µBiped (mikrogående robot)

[Nerre]

Det enklaste är väl att köra flera rörelser samtidigt/överlappande, och eventuellt rampa hastigheten.

Så istället för: lyft - fram - ner

så kör man: börja lyfta - börja framåt - stanna lyft - börja neråt - stoppa framåt

[victor_passe]

Ja, jag ska nog göra så att man kan skriva:
Sätt servo 1 till pos 100
Sätt servo 2 till pos -50
Sätt servo 4 till pos 40
Kör nu!

Och då ska alla servon vara framme samtidigt så farten på alla blir olika.

[Icecap]

Felet är att flytta mellan fasta steg! Det bästa ville nog vara att om servot ska byta läge från -50 till +50 tar man en tidstyrt stegning som stegar -49, -48 osv över lagom snabb tid, det kommer att ge en lugnare rörelse och det hela kan styras med interrupt från en timer.

På det vis blir rörelsen lugn och allt kan ligga i bakgrunden. Säg att varje servo har en variabel med ett positionsmål, variabel med nuvarande position och en variabel med steghastighet.

Då styr en timerinterrupt stegningen och en annan timerinterrupt styr själva pulsande.

Mainloopen styr då bara saker som "ta ett steg" osv.

[bildgravyr]

Du har inte lust att dela med dig av "ritningen" (plexidelarna)?

[victor_passe]

Icecap:
Så gör jag just nu, ger jag en direkt ändring så flyger benen omkring och den ramlar.

microbiped.zip

Där ligger alla cambam filer och någon cad.

[victor_passe]

Nu finns V2.0
Vi har ju införskaffat oss en laser skärare (40W kina) på ChalmersRobotFörening.
Och denna är V Alfa av en ny byggsats som man ska kunna köpa om en månad eller 2.

039.JPG

040.JPG

041.JPG

043.JPG

044.JPG

045.JPG

Alla cad:er osv kommer att presenteras när vi vet att allt fungerar.
Allt som krävs för att bygga en är:
*En lasrad platta (125x125x3mm PET eller akryl(mycket skört)) allt inkl distanser och leder finns på denna plattan.
*6-7 st miniservon(20:- styck för SG90 på DX)
*Styrkort kommer att säljas baserat på atmega168 (arduino kompatibel)
*Någon sensor(Ultraljud, IR osv)(Om man nu vill ha en)
*Batteri, ca 300-900mAh 7.4V
*modell lim

Vikten på allt på bilden är ca 110g (ca 130*90*60mm) och endast batteri tillkommer på det.
Servorna klarar av 2kg per cm så den är rätt stark för sin vikt.
Kabeldragningen på min är dock lite special, alla servon delar på röd/brun.

Ska börja programmera min snart. Fast min har en pic16f1824 istället för avr.

[Electricguy]

HAHAHA den ser bara för rolig ut! snyggt jobbat!