Quadcopter på steroider

[svanted]

en värsting Tunigy på 5kW har ett drag på c.a. 40 kg....
så för att lyfta en farkost som väger 200kg behövs då c.a. 25kW motoreffekt....
men man behöver nog 100% marginal, så en max motoreffekt på 50kW är nog lämpligt.

[LHelge]

Korken: Jag tror inte att du är insatt i regler problemet. Det blir ingen markant skillnad i regleringen om tyngdpunkten ligger över eller under rotorn..

Jag är ganska säker att ingen på EF är mer insatt i multirotorreglering än Korken, det är definitivt enklare att reglera ett system kring en stabil stationärpunkt än kring en instabil. I detta fall kommer det förmodligen resultera i mindre styrsignalaktivitet (energiåtgång) snarare än att den "kraschar snyggt".

Däremot "moment of inertia" vad det nu heter på svenska, den ökar kvadratiskt med storleken på quadrocoptern. Bara den är tillräckligt stor behöver du inte ha speciellt snabb motorreglering. Och en quad på 200 kg och en diameter på flera meter kommer inte göra några snabba vinkelaccelerationer.

[danei]

Tröghetsmoment är den svenska termen. Visst det påverkar men jag tror inte att det är någon stor skillnad.

[Korken]

danei: Jag får ursäkta, jag tror du missförstår hur jag menade.
Vad jag menade var att, som LHelge säger, är att det är lättare att reglera kring en stabil punkt än runt en instabil.
Varför jag just gav en MPC som exempel är därför att den kan kan mycket bättre ta hänsyn till instabiliteten i den önskade punkten.
Detta för att man vill på flygande farkoster ha liten styrsignalsaktivitet. Det drar mindre energi och kan i vissa fall ge en mindre "ryckig" styrning.

Hoppa jag förklarade bättre! Säg annars till så kan jag nog utveckla lite mer.

Edit: Glömde de om hur snabbt det behöver vara.
Jag skrev ett dokument för länge sedan och jag visade där tidskonstanten för farkosten steg ~linjärt med radien på farkosten.
Såhär:

tidskonstant.png

[LHelge]

I en mpc kan du ju rent av straffa styrsignalaktivitet med en långsammare reglering son följd. Hur går det förresten? Har du lyckats implementera en sådan i ditt kort än?

[Korken]

Jag har testat en utan bivillkår bara för att testa. 7 samples prediction, inga problem!
Måste komma på ett bra sätt att skapa kod för att ta hänsyn till bivillkår (så det inte blir för mycket beräkningar), annars är inte en MPC nå mycket bättre än en LQG.

[Korken]

On topic igen!

Jag började kolla runt och så, vart hittar man BL-motorer och kontrollers på 15kW?
De måste vara rätt så rejäla grejer. De blir typ 350A i ett 42V system. Vad ska man ha för kablage för att klara dessa strömmar? Koppar/aluminiumskenor?

[LHelge]

Det är ungefär de strömmarna man har att göra med i en elbil vid ca 10 ggr högre spänning. Är nog inga problem att hitta kablar till det, men de är tunga!

Du får dessutom räkna med att motorströmmen kan bli mer än dubbelt så stor som batteriströmmen.

[Korken]

Kan tänka mig det!
En snabb googling säger att det är ca 300A per cm^2. De är rejäla kablar!
Finns det något bättre alternativ?

Edit: Detta skulle vara ett forumprojekt! Folk pratar gräsklippare å segways, jag säger flyg till jobbet!

[LHelge]

Det Skulle vara något att flyga över Göteborgs tullstationer med efter årsskiftet...

[malu]

Det man kan väga in i designen är att göra den lågflygande, säg ett snitt på 5-15 meter över mark, för att minska behovet av flygprestanda för högre höjder... Kanske lättare att hantera en nödlandning då också?

[svanted]

nödlandning är väl överkurs, en dylik farkost FÅR inte ramla ner då ett fall från 5 meter sittande i en stol är dödlig till säkert 50%.
jag skulle inte våga sätta mig i en utan hundratals om inte tusentals timmars testflygning..
ang kablar, så är det smartare att bygga ramverket av aluminium och låta ramen vara strömförande, kanske med + sidan isolerad
med stadig lack e.d.

[Gimbal]

Kan tänka mig det!
En snabb googling säger att det är ca 300A per cm^2. De är rejäla kablar!
Finns det något bättre alternativ?

Högre spänning måste väl vara ett bättre alternativ?

[danei]

Ofta sitter ju batterierna distribuerade i sådana byggen.

[Icecap]

Ska man klara sig rimligt med ett fritt fall med en sådan mojäng får flyghöjden inte överstiga 3m. Då landar man med ung. 30km/t och det är den högsta hastig som människokroppen klarar utan att få allvarliga skador. Vid 50km/t är man säker på att bryta en hel del saker och livsfaran är påtaglig.

Så allt över 3m är big no-no om man planerar att ramla ner.