färdiga grejer till här hemma? Nackdelen är ju att det är lite farligare, men är man noga med isolering, avsäkring och sånt borde det ju inte vara någon större fara.

Om det bara inte var så höga strömmar det handlade om hade ju detta varit en billig lösning...

Meduza: Tror att det är svårt att hitta ett billigt nätagg som klarar typ 20A ut vid 12V.

Mizzarrogh: Enklast måste ju vara att transformera upp spänningen från ett batteri?

[Meduza]

Virror: Jag vet inte vad du klassar som dyrt, men här har du ett som klarar 29A för 350kr + frakt:
http://www.sureelectronics.net/goods.php?id=59

[Virror]

Det klassar jag som billigt : p
Fri frakt också. Dock tar det en hel del plats : /
Men det kommer man nog inte ifrån.

Frågan är om det är möjligt att trycka in denna lösning i en ROV som bara är ca 200*300mm?
Skulle vilja att min nästa ROV blev mindre än den jag bygger idag, men med samma förmågor.

[JonasJ]

Alltså, är det någon som har räknat på vad detta kommer att sluta i pengar?

Jag tycker det är en dyr lösning som i mina ögon tillför främst två saker: Matningen kan ske från ytan och man kan använda en kabel med färre ledare. Matning kan jag se som en bra sak eftersom det håller nere vikten på ROV:en. Inte för att det är ett problem för min ROV i vattnet (snarare en fördel då den blir mer stabil) men att det är jobbigt att släppa på en tung ROV på land. Batteriet kommer man inte undan. Någonstans måste man ha med sig ett batteri så begränsning på hur länge ROV:n kan vara i vattnet finns fortfarande. Jag tror inte heller att själva kabeln är problemet. En CAT5 kabel är tillräckligt smidig men problemet är att få en flytneutral kabel och det problemet har man oavsett om man har färre ledningar i kabeln eller inte (ett plus för färre ledningar är ev. att kontaktdon blir mindre kostsamma).

Strömmässigt bör en liten AVR/PIC dra betydligt mindre än en minidator plus förluster i ev. transformator, inverterare etc.

Jag har väldigt svårt att förstå hur man tycka att detta är en såpass mycket bättre lösning än en enkel AVR för kanske 50 kr och en videobalun för 30 kr. Utbyggnadsmöjligheten finns naturligvis även om man väljer en AVR, se till att ha några pinnar över när första konstruktionen är klar. Att det är enkelt att koppla in en till USB kamera till en minidator, visst jag håller med. I teorin. I praktiken något annat. Det ska finnas plats för en till kamera, monteringsfästen, programmet måste anpassas, minidatorn måste klara av att skyffla dubbelt så mycket data etc.

Programmerandet måste man göra oavsett vad man väljer. Det finns mig veterligen inga färdiga (och gratis) ROV-program till en PC.

Att inte använda en AVR (eller PIC för den delen) tycker jag låter som att man krånglar till och fördyrar lösningen i onödan och man får lite valuta för pengarna. Styrelektroniken i en ROV är inte avancerad: läs av några sensorer och styr motorerna, skicka tillbaka en bild. Mer är det inte. Att hålla på med homeplugins, 120 V matning, inverterare, jordfelsbrytare, transformatorer är att göra en enkel teknisk lösning till en krånglig teknisk lösning. Är man osäker på AVR så använd en Arduino isåfall eller skippa mikroprocessorn helt och hållet. Det finns absolut inget krav på att en ROV måste innehålla en mikroprocessor. KISS-regeln tycker jag passar bra in. Ju längre kedjan är desstu mer är det som kan strula.

Risken att man får ett läckage eller tappar bort ROV:n finns alltid och jag skulle nog se till att hålla elektronikkostnaden så låg som möjligt i ROV:n. Ja, man kan förstås gjuta in sakerna men då försvinner utbyggnadsmöjligheterna.

Men det *är* en intressant diskussion!

[Virror]

Bra sammanfattning Jonas. Min tanke från början var att använda denna teknik mest för att spara in vikt på ROVen och att kunna göra den mindre, men det verkar ju som alla dessa grejer kommer att ta upp minst lika stor plats. En stor bov i dramat är ju att motorerna dras så mycket, kunde man ha snålare motorer kunde man ju minska på kostnaden och storleken rejält!
Hade tänkt räkna lite på detta hur som hellt för skojs skull, får se om jag hinner ta fram en snabb kalkyl ikväll..

[Nerre]

Alltså, är det någon som har räknat på vad detta kommer att sluta i pengar?

Jag har tittat lite på priser, och visst kan det blir lite dyrare. Men det blir också oerhört mycket mer flexibelt.

Jag tycker det är en dyr lösning som i mina ögon tillför främst två saker: Matningen kan ske från ytan och man kan använda en kabel med färre ledare.

Kabeln bli billigare och såvitt jag förstått så blir det också mindre störningskänsligt än att köra ren ethernet i CAT5.

