Tänkte nästan det angående motorerna, man vill ju få bygget så optimerat som man kan när det gäller pris, storlek och förbrukning. Bygger vidare utan motorer tills jag fått klart all kommunikation och annat trassel ; ) Tror förövrigt jag kan ha sabbat micro-servo kortet jag köpte av dig så kanske måste beställa ett nytt : p
Edit: Såg att dom där vattentäta kontakterna du använder även finns som Ethernet variant, smidigt då man slipper krångla med att kapa och greja massa med sladdar. http://www.bulgin.co.uk/Products/Buccan ... ernet.html
Jonas ROV NG
Re: Jonas ROV NG
Aha, intressant! Nu har jag iofs inte någon switch i ROV:en men skulle jag ha haft det eller behov av bara ett Ethernet är ju den klockren!
Har under de senaste veckorna fortsatt jobba med ROV:n. Nu är det mesta med kraftdistribution klar även om jag har lite kvar att göra på den (som t.ex. bättre skydda kablar och delar som ligger öppet för att förhindra ev. kortslutningar)
Några bilder på resultatet:
Har under de senaste veckorna fortsatt jobba med ROV:n. Nu är det mesta med kraftdistribution klar även om jag har lite kvar att göra på den (som t.ex. bättre skydda kablar och delar som ligger öppet för att förhindra ev. kortslutningar)
Några bilder på resultatet:
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
-
MicaelKarlsson
- Inlägg: 4669
- Blev medlem: 18 juni 2004, 09:16:07
- Ort: Aneby
- Kontakt:
Re: Jonas ROV NG
Jag hittade ett program för att enkelt simulera hållfastheten på rör, kupoler och änddelar i olika material, det heter Under Pressure.
Vet ej hur bra det stämmer men borde ju inte vara helt off iaf. Smidigt för snabba beräkningar men lite bökigt att installera då man behöver sql till material databasen.
Vet ej hur bra det stämmer men borde ju inte vara helt off iaf. Smidigt för snabba beräkningar men lite bökigt att installera då man behöver sql till material databasen.
Re: Jonas ROV NG
Virror: Kul program! Har inte hunnit testa det ännu men ska räkna på min ROV med det.
dmiller: Jag kommer att köpa 50 eller 40 mm 3-bladig båtpropeller från Harbor models. Lager och packbox (till thruster antar jag att du menar?) är inte aktuellt eftersom jag kör med BLDC outrunners.
dmiller: Jag kommer att köpa 50 eller 40 mm 3-bladig båtpropeller från Harbor models. Lager och packbox (till thruster antar jag att du menar?) är inte aktuellt eftersom jag kör med BLDC outrunners.
Re: Jonas ROV NG
Här händer det grejer! 
Jag har efter mycket om och men äntligen fått igång kommunikationen med min I2C trycksensor. Den visade sig vara lite lurig. Man kan via en pinne sätta sista biten i addressen (bra om man vill ha två st i samma slinga) för I2C. Naivt nog trodde jag att om jag kopplar den till GND betyder det att sista biten blir 0. Tji fick jag för den sista biten i addressen blir satt till 1 när den är jordat. När jag väl fick den att svara på mina förfrågningar efter ett antal timmars felsökande (bland annat genom att byta till min reservsensor) lyckades jag inte få uträkningarna att fungera. Man läser ut två st 24-bitar tal som man kör genom en formel för att hitta temperatur och tryck. Dessa beräkningar baseras på 64-bitar tal. För att bekräfta att mina beräkningar i AVR:n stämmer i verkligen gjorde jag en tabell i Excel där jag kan knappa in samma 24-bitars tal och på så sätt jämföra vad jag får från AVR:n och vad jag får från Excel. Det var ju givetvis en missmatch. Jag slet länge för att få någon ordning på hela och till slut höll jag på att ge upp. Jag fick inte beräkningarna att stämma och skrev om så att jag istället för att göra beräkningarna i AVR:n gör de i PC istället (jag skickar helt enkelt upp de två 24-bitars talen till PC:n). Då stämmer det nämligen. Det kändes som ett nederlag eftersom jag hade planerat på att göra någon slags auto-depth funktion (dvs. att ROV ska hålla ett konstant djup automatiskt) så jag började rota igen i detta. Till slut så fann jag felet! Jag hade använt fel formel i Excel. Jag delade ett tal med 256 istället för 128.... Suck, min AVR kod var hela tiden korrekt men min referens var fel. Jag hade provat Excel med exempelsiffror från manualen för att bekräfta att formeluträkningen i Excel var korrekta men uppenbarligen hade det lyckats smyga sig in ett fel ändå....
