PID reglering

[psynoise]

OT:
Forum ser jag som en samlingsplats för diskussion och inte för fakta hämtning. Har fått en känsla av att majoriteten av medlemmarna har en mycket begränsad bokhylla och hellre ställer dumma frågor. Klart att folk ska fråga om de har fastnat någonstans men lite mer efterforskning hos medlemmarna hade bara gynnat forumet. Nu är det inte riktakt mot trådskaparen utan till alla som är rädda för att besöka biblioteket.

[baron3d]

Forumet fungerar lite som en PID.

D: Först ett snabt skott av Thallion
P: Icecap går in med en förklaring, dock inte helt rätt.
I: sodjan korigerar efter en tid felet till noll.

[Swech]

Hellre folk som är rädda att besöka biblioteket än folk som är rädda att besöka forumet

Swech

[sodjan]

> Hellre folk som är rädda att besöka biblioteket ....

Det finns ett samband mellan minskade besök på biblioteket och
en allmänt ökande fördumning i samhället i stort. Men, det var väl
skrivet som något slags skämt, antar jag.

[bearing]

Forum ser jag som en samlingsplats för diskussion och inte för fakta hämtning

Ser att du börjat lobba för högre nivå på forumet. Jag håller med dig om att nivån börjar bli allt för låg. Bra initiativ. Tror vi är för snälla med att svara på de frågor där det är tydligt att den som ställt frågan inte letat tillräckligt själv. Jag är skyldig till många "snälla svar".

[LHelge]

Kanske kunde vara dags att öppna en ny del av forumet där man kan hålla sig på en "lägre" nivå, så är det valfritt att gå in på den delen. Sen går det ju att diskutera vilken nivå man håller sig på när man refererar någon till ett bibliotek kl 8 en söndagkväll...

On-topic:

Med en PID-regulator försöker du räkna ut en styrsignal {u} utifrån två insignaler {r} (referens, det önskade värdet) och {y} det nuvarande värdet. Du räknar fram din utsignal i tre delar från skillnaden {e} mellan referensen och det nuvarande värdet varje sampling {n}:
e[n] = r[n]-y[n]
P = Det nuvarande felet e[n] gånger en konstant Kp
I = Det sammanlagda felet sedan du startade din regulator summan(e) gånger en konstant Ki
D = Förändringshastigheten av felet (e[n-1]-e[n])/samplingstiden gånger en konstant Kp

din utsignal u = P+I+D

En pseudokod (obs, det är sällan man implementerar en PID-regulator såhär)

Kod: Markera allt

h = SAMPLINGSTID
r = REFERENSVÄRDE
sum = 0
lastE = 0
while 1+1=2
  y = readInput()
  e = r-y
  sum = sum + e
  P = Kp*e
  I = sum*Ki
  D = ((lastE-e)/h)*Kd
  lastE = e
  u = P+I+D;
  setOutput(u)
loop

Kp, Ki och Kd är designvariabler som du bestämmer utifrån det system du vill reglera och den önskade prestandan. Hur du kommer fram till bra värden på dessa är en helt annan fråga.

[Spruft]

Har som amatör experimenterat lite med PID mha. uC och en PWM'ad motor för att hålla konstant varvtal oavsätt belastning. Självsvängde ganska duktigt...
Kolla eBay efter billiga PID-moduler att experimentera med.

[Johanb]

Ett alternativ när man som världsmästare ser en fråga som är under sin nivå är ju att faktiskt ignorera tråden istället för att beskriva att det inte går att förklara och nästan dumförklara frågeställaren för att den inte har studerat ämnet ingående.

En eloge till Icecap som skrev ett utmärkt inlägg, det hade också varit bra om den som hittat fel kunde skriva vad som är fel istället för att hänvisa till böcker.

