Drömmen om Segway

[Oscbe112]

danei: Då får du gärna förklara hur det fungerar

[danei]

Ni tänker fel.

Ett gyro mäter inte vinkel. Det mäter vinkelförändring.

Ett halvledar"gyro" är två accelerometrar och lite signalbehandling. Rotations förändringen är skillnaden mellan accelerometrarna. Blanda inte in tyngdaccelerationen, den har inte med saken att göra alls. Till en segway behöver man veta i vilken vinkel i förhållande till markplan den är i balans i, för att kunna tolka förarens input. Det kan man ha en accelerometer mot tyngdaccelerationen för att lösa. För en balanserande robot behövs inte det.

En rotations sensor behövs inte. Du vet ju vad du har för signaler till motorerna.

[E85]

Jag tycker absolut man ska ha gyro eller vinkelhastighetssensor (som det så fint heter) på en Segway-kopia. Hur har du danei tänkt att man ska kunna räkna ut vinkeln mha accelerometer när det är så mycket acceleration åt alla möjliga håll på en segway? Då är det mycket enklare och exaktare att integrera signalen från ett gyro.

[danei]

Det är exakt samma sak. Vad som är mest exakt beror på kvalitén på prylarna.

[lizerdboy]

Hehe många mot hugg danei.

du vet absolut hur mycket effekt du matar motorn, men du vet ej hur hjulen verkligen rör sig.
där har du en stor skillnad.

Om jag säger så här, Desto fler sätt att tolka robotens/segwayens vinkel och rörelser desto bättre.

Rotations hastigheten från gyrot integreras för att få ut vinkeln på segwayen.
Med denna vinkel så funkar det i några sekunder, därefter så tar gyro driften ut sin rätt och vinkeln förskjuts.

Jag vet att E85 är kunnig inom området, och jag själv har spenderat 2 månader på reglerteknik på KTH och skapat dokumentation inför en kommande segway projekt kurs som ska hållas nästa år.

Jag skulle absolut gå på Acc/gyro/hjul sensorer.

[E85]

Kunnig vet jag inte men jag vet att vi inte hade lyckats få ihop nåt hyfsat körbart med bara en accelerometer när vi byggde den på skolan. Kanske mest pga att vi inte hade hjulsensorer men vi grävde inte ner oss så mycket i matten heller. Det var mer koda, testa, koda, testa osv tills den gick att köra... En av lärarna trodde att det skulle vara helt omöjligt och började snacka om filter och sånt men vi ignorerade det och körde vårt race. När det sen fungerade kallade en annan lärare det för äkta ingenjörsarbete utan böcker och sånt skit.

Vårt gyro var rätt gammalt, analogt och dyrt men vill man ha allt i ett billigt så köp en Wii Nunchuck och motion+ från ebay för typ 100kr. Dom pratar i2c.

[danei]

Jag är övertygar att signalen till motorn skulle räcka för att få den där lego prylen att stå ganska still över tid.

Jag snackar inte om att få en vinkel genom att mäta tyngdaccelerationen.

[ristomemo]

Har inte satt mig in i ämnet så djupt, men borde det inte vara bra att använda kraftiga stegmotorer (med nedväxling) för drivningen. Då behövs ju inga rotationssensorer som återkoppling.

[lizerdboy]

Personligen så är jag inte intresserad att diskutera om det går eller inte.

Vad jag har förstått av Gildebrand så vill han veta vad som är bra grund för att kunna skapa en segway.

Jag vet av erfarenhet att de e svårt med bara gyro.
Och mycket mycket svårare med bara Acceleromter som sensor då den tar upp alla rörelser.
det blir enormt mycket störningar på den signalen.

Så jag föreslår helt enkelt att använda alla tre sensor typer för att underlätta bygget.

varför göra det svårare för sig.
Och det är mycket lättare att bygga styrenheten med alla tre sensor typer från början ist för att behöva modda för att kunna lägga till fler efteråt.

[v-g]

Enkelt snabbt kan man säga att gyrot är bra för snabba förändringar medans accelerometrarna mäter långsamma förändringar.

Gyrot kan "driva iväg" medans accelormetrarna kan bli lurade av gupp etc.

Med andra ord behöver man slå ihop deras bra egenskaper för att få korrekt och _bra_ funktion. Endera går men har nackdelar.

Bäst är _alltid_ att prova

[danei]

Ni pratar inte som samma sak när ni nämner accelerometrar. Det stämmer att man inte kan få riktningen mot tyngdaccelerationen på en rörlig pryl med en accelerometer. Men det är inte det jag försöker säga heller.

[Gildebrand]

Det var en intressant diskussion
Jag kommer alltså behöva både "gyro" och accelerometer.

Så om någon har
-Kort med accelerometer och gyro, liknande detta, länk, eller "labkort" med gyro accelerometer separat
-Två små gummihjul, kanske 6-8cm diameter
-Två motorer som går att koppla på gummihjulen
-Kanske några l298 så man har i reserv
Så är jag köper jag gärna detta av dig

[danei]

Jag har hjul och motorer som kanske skulle kunna funka.

[jesper]

Här är en liten beskrivning av hur man kan använda två accelerometrar som ett gyro.
http://www.nmine.com/node/3

[Gildebrand]

Jag har hjul och motorer som kanske skulle kunna funka.

Vad ska du ha för det?