Jaja, nu fungerar den riktigt bra iallafall. Nu behöver jag hitta på någon smart tätning till den så är åtminstone den delen klar.
Jag har också roat mig att rita ett schema över min tänkta vattenläckagegivare och lött ihop en prototyp. Fungerar riktigt bra både med 5 V och med 3.3 V. Nu har jag inga analog ingångar kvar på mina ROV så därför fick det bli en digital variant. Jag får reservera mig att jag inte direkt har räknat på resistanser och dyligt utan mest gått på känsla. Det kanske blir helt fel men i min värld fungerar den även om jag förstås gärna tar emot tips om förbättringar.
Jag har även lagt till två MOSFET:ar för att styra kraftmatningen. Dessa är tänkt att användas för att slå av och på kameran samt ljuset.
Jag har dessutom experimenterat en del med IP-kameror men gemensamt är att min dator helt enkelt inte riktigt hänger med i all data som kamerorna skickar. Jag ska försöka få ihop pengar till något bättre så att jag kan fortsätta experimentera. Jag behöver dessutom ändå något nytt eftersom batteriet i min nuvarande laptop inte fungerar vilket gör att den är något svår att ta med ut till sjöss för provdykningar av ROV:n...
Edit: Tråkigt lite bilder i detta inlägg. Skärpning till nästa gång!
Jag har efter mycket om och men äntligen fått igång kommunikationen med min I2C trycksensor. Den visade sig vara lite lurig. Man kan via en pinne sätta sista biten i addressen (bra om man vill ha två st i samma slinga) för I2C. Naivt nog trodde jag att om jag kopplar den till GND betyder det att sista biten blir 0. Tji fick jag för den sista biten i addressen blir satt till 1 när den är jordat. När jag väl fick den att svara på mina förfrågningar efter ett antal timmars felsökande (bland annat genom att byta till min reservsensor) lyckades jag inte få uträkningarna att fungera. Man läser ut två st 24-bitar tal som man kör genom en formel för att hitta temperatur och tryck. Dessa beräkningar baseras på 64-bitar tal. För att bekräfta att mina beräkningar i AVR:n stämmer i verkligen gjorde jag en tabell i Excel där jag kan knappa in samma 24-bitars tal och på så sätt jämföra vad jag får från AVR:n och vad jag får från Excel. Det var ju givetvis en missmatch. Jag slet länge för att få någon ordning på hela och till slut höll jag på att ge upp. Jag fick inte beräkningarna att stämma och skrev om så att jag istället för att göra beräkningarna i AVR:n gör de i PC istället (jag skickar helt enkelt upp de två 24-bitars talen till PC:n). Då stämmer det nämligen. Det kändes som ett nederlag eftersom jag hade planerat på att göra någon slags auto-depth funktion (dvs. att ROV ska hålla ett konstant djup automatiskt) så jag började rota igen i detta. Till slut så fann jag felet! Jag hade använt fel formel i Excel. Jag delade ett tal med 256 istället för 128.... Suck, min AVR kod var hela tiden korrekt men min referens var fel. Jag hade provat Excel med exempelsiffror från manualen för att bekräfta att formeluträkningen i Excel var korrekta men uppenbarligen hade det lyckats smyga sig in ett fel ändå....
