Resterande motorer står på bänken och väntar på att få bli ditskruvade.
Det återstår dock att klura ut hur ändlägesbrytarna fungerar, men det skall nog gå fint att testa sig fram.
R2D2 Asea IRB L6/2
Re: R2D2 Asea IRB6
Två axlar färdigkopplade! (Rotation samt ena axeln till "handleden")
Resterande motorer står på bänken och väntar på att få bli ditskruvade.
Det återstår dock att klura ut hur ändlägesbrytarna fungerar, men det skall nog gå fint att testa sig fram.
Resterande motorer står på bänken och väntar på att få bli ditskruvade.
Det återstår dock att klura ut hur ändlägesbrytarna fungerar, men det skall nog gå fint att testa sig fram.
Re: R2D2 Asea IRB6
Jepp, efter mycket grubblande och pillande så har den äntligen rört sig för första gången på många år.
Efter att jag fick monterat ihop hela roboten, skarvat kablaget mellan styrskåp och robot, monterat och justerat alla sync-givare så slogs strömmen på till skåpet.
En 24v-nätdel fick bytas då den gamla inte gav OK-signal vidare till resten av systemet för uppstart.
Efter lite pillande så känden en välbekant illavarslande lukt. Lukten lokaliserades till programmeringslådan (handkontrollen).
När den väl var öppnad så såg jag att två motstånd i spänningsförsörjningen blivit omvandlade till kol, och det har varit rejält varmt då kretskortslaminatet bränts sönder rejält.
Schema ritades på nätdelen och felsökningen påbörjades. Någon transistor, någon diod och lite motstånd var skrot.
Men efter att det var lagat så visade det sig att processorn tagit stryk och kortslöt 5v-matningen.
Nu började jakten på ett nytt kort till prog-lådan.
Efter lite sökande så fick jag tag på ett begagnat kort till vettiga pengar. (en ny styrlåda kostar omkring 70-80,000:- och en utbyteslåda omkring 10,000:- + moms)
Killen som hade kortet visade sig dessutom besitta djupa kunskaper i detta gamla S2 system vilket har hjälpt mig mycket.
Nu fick jag då liv i prog-lådan igen och felsökningen kunde fortsätta.
Nästa grej var den att huvuddatorkortet inte kunde starta upp. Efter diverse telefonsamtal så skickades ett testkort över och det var lika stendött med detta.
Efter endel tänkande så sa han att det inte var helt ovanligt att 5v-nätdelen bråkar, och den skall initiera hela uppstartsförfarandet.
Johan som jag köpte roboten utav hade varit vänlig nog att skicka med en ny 5v-nätdel, och efter bytet utav denna så hoppade allt processorn och bussen igång!
Så efter lite config utav IO-kort så gick det faktiskt att "jogga" roboten i några sekunder åt gången då någon givarsignal på axel5 är felaktig.
Så nu skall det felet hittas o sen jäklar.
Efter att jag fick monterat ihop hela roboten, skarvat kablaget mellan styrskåp och robot, monterat och justerat alla sync-givare så slogs strömmen på till skåpet.
En 24v-nätdel fick bytas då den gamla inte gav OK-signal vidare till resten av systemet för uppstart.
Efter lite pillande så känden en välbekant illavarslande lukt. Lukten lokaliserades till programmeringslådan (handkontrollen).
När den väl var öppnad så såg jag att två motstånd i spänningsförsörjningen blivit omvandlade till kol, och det har varit rejält varmt då kretskortslaminatet bränts sönder rejält.
Schema ritades på nätdelen och felsökningen påbörjades. Någon transistor, någon diod och lite motstånd var skrot.
Men efter att det var lagat så visade det sig att processorn tagit stryk och kortslöt 5v-matningen.
Nu började jakten på ett nytt kort till prog-lådan.
Efter lite sökande så fick jag tag på ett begagnat kort till vettiga pengar. (en ny styrlåda kostar omkring 70-80,000:- och en utbyteslåda omkring 10,000:- + moms)
Killen som hade kortet visade sig dessutom besitta djupa kunskaper i detta gamla S2 system vilket har hjälpt mig mycket.
Nu fick jag då liv i prog-lådan igen och felsökningen kunde fortsätta.
Nästa grej var den att huvuddatorkortet inte kunde starta upp. Efter diverse telefonsamtal så skickades ett testkort över och det var lika stendött med detta.
Efter endel tänkande så sa han att det inte var helt ovanligt att 5v-nätdelen bråkar, och den skall initiera hela uppstartsförfarandet.
Johan som jag köpte roboten utav hade varit vänlig nog att skicka med en ny 5v-nätdel, och efter bytet utav denna så hoppade allt processorn och bussen igång!
Så efter lite config utav IO-kort så gick det faktiskt att "jogga" roboten i några sekunder åt gången då någon givarsignal på axel5 är felaktig.
Så nu skall det felet hittas o sen jäklar.
Re: R2D2 Asea IRB6
#Killen som hade kortet visade sig dessutom besitta djupa kunskaper i detta gamla S2 system vilket har hjälpt mig mycket.#
Och vilken var denna kille?
Och vilken var denna kille?
Re: R2D2 Asea IRB6
Leif heter han, tror inte han finns här på forumet. Men kontakta mig via PM om du behöver ha hjälp.
-
anders_bzn
- Inlägg: 5749
- Blev medlem: 17 december 2008, 19:22:18
- Ort: Kävlinge
- Kontakt:
Re: R2D2 Asea IRB6
Kul att några vill läsa min monolog.
Jag har hittat min första felkoppling, kablarna för motor 3 och motor 5 var förväxlade vilket ledde till att axel 3 inte rörde sig och felkod på axel 5. Så efter att jag rättat till det så rockar även axel 3, men axel 5 är fortfarande lite sur men det kan tydligen bero på en felaktigt placerad bygel.
