Lizerd´s Pic and Place Projekt (Solenoid fråga)

[lizerdboy]

Jo jag vet, helst skulle jag vilja slippa det.
Datamängden är inte satt än, det är mer vad systemet klarar när allt är klart.
Det som är satt är att
SPI hanterar 384bit och UART 512bit per/paket

Problemet är att SPI är så mycket snabbare än UART, och det är väldigt viktigt att jag kan få ett konstant data flöde på SPI då denna jobbar med koordinations data.

[Agwan]

Och skippar du att DMA:a UART:en så belastar den processorn rätt hårt då den behöver lyfta varenda byte en och en?

[lizerdboy]

Precis, UART tar förvånansvärt mycket när man inte använder DMA vid höga hastigheter.
Jag har gjort liknande överförings exempel tidigare med flera RX/TX mellan olika periferi portar, och det gav en del problem som inte försvann fören man gick över till DMA.

Så nu är jag nästan helt klar med platform_config.h och jag har switchat USART2 med USART3, ska bara löda in några fula strappar

[Agwan]

Det är inte lätt att få till designer av den här komplexiteten utan att ha missat iaf något litet så att man får en strapp. Men det svider ju inte mindre för det när man löder in strappen.

Senast lyckades jag missa att matningspilen till en av komponenterna inte var riktigt kontakt i schemat. Jag märkte inget när jag layoutade eftersom jag sopade ner en via till matningslagret, men det blev ju då inte anslutet där och DRC:n klagar ju inte heller på sånt.

[lizerdboy]

är det någon som är haj på JERK/S-curve, har pysslat med det problemet i en vecka.
om man vet redan från början hur rörelsen har för start och slut punkt, samt max acceleration samt hastighet så är det inga problem.

Men nu är problem att jag inte vet detta då slutpunkten kan förändras, kan förklara.
tex när jag har plockat komponenten så kommer först kameran ta en bild på komponenten och sedan köra den mot målpunkten.
Maskinen ska inte behöva vänta på att datorn har hittat rotation samt offset från kamera visionen, utan ska kunna börja köra komponenten så fort som bilden har tagits.
Det menas med att jag kommer få mål koordinaterna först under tiden som maskinen förflyttar komponenten mot målet.
Detta har gjort att jag fått lite problem.

Jag får nästan till det. men inte hela vägen.
Jag ska alltså nå mål kordinaten med både hastighet samt acceleration ska vara noll

almost.JPG

Men men, nu har jag inte tid att fastna i det längre, så nu har jag bara implementerat statisk acceleration.
Och implementerat en "n-axel motion planner" som jag sedan kan plotta i 3D

3Dsim_v1.JPG

Så det händer lite iaf

[gunne]

Snyggt jobbat. Vad är det för utvecklingsmiljö du använder?

[lizerdboy]

jag kör med C# i VS2102

[H.O]

Snyggt!
Jag har problem att, på ett bra och effektivt sätt, få till en enkel motion planner för EN axel MED statisk acceleration. Det projektet är dock på en 8-bitars PIC med och med heltalsaritmetik - ej relaterat till min pnp, som för övrigt avstannat helt.

Än en gång, snyggt jobbat! Är det MSChart Control du använder för att plotta graferna?

[lizerdboy]

8-bitars PIC med och med heltalsaritmetik

jo då de kan vara lite pyssel, gjorde en motorstyrning med en AVR 8-bit http://lizerd.se/?page_id=70 så jag vet att det kan vara lite krångel att få den att funka som man har tänkt.

Det är OxyPlot som jag använder, gillar den inte då den är seg som sirap på nordpolen

[Korken]

För att nå det du vill skulle jag ta en enkel MPC (hur många tillstånd har du?) och ha hastigheten samt accelerationen i bivillkåren.
Då skulle du nog garanterat få perfekt.

[Andax]

Jag är inte hemma just nu, men har för mig att jag har en del papper på jerk-begränsad motion planning.
Precis som Korken skriver så kan man ju använda model prediction control (mpc) för att formalisera problemet matematiskt.

Jerk är ju bara accelerationsförändringen. Gäller att se till att det är ett ändligt värde. Ju lägre derivata på accelerationen desto snällare uppförande.

[lizerdboy]

är inte riktigt hemma på vad som definierar en "Model Predictive Control"
Jag kommer absolut jobba vidare på detta, men inte riktigt nu.
Vill komma vidare.

Yepp, Jerk är bara accelerationsförändringen.
riktigt kul att grotta ner sig i sådana problem, önskar man hade mer tid

[Korken]

MPC: http://en.wikipedia.org/wiki/Model_predictive_control
Vad det är, är en regulator som "förutspår" framtiden och försöker minimera något kriterium. Tex i ditt fall är styrsignalen position och kriteriet du vill minimera är (rätta mig om jag har fel) hur mycket hastigheten och accelerationen avviker från noll när den referensen går mot noll.
Har du en state space modell på systemet så kan jag hjälpa dig att designa en kontroller.

[Swech]

Men är det inte så att din målkoordinat procentuellt sett ändrar sig
mycket lite beroende på hur komponenten är centrerad på huvudet.
t.ex. 500mm förflyttning +- 0.2mm

Du bör väl kunna köra till den tänkta positionen och utföra den sista justeringen då du kommit fram. Garanterat ingen annan som märker det.

Swech

[lizerdboy]

Korken väldigt tacksam att du erbjuder hjälp, har inte satt upp någon state space modell, vet inte hur jag skulle kunna få i hopp en i detta fall.

det jag har försökt med är att hitta när jag måste börja bromsa, eller rättare sagt den sträcka jag kommer avverka vid befintlig hastighet samt acceleration.

Capture.JPG

Jerk state's
T0-T1
T2-T3
T4-T5
T6-T7

och de formler man har för jerk är




Jag har försökt att få i hopp en lösning som hela tiden kollar hur lång sträcka det skulle ta om man började bromsa fullt med dåvarande acceleration och hastighet.
Och om det kriteriet uppfylls så börjar jag bromsa.

S4 är endast större än 0 om man når max hastighet.
Så då får jag två kriterier, en som kollar under tiden man förflyttar sig på S2.
Och en som är när man har nått max hastighet (S4)
Jag vet att det krävs mer, men det jag har försökt med först.

Swech visst det är en liten ful lösning, dock skulle det vara mer intressant att hitta en riktig lösning