Batteriet kommer man inte undan. Någonstans måste man ha med sig ett batteri så begränsning på hur länge ROV:n kan vara i vattnet finns fortfarande.

http://www.jula.se/elverk-650-w-137680 plus http://www.jula.se/jeepdunk-20-l-122916 ??? :)

problemet är att få en flytneutral kabel och det problemet har man oavsett om man har färre ledningar i kabeln eller inte (ett plus för färre ledningar är ev. att kontaktdon blir mindre kostsamma).

Men det är ju betydligt enklare att hitta en vettig kabel om man inte behöver ha CAT5.

Strömmässigt bör en liten AVR/PIC dra betydligt mindre än en minidator plus förluster i ev. transformator, inverterare etc.

Och jämfört med vad motorerna drar så är väl det en droppe i havet??

Det finns ju en fin tråd här på forumet om strömsnål dator.

Jag har väldigt svårt att förstå hur man tycka att detta är en såpass mycket bättre lösning än en enkel AVR för kanske 50 kr och en videobalun för 30 kr. Utbyggnadsmöjligheten finns naturligvis även om man väljer en AVR, se till att ha några pinnar över när första konstruktionen är klar.

Hur utökar du med fler kameror? Hydrofon (kan lösas m.h.a. ljudkort)?

Att det är enkelt att koppla in en till USB kamera till en minidator, visst jag håller med. I teorin. I praktiken något annat. Det ska finnas plats för en till kamera, monteringsfästen, programmet måste anpassas, minidatorn måste klara av att skyffla dubbelt så mycket data etc.

Plats och monteringsfästen är väl inget stort problem. Programmet anpassas?? Det finns ju färdiga program för att streama video. Grejen är ju att det kommer sitta en PC med linux i ROVen, allt som du kan göra med en skrivbordsdator kommer du kunna göra med ROVen.

Och det ger ju stor valmöjlighet när det gäller hur man skriver eventuella specialanpassade grejer. Man kan skriva i C, java, perl, basic eller vad man vill.

[Virror]

Frågan om man vill ha ett egendesignat kort eller inte tycker jag inte spelar så stor roll, detta med ethernet över elkabel går ju att köra med båda lösningarna.
Det intressanta nu tycker jag hur man kan få detta enkelt och billigt? Hade varit riktigt bra om vi kom fram till en bra lösning här : )
Jag ser två problem just nu, det ena är priset, och det andra är storleken.

Snabb beräkning på pris:
Switch 100kr
Powerlan adapter, två för 500kr
Trasformator 120/230VAC -> 12VDC 350kr
Säkring/jordfelsbrytare 200kr
Trafo 12VDC -> 120/230VAC eller elverk tillkommer också minst 300-1000kr
Totalt : ca 1400-2100kr

Har en liten skiss hur jag har tänkt en lösning:


Edit: Uppdaterat prislistan

[Nerre]

Om man kör USB-kamera slipper man switchen. (Fast jag såg att du körde med en AVR i din skiss istället för PC.)

Men sen går det ju att hitta billigare grejer är de priser du räknade upp.

TP-LINK 5-portars switch finns för 75 spänn på webhallen.
De säljer även ett 200 Mbit/s kit för 479 spänn.

Jordfelsbrytare (uttagsvarianten) från Clas O för 79 spänn.

Batterieliminator för 12 V tipsade jag ju om Clas Os 110W-modell tidigare i tråden, den kostar 399. Men det borde gå att hitta nåt billigare.
Kjell & Co har en hel sida med olika effekt och prisklass. När man bänklabbar kan man ju köra med ett labb-aggregat tills man vet hur mycket effekt man behöver.

Behöver man lägre spänningar så kan man ju köra nån sån här cigguttags-adapter från 12 V ner till 5 V (om man inte tar det från datorn). Utan höljet blir en sån rätt kompakt.


Invertern blir nog den dyraste biten. Om man kör på min plan, d.v.s. en 230->120 V trafo så man kan mata både från skarvsladd, elverk och inverter, så vill man ju ha en som ger 230 V (fast iofs kan man kanske slippa trafon när man kör från inverter?).

Kjell & Co tar 1999 för en 600 W som ger ren sinus, men klarar man sig med modifierad kommer man undan med 799 (mindre än halva priset).

Modifierad sinus kombinerat med en trafo (jag listade ju några från blocket förut) blir nog billigare än den med äkta sinus.

Får man tag på en gammal avlagd UPS kan man ju peta dit en sån istället för inverter och batteri?


Den stora frågan är hur mycket effekt man behöver till motorerna, räcker 600 W eller behöver man mer kräm? Dator och nätverksprylar drar ju inte mycket.


Länkar till prylarna:

Switch
http://www.webhallen.com/hardvara/10680 ... 10-100mbps

Homeplug
http://www.webhallen.com/hardvara/12800 ... l-pa201kit

Jordfelsbrytare
http://www.clasohlson.se/Product/Produc ... =155158683

12 V nätdel
http://www.clasohlson.se/Product/Produc ... =156698234

Inverters
http://www.kjell.com/?item=44034&path=3 ... ,357000000
http://www.kjell.com/?item=44020&path=3 ... ,357000000

[Virror]

Ok, några saker var lite billigare än jag räknade med, dock Homeplug prylarna var 2 för 500, så det är samma som det jag listade.
Anledningen till switch är ju att jag kör med ett eget AVR kort istället för en liten dator på skissen, blir dessutom lättare då man inte behöver bry sig om video-datat alls. Även lätt att plugga in en extra kamera.