Nästa bakslag blev att mjukvaran är för en IRB L6/6 vilket tydligen alltid har 6 axlar. Så det går inte att synkronisera roboten då axel 6 saknas.
Men Leif skulle leta efter lite nya PROM så får vi se sen.
Over and out!
Jag har hittat min första felkoppling, kablarna för motor 3 och motor 5 var förväxlade vilket ledde till att axel 3 inte rörde sig och felkod på axel 5. Så efter att jag rättat till det så rockar även axel 3, men axel 5 är fortfarande lite sur men det kan tydligen bero på en felaktigt placerad bygel.
Nästa bakslag blev att mjukvaran är för en IRB L6/6 vilket tydligen alltid har 6 axlar. Så det går inte att synkronisera roboten då axel 6 saknas.
Men Leif skulle leta efter lite nya PROM så får vi se sen.
Over and out!
Senast redigerad av Hedis 12 juni 2011, 22:26:56, redigerad totalt 1 gång.
Re: R2D2 Asea IRB6
Nu duggar det tätt mellan inläggen!
Nu lirar axel 5 också som den ska!
Jag hade visst råkat bygla bort positionsinläsning på axel 5 under mitt felsökande, så efter att jag rättat till det så mäter även den korrekt position och är styrbar som det är tänkt.
Nu skall det fyllas olja i växellådorna, magnetventilerna för pneumatiken till gripklon skall monteras och kopplas in både pneumatiskt och elektriskt och ny mjukvara till ca 26 PROM hittas och troligtvis brännas. (om inte Leif hittar färdiga chip som jag kan köpa)
Snart klart...
(eller kanske inte riktigt. )
Med nya PROM så bör jag få tillgång till det PC-länk kort som sitter i skåpet vilket jag förhoppningsvis kan styra roboten via från en dator.
Då är mitt mål att lyckas styra den från någon lämplig CNC-mjukvara, eller jag kanske får skriva någon egen G-kods parser som styr roboten.
Nu lirar axel 5 också som den ska!
Jag hade visst råkat bygla bort positionsinläsning på axel 5 under mitt felsökande, så efter att jag rättat till det så mäter även den korrekt position och är styrbar som det är tänkt.
Nu skall det fyllas olja i växellådorna, magnetventilerna för pneumatiken till gripklon skall monteras och kopplas in både pneumatiskt och elektriskt och ny mjukvara till ca 26 PROM hittas och troligtvis brännas.
(om inte Leif hittar färdiga chip som jag kan köpa)Snart klart...
(eller kanske inte riktigt. )Med nya PROM så bör jag få tillgång till det PC-länk kort som sitter i skåpet vilket jag förhoppningsvis kan styra roboten via från en dator.
Då är mitt mål att lyckas styra den från någon lämplig CNC-mjukvara, eller jag kanske får skriva någon egen G-kods parser som styr roboten.
Re: R2D2 Asea IRB6
Såhär såg förresten huvudkortet i "handkontrollen" ut efter den lilla olyckan i spänningsregulatorn.
Hörde ifrån en med erfarenhet från dessa skador att +24v brukar leta sig in på +5v ledningarna vilket leder till att det är ganska lönlöst att försöka laga dessa gamla kort som är tillverkade 1983.
Hörde ifrån en med erfarenhet från dessa skador att +24v brukar leta sig in på +5v ledningarna vilket leder till att det är ganska lönlöst att försöka laga dessa gamla kort som är tillverkade 1983.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: R2D2 Asea IRB6
Är inte styrsystemet original till roboten? Hur kan det vara fel mjukvara i promen?Hedis skrev:Nästa bakslag blev att mjukvaran är för en IRB L6/6 vilket tydligen alltid har 6 axlar. Så det går inte att synkronisera roboten då axel 6 saknas.
Men Leif skulle leta efter lite nya PROM så får vi se sen.
Vad är det för typ av prom?Hedis skrev: ny mjukvara till ca 26 PROM hittas och troligtvis brännas.
Re: R2D2 Asea IRB6
Johan som jag köpte den utav hade tidigare tre robotar och tre styrskåp, så jag vet inte om det är så att skåp och robot inte hör ihop, eller så har roboten tidigare haft en extra vridbar led ute på verktyget.säter skrev:Är inte styrsystemet original till roboten? Hur kan det vara fel mjukvara i promen?
Den har iaf. haft åkbana så minst 6 axlar har funnits.
Normalt sett brukar det tydligen gå att confa bort 6:e axeln, men i denna mjukvaran så är 6 axlar standard och axel 7,8 och 9 är konfigurerbara.
Nu lurades jag nog lite, det är faktiskt EPROM, så om dom inte passerat "Bäst före" datumet så skall dom allt gå att radera med UV.säter skrev:Vad är det för typ av prom?
Har inte precis koll på storleken, men det bör vara 27C32-27C128.
Om bara "optionerna" skulle bytas (som tex, mitt PC-kort) så behövs "bara" 6 EPROM bytas, men nu när det verkar som hela huvudmjukvaran måste bytas så skall nog allihop bytas, o det är en hel hög på varje kort. (Två minneskort och två processorkort)
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: R2D2 Asea IRB6
Anledningen till att jag frågar är att jag sitter i en liknande situation med en fräsmaskin.Hedis skrev:Nu lurades jag nog lite, det är faktiskt EPROM, så om dom inte passerat "Bäst före" datumet så skall dom allt gå att radera med UV.
Har inte precis koll på storleken, men det bör vara 27C32-27C128.
Jag behöver klona några 2708.
Kanske Leif har en brännare som fixar detta?
