Kan någon bygga en Segway?

[blueint]

En ARM har ju också mer kommunikation än UART att tillgå oftast. T.om Ethernet..

[Andax]

Ang kommutering mm. Anta att man kan fixa en motor med tillräckligt vridmoment för direktdrift, alternativ att kan har en hyffsat stumm nerväxling, så är väl en enkoder att föredra framför hall-sensorer eftersom man då kan få mycket högre upplösning till regleringen och stabiliseringen. Har använt en magnetisk enkoder som var mycket enkel och som gav absolutläget utan att behöva en referenspuls. Finns med 10 och 12 bitars upplösning. Finns även så att den kan ge ut simulerade hall-signaler för att koppla mot drivstegen direkt. Se austria microsystems. http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... c-Encoders

[Thorped]

Är det någon som har en uppfattning av ungefär hur många Nm per hjul "tillräckligt vridmoment" innebär?

[blueint]

Beror på friktion, accelerationskrav osv.

[Meduza]

Vi borde designa vår "segway" så den klarar av en förarvikt på iaf 125kg... vore ju tråkigt om mina 100kg orsakade att jag flög i backen för att den inte orkade...

[Thorped]

125kg på två cykelhjul kan bli svårt tror jag. Tror inte dem klarar mer än 95kg

Blueint: Givetvis men något slags spann borde ändå finnas, säg att den bara går på asfalt och accelererar som en moppe.
1-5Nm/Hjul eller 20-30?

[orvar-e]

Intressant ..... sugen på att bygga jag med, en lite mer offroad modell kanske.

[Pajn]

Den borde iaf. orka ta sig över trottoarkanter och gräsmattor.

Originalet klarar 117kg. Jag tror det kan vara svårt att få en DIY att klara samma vikt, det lär behövas en hel del kraft i motorn eftersom den ska klara att balansera föraren när den lutar framåt och bakåt. Men jag kan inte det här utan det är mer en gissning.

Are there weight limits for the Segway PT?

Yes, Segway sets weight limits for rider safety and to reduce the risk of damage to the Segway PT. A rider must not be less than 100 lbs. (45 kg). The maximum payload (which includes rider and all cargo) for the Segway PT is 260 lbs. (117 kg). The total weight of any handlebar cargo plus any additional attachments hanging from the handlebar should not exceed 10 lbs. (4.5 kg).

[Meduza]

Jaja, klarar den 115 är jag nöjd redan då, ska inte väga mer än 85-90 vid det laget det börjar närma sig

[blueint]

Segway borde ha en jämviktsbalans runt fotstödet. Föreställ dig en segway som rätar upp sig från 45°.. nix, det händer inte. Således är balanspunkten inom ett kortare vinkelspan. Så om du får fram maximala vinkeln. Samt hur stor vikt av kroppen som då belastar utanför tyngdpunkten enligt lutande planet. Borde det gå att räkna ut minsta motoreffekt.

[bearing]

Vi kan ju snabbt räkna på Goldenmotors MW16B.

Varvtalskurvan ser ut att dala så att den når 0 vid ca 80 Nm (sk. "stall torque"). Det betyder att motorn stannar vid 80Nm last, går med halvt maxvarvtal med 40 Nm last, och tappar 1/8-del av maxvarvtalet med 10Nm last. Detta gäller vid nominell spänning, 36V.

Med två motorer blir maxmomentet 160Nm. Däckradien är 0,2m, vilket betyder att den kan ge en kraft på F = 160/0,2 N = 800N stillastående. Den skulle alltså kunna ta sig upp för en lodrät kant med ekipagevikt 80kg, om friktionen hade räckt.

Om den ska klara en ramp på 45° eller kant på ca 0,14m (EDIT 0,14 är fel, 0,06m ska det vara) får ekipaget inte väga mer än 80*sqrt(2) kg = 113 kg.

[Thorped]

Tack Bearing! Såg att MW16B fanns som 48Volts-version också, kanske ett bättre val?

[Pajn]

Segway borde ha en jämviktsbalans runt fotstödet. Föreställ dig en segway som rätar upp sig från 45°.. nix, det händer inte. Således är balanspunkten inom ett kortare vinkelspan. Så om du får fram maximala vinkeln. Samt hur stor vikt av kroppen som då belastar utanför tyngdpunkten enligt lutande planet. Borde det gå att räkna ut minsta motoreffekt.

Nej 45° grader händer aldrig, men man måste ju fortfarande luta framåt. Om segwayen skulle försöka balansera dig helt lodrätt skulle du ju bromsa in den ock stanna den.

Jag vet inte hur långt fram man behöver luta sig för maxfart.
Man måste ju kunna köra sakta, men man måste också kunna luta sig tillräckligt långt fram utan att den tippar över.

Vi får nog sätta en spes. på ung. hur stor vikt den ska klara och sen jobba efter det. Visar det sig sen att vi kan höja den är det ju bara bra.
Men runt 115kg borde den ju klara åtminstone.

Stöd för trottoarkanter med förare kanske är dumt, risken att den tappar grepp och faller bakåt/framåt är nog rätt stor.
Originalet tillåter inte trottoarkanter eller backar, antagligen för att det är mycket svårt att få till en säker funktion.

[Gimbal]

Intressant ..... sugen på att bygga jag med, en lite mer offroad modell kanske.

Skiss på Machomodellen, för grabbarna i rutig flanell.
Eller nja...

[Walle]

Vi kan ju snabbt räkna på Goldenmotors MW16B.

Varvtalskurvan ser ut att dala så att den når 0 vid ca 80 Nm (sk. "stall torque"). Det betyder att motorn stannar vid 80Nm last, går med halvt maxvarvtal med 40 Nm last, och tappar 1/8-del av maxvarvtalet med 10Nm last. Detta gäller vid nominell spänning, 36V.

Med två motorer blir maxmomentet 160Nm. Däckradien är 0,2m, vilket betyder att den kan ge en kraft på F = 160/0,2 N = 800N stillastående. Den skulle alltså kunna ta sig upp för en lodrät kant med ekipagevikt 80kg, om friktionen hade räckt.

Om den ska klara en ramp på 45° eller kant på ca 0,14m får ekipaget inte väga mer än 80*sqrt(2) kg = 113 kg.

Snälla, kan du inte förklara lite kort hur du kom fram till 0.14 och 80*sqrt(2) = 113? Jag har suttit en stund nu och försökt lista ut hur fasiken man räknar ut hur mycket moment som behövs för att "rulla" över en trotoarkant. Sitter med ett block och ritar cirklar och trianglar, men får ändå inte till det Har ju tyvärr bara matte A från gymnasiet..

Vet inte ens om jag är på rätt väg, men jag började såhär:

rollover.jpg

Jag tror att vinkeln A eller B har med saken, typ cos B*nånting, men får inte till det. Känner mig rätt dum för tillfället om jag ska vara ärlig