Man kan för övrigt inte dra säkra slutslatser om någons intellektuella begåvning baserat på hur påläst personen i fråga är. Jag har stött på folk som varit väldigt pålästa och faktaspäckade men som inte kan använda informationen till att dra slutsatser eller applicera informationen, man skulle till och med kunna kalla vissa för korkade trotts att de varit pålästa. Detta är för övrigt ett problem med många utbildningar idag, betyg baseras i många fall på förmågan att minnas bulkfakta till prov.

[JanErik]

LHelge: ett alternativ till den koden är att lägga deriverande verkan direkt på y, annars kan det bli hoppigt om man ändrar börvärdet.

[sodjan]

> Självsvängde ganska duktigt...

För mycket "P" och/eller för lite "D"...

> ...är ju att faktiskt ignorera tråden...

Jag har väldigt svårt att se hur tråden hade blivit bättre av det.
Jag vill inget annat än att den som frågade får en bra och korrekt
introduktion till regulatorer, och jag har angett hur jag anser att
man enklast löser det.

> En eloge till Icecap som skrev ett utmärkt inlägg,

Ja, tanken var säkert god. Och inlägget belyste ju med all önskvärd tydlighet
hur svårt det är att skriva något korrekt på 5 minuter kring ett så pass komplext
ämne som reglerteknik.

> istället för att beskriva att det inte går att förklara...

Självklart går det att förklara ! Men ett snabbt inlägg i ett forum är kanske inte
den bästa lösningen på det.

> och nästan dumförklara frågeställaren för att den inte har studerat ämnet ingående.

"Dumförklara" förstår jag inte hur du får det till.

> Sen går det ju att diskutera vilken nivå man håller sig på när man refererar någon till ett bibliotek kl 8 en söndagkväll...

So what ? Var framgick det att svaret nödvändigtsvis behövdes just samma söndag kväll ?
Ganska korkad kommentar. Reglerteknik är ta mig fan inget som man lär sig på en pisskvart...
Och hur menar du igentligen, kan man bara hänvisa till (t.ex) biblioteket just under deras öppettid ?

[AndersG]

Såja, såja. Nu skall vi vara snälla.

Icecaps förklaring var bra, men innehöll ett fel. Tänkte svara själv, men var litet osäker då det var 30 år sedan jag läste reglerteknik . Ville därför kolla upp före jag svarade. Som Sodjan påpekar så visar det även hur lätt det kan bli fel. Sedan måste man dra gränsen någonstans...



Bättre kanske att skriva en kort förklaring och sedan en puff till biblioteket. Om man däremot helt ignorerar tråden finns ju risken att det bara blir ett svar, som dessutom kanske innheåller ett fel. Sedan vandrar någon "lurker" förbi, läser svaret och gör fel.

[Gimbal]

Så här ser jag det.

P tittar på felet och multiplicerar det med en konstant. dvs litet fel -> gasa lite, stort fel -> gasa mycket.

I tittar givetvis också på felet men under en längre tid, dvs har vi fortfarande ett fel efter tex en timma så gasa på lite till.

D tittar också över en tid men kollar på hur fort vi närmar oss målet. Närmar vi oss för fort -> bromsa lite, närmar vi oss inte tillräckligt fort, gasa mer.

[AndersG]

Har läst igenom PDFen som någon länkade till tidigare och den förklarar det mycket bra. Se även:

http://www.mstarlabs.com/apeng/techniques/pidsoftw.html

[Swech]

"Det finns ett samband mellan minskade besök på biblioteket och
en allmänt ökande fördumning i samhället i stort. Men, det var väl
skrivet som något slags skämt, antar jag."

Något skämt är det inte, syftet är att visa trådskaparen och andra som ännu inte vågat posta
någon tråd att man inte skall behöva vara rädd för att fråga.

Swech

[Gimbal]

>
Det finns ett samband mellan minskade besök på biblioteket och
en allmänt ökande fördumning i samhället i stort.

Vad är sambandet?
Födumningen leder till minskat antal besök, eller minskat antal besök leder till fördumning?