Jag vet inte om jag är rätt person att delta i motorbyggegerillan, har läst några kurser om elmaskiner på skolan och tycker det är sjukt intressant, men jag skulle tro att det är programmering, signalbehandlig och reglerteknik jag egentligen kan bidra med. däremot är jag gärna med och bollar idéer då jag pysslat en hel del med navmotorer till cyklar och vid det här laget förmodligen läst igenom halva endless sphere forumet i jakt på info om navmotorer.
Pajn skrev:@sebgus Tack. Att sätta sensorerna så nära rotationsaxeln som möjligt var nog ett bra tips. Det pratades ju lite om att ha dem längre ut förut.
Om man använder ett komplementärt filter så håller jag med, då ska sensorerna sitta så nära rotationsaxeln som möjligt. Använder man ett Kalmanfilter istället så kan det vara intressant att testa vad man får för prestanda om man flyttar ut sensorn en bit.
Ska försöka förklara utan att blanda in för mycket matematik.
Att väga ihop vinklarna med ett komplementärt filter är egentligen att man väger ihop lågpasskaraktäristiken från tyngaccelerationens vinkel med högpasskaraktäristiken från gyrots integrerade värde. Dvs. Man integrerar signalen från gyrot för att hela tiden veta vinkelskillnaden från utgångsläget. Eftersom mätfel adderas till denna signal hela tiden använder man accelerometerns uppmätta vinkel på tyngaccelerationen för att korrigera detta. Ni som pysslar med audiogrejer kan se det som att man har et Linkwitz-Riley filter som man kör baklänges. Man kopplar accelerometern på bas-utgången och gyrot på diskanten och låter vinkelsignalen komma ut på ingången.
Kalman-filtret fungerar lite annorlunda genom att det innehåller en dynamisk modell av systemet. Det Predicerar hela tiden hur ett antal ingående variabler borde förändras, gör därefter mätningar och ser om prediktionen stämmer. På detta sätt kan man föra in kunskap om hur systemet borde uppföra sig och anpassa mätningarna till detta. Om filtret "vet" att accelerometern sitter 15 cm från rotationscentrum så kan det använda den kunskapen för att mäta vinkelaccelerationen (gyrot mäter bara vinkelhastigheten) och gä ännu snabbare respons än enbart gyrot. För att använda samma audio-liknelse: Nu kopplar vi istället gyrot på mellanregistret, har kvar tyngdaccelerationens vinkel på basen och läser diskanten från vinkelaccelerationen. Teoretiskt sätt borde ett sådant filter på snabbare respons. För att ta det till extremfallet, det kanske kan vara förmånligt att montera sensorerna längst upp på styret?
Lyckas jag förklara vad jag menar eller ska jag bli matematisk?