Jaja, nu fungerar den riktigt bra iallafall. Nu behöver jag hitta på någon smart tätning till den så är åtminstone den delen klar.
Jag har också roat mig att rita ett schema över min tänkta vattenläckagegivare och lött ihop en prototyp. Fungerar riktigt bra både med 5 V och med 3.3 V. Nu har jag inga analog ingångar kvar på mina ROV så därför fick det bli en digital variant. Jag får reservera mig att jag inte direkt har räknat på resistanser och dyligt utan mest gått på känsla. Det kanske blir helt fel men i min värld fungerar den även om jag förstås gärna tar emot tips om förbättringar.
Jag har även lagt till två MOSFET:ar för att styra kraftmatningen. Dessa är tänkt att användas för att slå av och på kameran samt ljuset.
Jag har dessutom experimenterat en del med IP-kameror men gemensamt är att min dator helt enkelt inte riktigt hänger med i all data som kamerorna skickar. Jag ska försöka få ihop pengar till något bättre så att jag kan fortsätta experimentera. Jag behöver dessutom ändå något nytt eftersom batteriet i min nuvarande laptop inte fungerar vilket gör att den är något svår att ta med ut till sjöss för provdykningar av ROV:n...
Edit: Tråkigt lite bilder i detta inlägg. Skärpning till nästa gång!
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Jonas ROV NG
Tack för uppdateringen. Det känns skönt att andra också råkar ut för "oförklarliga" fel. (smiley: igenkännande leende)
Re: Jonas ROV NG
Här kommer några bilder på elektronikstyrkortet:
Framsidan: Baksidan: Två st MOSFET:ar som styr strömförsörjningen till kameran och till lamporna: En skärmdump på styrprogrammet: Jag har inte konverterat trycksensors värde från bar till djup så därför ser det lite konstigt ut. Den visar värde i bar men jag vet inte hur korrekt den är när sensorn inte ligger i vatten.
Man kan konstatera att jag har det ganska varmt men det beror på att styrkortet ligger i närheten av laptopens utblås så det påverkar säkert temperaturen. Man kan också ganska lätt se vilket av de två batterierna som matar styrkortet. Strömförbrukningen är inte 0 utan lite drygt 300 mA men jag har inte lagt ner någon tid att få till konverteringen rätt.
Här följer lite mer detaljer rörande styrkortet (så att jag själv kommer ihåg!): 1. Krets för vattenläckage-sensorn. Knappen används för att kunna testa läckage-funktionen.
2. Lantronix Xport. Här kopplas Ethernet in. IP-nr är fast satt till 192.168.0.195.
3. I2C-bus med tillhörande pull-ups. Här kopplas tryckgivaren in.
4. En DS18B20 för att mäta temperaturen i ROV:n
5. 4 st analoga ingångar
6. En blå och en röd LED. Den röda LED:en indikerar fel, antingen att styrkortet inte tar emot kommandon från laptopen regelbundet (jag tror det var minst ett paket var 100 ms). Om fel uppstår så stängs alla servon automatiskt av. Det för att ROV:n inte ska rusa om navelsträngen går sönder eller om laptopen kraschar. Fel-LED:en tänds även om läckage-givaren indikerar vattenintrång. Den blåa LED:en ska lysa om styrkortet befinner sig i bootloader-mode men det har jag inte implementerat ännu.
7. Kristall på 18.56 MHz för att få en bra och felfri baudrate.
8. 2 st digitala utgångar som är kopplade till MOSFET:erna
9. 1 st digital ingång för läckagegivaren. En viss filtering sker av signalen för att få bort falsklarm. Sensorn läses av 1 gång per 10 ms. Om sensorn indikerar läckage 3 gånger på raken anses det vara ett riktigt läckage och fel-LED:en tänds samt meddelande skickas till laptopen.
10. +5 V samt jord som används under utvecklingen. I skarp version tas spänningen via BEC:en från ESC:erna.
