Kan någon bygga en Segway?

[Gimbal]

Momentet borde vara fordonets vikt gånger längden på momentarmen som i din bild är 2n.

2n kan också räknas ut som radien (dvs 2,5n) * cos(B) (om B = den spetsiga vinkeln i triangeln)

Gissar jag, det var länge sedan jag använde hjärnan...

[bearing]

Känner mig rätt dum för tillfället om jag ska vara ärlig

Känn dig inte dum!
Jag känner mig dum, för jag har räknat fel


0,14 var ett avrundat värde på hjulets radie / sqrt(2). Jag borde ha skrivit kanthöjden 0,2/sqrt(2) m för att vara konsekvent.

Men det är fel, rätt ska vara 0,2/2 (EDIT: nej, 0,2/(1-1/sqrt(2))), eftersom att det ger 45°, alltså samma som rampen.

80*sqrt(2) kom ur rampen 45°. (sin(45°) och cos(45°) är 1/sqrt(2) och 80/(1/sqrt(2)) är 80*sqrt(2).)

Har suttit en stund och klurat på kanthöjden som funktion av tyngd, men jag kan inte komma på det heller, även om jag tycker att det borde vara ganska enkelt.

[LHelge]

Alldeles för sent för geometri nu... ZZZZZZzzzzzz

Nu kan ni i alla fall rösta om vilken kategori av namn ni föredrar:
http://elektronikforumet.com/forum/view ... 6&start=57

[Thorped]

Hade det inte varit bra med en flik på wiki:n vad vi har tagit beslut om?

[Gimbal]

Är lite osäker på hur man kör en dylik apparat egentligen.

"Gasar" man inte genom att föra handtaget framåt och på så vis tippa hela maskinen framåt? Eller är det en vridrulle, som på en MC?

Om man tippar för gas, innebär det tippa framåt för acceleration och rakt upp för bibehållen fart? Eller lutningen framåt anger önskad hastighet? Dvs när man glider runt i konstant fart tex, 10km/h, lutar den då framåt? Båda alternativen för ju med sig lite olika konsekvenser att fundera på.

[PeterH]

Det finns ju Segways att hyra för några hundralappar i bl.a. Stockholm, bara att någon tar sig dit och utvärderar förebilden som uppenbarligen är den konstruktion som funkar bäst...

[ristomemo]

Den jag provat tippar man framåt för att "gasa". Trodde att alla var så, men har nyss sett någon med vridrulle på youtube. Är det någon äldre/enklare version?

[swirve]

Vad gäller elektroniken till en prototyp kan jag bara tipsa om detta lilla kit från TI: http://www.ti.com/tool/ek-lm3s2965


Det är ett utvecklingskit för TI:s stellaris (Arm cortex m3). Det fina är att i kittet så får man 2 processorer med breakout på alla pinnar (lm3s2965 och lm3s2110). Det stora kortet funkar dessutom som generell jtag-programmerare (som dessutom funkar med OpenOCD) för det lilla kortet eller om man i en framtid tillverkar sig ett eget pcb. Kortet har en lite OLED och sannolikt de funktioner som krävs hos processorn i ett sånt här projekt. Och det bästa av allt är att det kostar runt 5-600 spänn.
Jag gick till detta efter att ha sysslat en del med AVR och tyckte det gick rätt smärtfritt. Det finns ett peripheral driverlib med ordentligt dokumentation och exempel som gör att det går lätt att komma igång. Dessutom är det rätt lätt att sätta upp en utvecklingsmiljö i Eclipse med OpenOCD om man som jag gillar det.

[LHelge]

Nu har jag inte testat någon Segway, men funderar man på den fysikaliska biten så borde den accelerera så länge tyngdpunkten är framför hjulaxeln och retardera när den är bakom. Vid maxhastighet borde den göra en kort acceleration för att flytta tillbaka tyngdpunkten om man försöker luta sig framåt.

[Pajn]

Jag har inte heller fått möjlighet att testa en segway. Men jag har läst manualen och sett instruktionsvideon.
Vad jag förstår så lutar du dig mer framåt för högre fart och återgår till uprätt för att stanna, lutar du dig bakåt så backar du.
Alltså inte bakåt = sakta in.
Exempel:
Lutar du dig 10grader framåt (nu handlar det ju om var vikten är, inte hur mycket du lutar dig även om det hänger ihop lite) åker du i 10km/h lutar du dig 20grader framåt åker du i 20km/h

Du lutar dig således framåt så länge du åker framåt.
Eller ja, egentligen står du ju upprätt 90 grader sätt från plattan du står på. Du behöver inte "luta dig" hela tiden, det är bara när du ska ändra hastighet.