Reviderar prislistan i mitt föregående inlägg.

[JonasJ]

Nerre: Jag håller med att en minidator ger en väldig större flexibilitet än en AVR/PIC. Absolut! Har man råd med en minidator, kör på det! Men det jag försöker säga är att jag tror att majoriteten av de som bygger hobby-ROV inte kommer dra nytta av den flexibiliteten som en minidator ger och kastar därför bort pengarna när kostnaden för en AVR/PIC är såpass mycket mindre. Kan man inget om AVR/PIC blir det en krånglig lösning men å andra sidan kanske man inte heller vet hur man installerar Linux (eller vad nu man väljer för OS) på en minidator, då blir även den lösningen krånglig. En AVR underlättar förstås inte om man har bestämt sig för att man behöver ytterligare en kamera men den är tillräcklig utbyggbar om man t.ex. vill ha en elektronisk kompass, kanske få feedback på vilket djup ROV:n befinner sig, temperatur i vattnet etc. Naturligtvis finns det fysisk begränsning på en ROV så fråga om plats och bra monteringsmöjlighet tycker jag inte bara man ska ta som självklart. Vill man ha en extra kamera kanske man behöver ytterligare ljus, en till kabelgenomföring, ett ökad strömbehov, ändrade viktförhållande etc. Så även om det "bara" är att plugga in en ytterligare USB kamera finns det andra begränsningar som gör att helhetslösningen inte blir flexibel även om man valt att använda en minidator.

Vi kan spekulera hejdlöst vad som är bäst men faktum är att det är bara den som bygger en ROV som har en uppfattning av vilka krav som ställs på just den ROV:n och det är viktigt att man tänker genom vad man vill att sin ROV ska klara av så att man slipper sena ändringar (åtminstone om man vill hålla nere kostnader och tid). Först när man har en kravlista går det att avgöra vad som är ekonomisk försvarbart (om man inte har ett stort bankkonto och inte bryr sig).

Själv är jag sugen på en Gumstix just pga den är så liten och kraftfull men kostar den ganska mycket och jag kan inte riktigt motivera priset. Jag har säkert nämnt det innan men mitt AVR program i ROV:en ligger på 2-3 kB och då använder jag en AtMega128. Något överspecad men den funkar!

Men jag måste ändå fråga (och Nerre får inte svara ): Normalt när någon behöver hjälp med elinstallationer vad det än må gälla, brukar det ganska snabbt rassla in ett antal inlägg när man uppmanar TS att kontakta en elektriker. I detta fall pratar vi 230 V i havsvatten och i en långtifrån säker miljö (brott på kabel, ROV fastnar, hala klippor) etc. Är det bara jag som är överkänslig när jag tycker att man ska absolut undvika dessa höga spänningar? Vad säger ni andra elkunniga på forumet?

Virror: Kan du inte skippa USB/Ethernet steget till AVR och använda någon typ Ethernet krets som pratar direkt med AVR istället?

[Nerre]

Jag vill bara inflika att JAG pratar inte om 230 V i vatten. Jag pratar om 120 V mittjordat vilket blir 60 V, och alltså betydligt ofarligare.

Och allt på primärsidan går ju i princip att koppla ihop med vanliga kontakter, behöver inte skruvas eller nåt. De trafos jag hittade på blocket hade i de flesta fall en vanlig stickpropp på primärsidan, och invertern har ett vanligt uttag.

Koppla ihop en sån här

med en sån här

trafos.jpg

Kräver inte så stora kunskaper.

Jag tror risken för explosion på grund av kortslutning av bilbatteriet som matar invertern är större än risken för elschock från spänningen som går ner till ROVen. För att inte tala om riskerna med litiumbatterier som används av alla roliga tricopters som byggs:-)

På jobbet får vi t.ex. inte börja prova utrustning som innehåller litiumbatterier förrän tillverkaren visat upp certifikat på cellerna, men 230 V (visserligen från skyddstrafos, men ändå) får vi labba med utan några såna restriktioner.

[JonasJ]

Ja, jag var otydligt där med att du pratade 120 V. Jag hade tankarna på Virrors skiss.

Anledningen till min fråga är förstås att jag tycker det är en intressant idé och jag ser fördelar men är tveksam till den höga spänningen och vill gärna höra andras åsikter även om jag har stor tilltro till dig Nerre!

Hoppas det är OK Virror att jag tar upp det här annars skapar jag gärna en egen tråd.

Edit: Stavfel

[Virror]

JonasJ: Denna tråd är ju till för att diskutera lösningar, så kör på!
Självklart kan man skippa USB<->Ethernet steget, men betydligt enklare med en USB krets än att hålla på med TCP/IP stacken : p

I mitt exempel var 230V bara ett exempel, men det går ju självklart att köra mindre. Hur exakt funkar det när man kör mittjordat?. Har lite dålig koll : p