11. Utgångar för servostyrning. 5 st servon kan styras varav 4 st kommer att användas för att styra 4 st motorer.
12. En liten switch-regulator som omvandlar 5 V till 3.3 V. 3.3 V är huvudmatningen för styrkortet.
13. Gul LED som tänds när kortet får matning.
På baksidan sitter de flesta kontakterna.
1. I2C bus. Här sitter kompassen monterad.
2. Stiftlist för inkoppling av läckagesensorn.
3. Baksidan av XPorten.
4. Stiftlist för analoga ingångarna. Används för att mäta batteriernas spänning och strömförbrukning.
5. Baksidan av +5 V och jordmatningen vid utveckling
6. Baksidan av servostiftlisterna. Borde egentligen sitta på denna sida men tyvärr glömde jag av mig när jag monterade stiften för servon så dessa hamnade på framsidan. Det var inte helt enkelt att löda loss utan att förstöra ledningsbanorna så de får sitta på framsidan så länge.
7. Stiftlister för inkoppling av MOSFET:arna.
8. Gemensam jordpunkt för diverse sensorer.
Framsidan: Baksidan: Två st MOSFET:ar som styr strömförsörjningen till kameran och till lamporna: En skärmdump på styrprogrammet: Jag har inte konverterat trycksensors värde från bar till djup så därför ser det lite konstigt ut. Den visar värde i bar men jag vet inte hur korrekt den är när sensorn inte ligger i vatten.
Man kan konstatera att jag har det ganska varmt men det beror på att styrkortet ligger i närheten av laptopens utblås så det påverkar säkert temperaturen. Man kan också ganska lätt se vilket av de två batterierna som matar styrkortet. Strömförbrukningen är inte 0 utan lite drygt 300 mA men jag har inte lagt ner någon tid att få till konverteringen rätt.
Här följer lite mer detaljer rörande styrkortet (så att jag själv kommer ihåg!): 1. Krets för vattenläckage-sensorn. Knappen används för att kunna testa läckage-funktionen.
2. Lantronix Xport. Här kopplas Ethernet in. IP-nr är fast satt till 192.168.0.195.
3. I2C-bus med tillhörande pull-ups. Här kopplas tryckgivaren in.
4. En DS18B20 för att mäta temperaturen i ROV:n
5. 4 st analoga ingångar
6. En blå och en röd LED. Den röda LED:en indikerar fel, antingen att styrkortet inte tar emot kommandon från laptopen regelbundet (jag tror det var minst ett paket var 100 ms). Om fel uppstår så stängs alla servon automatiskt av. Det för att ROV:n inte ska rusa om navelsträngen går sönder eller om laptopen kraschar. Fel-LED:en tänds även om läckage-givaren indikerar vattenintrång. Den blåa LED:en ska lysa om styrkortet befinner sig i bootloader-mode men det har jag inte implementerat ännu.
7. Kristall på 18.56 MHz för att få en bra och felfri baudrate.
8. 2 st digitala utgångar som är kopplade till MOSFET:erna
9. 1 st digital ingång för läckagegivaren. En viss filtering sker av signalen för att få bort falsklarm. Sensorn läses av 1 gång per 10 ms. Om sensorn indikerar läckage 3 gånger på raken anses det vara ett riktigt läckage och fel-LED:en tänds samt meddelande skickas till laptopen.
10. +5 V samt jord som används under utvecklingen. I skarp version tas spänningen via BEC:en från ESC:erna.
11. Utgångar för servostyrning. 5 st servon kan styras varav 4 st kommer att användas för att styra 4 st motorer.
12. En liten switch-regulator som omvandlar 5 V till 3.3 V. 3.3 V är huvudmatningen för styrkortet.
13. Gul LED som tänds när kortet får matning.
På baksidan sitter de flesta kontakterna.