Tror det är lätt att blanda ihop, det är iaf. svårt att förklara. Men jag tror det kommer kännas som om du står upprätt även fast du lutar lite framåt när du åker.

Detta är också varför du inte får åka upp för trottoarkanter då du kommer vingla till och öka farten okontrolerat alternativt vingla bakåt och backa ner från kanten igen.

[orvar-e]

Intressant ..... sugen på att bygga jag med, en lite mer offroad modell kanske.

Skiss på Machomodellen, för grabbarna i rutig flanell.
Eller nja...

Tjusig ......

Jag såg på TV-programmet "Människan planet" på SVT, där visade dom ett avsnitt om polisen i Canada i nån stad som hade problem med vilda hjortar som sprang omkring i staden. Iaf dom använde en segway lik den du ritat, nära på pricken lik.
Stora svampiga hjul.

[Gimbal]

Ok, nu tänker jag högt.

Så maskinen jobbar för att hålla styrstaget lodrätt samt stå still. Jag drar till mig handtaget/flyttar min tyngdpunkt framåt varpå maskinen får övervikt framåt. Vi börjar välta framåt, vinkeländringen upptäcks och reglerloopen letar upp ett nytt jämviktsläge där styrstaget inte längre är lodrätt utan lutar aningens bakåt (för att kompensera min framflyttade tyngdpunkt). Denna lutning tolkas sedan som att farten skall ökas.

Hm, det funkar för mig. Tror jag.

[Walle]

Jag har inte heller fått möjlighet att testa en segway. Men jag har läst manualen och sett instruktionsvideon.
Vad jag förstår så lutar du dig mer framåt för högre fart och återgår till uprätt för att stanna, lutar du dig bakåt så backar du.
Alltså inte bakåt = sakta in.
Exempel:
Lutar du dig 10grader framåt (nu handlar det ju om var vikten är, inte hur mycket du lutar dig även om det hänger ihop lite) åker du i 10km/h lutar du dig 20grader framåt åker du i 20km/h

Du lutar dig således framåt så länge du åker framåt.
Eller ja, egentligen står du ju upprätt 90 grader sätt från plattan du står på. Du behöver inte "luta dig" hela tiden, det är bara när du ska ändra hastighet.

Tror det är lätt att blanda ihop, det är iaf. svårt att förklara. Men jag tror det kommer kännas som om du står upprätt även fast du lutar lite framåt när du åker.

Detta är också varför du inte får åka upp för trottoarkanter då du kommer vingla till och öka farten okontrolerat alternativt vingla bakåt och backa ner från kanten igen.

Jag har svårt att se att det kan stämma med hur du beskriver att man lutar sig. Jämför med att stå på en buss eller tåg. Under tiden den accelererar måste man luta sig framåt för att inte ramla bakåt, ju högre acceleration desto mer måste man luta sig framåt. Men när bussen slutar accelerera så måste du räta på dig, annars ramlar du framlänges, eftersom det då inte längre finns någon accelerationskraft att motverka. När bussen sen bromsar måste du lita dig bakåt för att inte decelerationskraften ska få dig ur balans så du ramlar framåt. Kom ihåg, ett objekt med statisk hastighet påverkas inte av några krafter (om vi då bortser från luftmotstånd, friktion och gravitation).

Så den enda framåtlut som kan behövas för att hålla en viss hastighet är den lutning som krävs för att övervinna luftmotståndet.

[orvar-e]

Om man måste luta sig framåt för att accelerar, då blir den ju att accelera så länge man lutar sig framåt, har man sedan medvind så blir ju också lite lustigt fenomen.
Kanske räcker att man trycker ner tårna, eller hälarna när man tänkt bromsa. Och ändå ha kroppen rätt vinklad.

[Gimbal]

Nej det kan inte funka att ge den övervikt framåt som måste kompenseras med acceleration, för då lär man stå på näsan när man nått toppfarten och accelerationen tar slut.

Maskinen måste hela tiden ha full kontroll/balans och föraren "lutar" genom att hålla olika avstånd till styrspaken och på detta sätt signalerar önskan om fartändring. En vridrulle vore antagligen enklare att implementera.

Att man sedan verkligen ökar eller minskar farten beror på att reglerloopen sedan kickar in aningens framåt/bakåt övervikt i en kontrollerad fartändring.