1. I2C bus. Här sitter kompassen monterad.
2. Stiftlist för inkoppling av läckagesensorn.
3. Baksidan av XPorten.
4. Stiftlist för analoga ingångarna. Används för att mäta batteriernas spänning och strömförbrukning.
5. Baksidan av +5 V och jordmatningen vid utveckling
6. Baksidan av servostiftlisterna. Borde egentligen sitta på denna sida men tyvärr glömde jag av mig när jag monterade stiften för servon så dessa hamnade på framsidan. Det var inte helt enkelt att löda loss utan att förstöra ledningsbanorna så de får sitta på framsidan så länge.
7. Stiftlister för inkoppling av MOSFET:arna.
8. Gemensam jordpunkt för diverse sensorer.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Jonas ROV NG
Jag blev ganska trött på trumman med navelsträngen. Trumman är bra men det är besvärligt att dra in och ut kabeln. För att råda bot på det byggde jag snabbt ihop en kabelvinda. Nu ska det sägas att detta inte är det mest proffsiga jag byggt (vi kan kalla det för en prototyp ) men den verkar göra sitt jobb iallafall.
På högersidan av trumman sitter en stång som tjänar som handtag när man behöver rotera trumman. Det är en gängad M6 stång fastsatt genom ett hål i axeln oh några låsmuttrar. Axeln är förövrigt en stump av ett 75 mm PVC rör som passade perfekt i trumman. Ibland är det tur att man inte slänger så mycket! På högersidan sitter en platta som i sin tur sitter fast i axeln. När axeln snurrar snurrar alltså även plattan. På plattan har jag monterat fast switchen som kopplat ihop navelsträngens två IP-kablar med datorns. Det gör att jag inte behöver koppla ur navelsträngen när jag matar kabeln. Datorn och strömförsörjningen behöver jag förstås ta bort men det blir iallafall några färre kablar.
Tyvärr står det mekaniska arbetet mer eller mindre still efter att en rem istort sett gått av i svarven. Jag måste försöka jaga reda på en sådan innan jag kan fortsätta.
) men den verkar göra sitt jobb iallafall.På högersidan av trumman sitter en stång som tjänar som handtag när man behöver rotera trumman. Det är en gängad M6 stång fastsatt genom ett hål i axeln oh några låsmuttrar. Axeln är förövrigt en stump av ett 75 mm PVC rör som passade perfekt i trumman. Ibland är det tur att man inte slänger så mycket! På högersidan sitter en platta som i sin tur sitter fast i axeln. När axeln snurrar snurrar alltså även plattan. På plattan har jag monterat fast switchen som kopplat ihop navelsträngens två IP-kablar med datorns. Det gör att jag inte behöver koppla ur navelsträngen när jag matar kabeln. Datorn och strömförsörjningen behöver jag förstås ta bort men det blir iallafall några färre kablar.
Tyvärr står det mekaniska arbetet mer eller mindre still efter att en rem istort sett gått av i svarven. Jag måste försöka jaga reda på en sådan innan jag kan fortsätta.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: Jonas ROV NG
Jag förstår inte riktigt logiken med att det är enklare att koppla ur dator och strömförsörjning än navelsträngen, hade det inte varit enklare att sätta EN kontakt på navelsträngen (det är ju EN kabel?) och koppla ur den?
Re: Jonas ROV NG
Nerre: Jag förstår att du inte förstår eftersom jag inte skrev att navelsträngen delas upp i två IP-kontakter. Så totalt är det 4 kontakter som går in i switchen, 2 st som kommer från navelsträngen, 1 som kommer från datorn samt strömförsörjningen till switchen. Tanken är att strömförsörjningen till switchen ska ske med ett batteri (om inte USB portarna på laptopen räcker till). I så fall kommer jag montera batteriet bredvid switchen och då blir det bara kontakten till datorn som jag behöver koppla bort när jag matar ut kabel. Nu ska jag inte överdriva detta. Så jobbigt är det inte att dra ut ett par kontakter och om det är 4, 3, 2 eller 1 kontakter spelar ingen större roll. Huvudsaken är att det är samlat på ett ställe så jag slipper ha en lös switch som ligger och dräller.
