Automatisk gräsklippare

Kezo · Inlägg av **Kezo** » 19 maj 2006, 12:00:23

Det skulle inte gå med någon slags ir-sensor då? Tänkte lite på att att på vissa digitalkameror sitter det ett par blanka plastbitar under sökaren så att när man använder sökaren så stängs displayen av. Det borde väl inte vara så svårt eller?

Johan.o · Inlägg av **Johan.o** » 19 maj 2006, 12:52:07

Häftigt projekt

Turbosharp · Inlägg av **Turbosharp** » 19 maj 2006, 16:56:05

för att få rotorn att stanna snabbt....vänd polariteten

Illuwatar · Inlägg av **Illuwatar** » 19 maj 2006, 20:30:04

Hur pass stark kommer klipparen bli?

Chrille · Inlägg av **Chrille** » 20 maj 2006, 11:33:34

Kezo>Någon typ av ir-sensor hade kanske också fungerat. Jag får testa mig fram till någon bra lösning när den tar sig fram som det är tänkt.

Illuwatar> Menar du drivningen eller knivarna? Drivmotorerna har ett moment på 300Ncm och klippmotorn upp till runt 20Ncm men då sörplar den i sig rätt bra med ström.

Illuwatar · Inlägg av **Illuwatar** » 20 maj 2006, 12:04:32

Jag tänkte mest rent allmänt - hur pass bra kommer den klara en gräsmatta som verkligen behöver klippas? Fast då påverkar även klipphöjd och hur bra maskinen skickar iväg det klippa gräset så att det inte bara samlar sig under maskinen.

rehnmaak · Inlägg av **rehnmaak** » 20 maj 2006, 23:04:04

Hur detekterar du att du är vid staketet? I ditt schema så är signalen ut från op:en ac-kopplad in på processorn. Är det helt enkelt så att när du får en 1:a på ingången så har du nått staketet eller känner du av att den pulsar också? Har du testat om den fungerar som det är tänkt. Jag tänkte nämligen stjäla din staket-avkännar-konstruktion rakt av om den fungerar

Chrille · Inlägg av **Chrille** » 21 maj 2006, 22:03:10

Illuwatar> Vet inte riktigt hur bra den kommer att fungera i riktigt tjockt gräs eftersom jag inte har kunnat provköra den än men tanken är att gräset aldrig ska hinna växa till sig ordentligt för än klipparen kommer och klipper igen. Därför får man ta till den vanliga gräsklipparen första gången innan man släpper ut denna.

rehnmaak> Ja jag räknar antalet pulser som det är i nuläget men tanken är att likrikta signalen och läsa av den med en ad-omvandlare.
Jag har bara provat att lägga ut "staketet" på golvet inomhus och dra klipparen över för att se om den reagerar och det gör den men detta garanterar inte att det fungerar ute på gräsmattan. Jag återkommer givetvis med resultat efter första provturen.

ow · Inlägg av ow » 21 maj 2006, 22:27:58

Funderar lite... Du kan ha två skivor med olika bredd, en bredare högre upp och en mindre bred längre ner.
Tanken är alltså att gräset först huggs av en gång, sen en gång till när klipparen närmar sig.

Så blir det finfördelat och ramlar ner mellan stråna och mindre risk för slafs under.

Edit: o nu när jag fastna i tänkandets värld några minuter o cadade lite så gjorde jag kolbullar av kanelbullarna jag tänkte tina....

EagleSpirit · Inlägg av **EagleSpirit** » 22 maj 2006, 07:20:04

Kanske en extra stegmotor som skruvar upp eller ner klippmotorn? Då borde den i princip kunna klippa högt gräs genom att ändra klipphöjden automatiskt. Fast det är kanske lite jobbigt om den skulle missa lite yta på gräsmattan eftersom det då kommer vara jättehögt på vissa ställen

Man borde ju kolla lite närmare på det projektet som Strombom har hållt på med så att man kan fixa en karta, då borde man kunna göra en algoritm för att klippa gräset smart.

Åååh vad sugen man blir att hålla på med en klipprobot.

Snyggt projekt och lycka till. Hoppas det går framåt så att den är ute på gräset i sommar.

Gimbal · Inlägg av **Gimbal** » 22 maj 2006, 11:16:41

Tror nog att det enklaste är att mäta strömmen till klippmotorn. Blir den för hög, dvs tjockt kraftigt gräs, så sänk farten på drivhjulen tills klippmotorn går lagom tungt.

simon78 · Inlägg av **simon78** » 22 maj 2006, 11:23:39

Jag har feedback på varvtalet på motorn. Jag styr den med PWM, om motorn inte når önskat varv så ökar man duty-cyclen i pwmen. När PWM-perioden kontra varvtalet på motorn når någon övre gräns kan man börja dra ner på farten. Det sparar ju ström också, om man bara kör precis så "hårt" som behövs. Hade jag tänkt iaf, får se om det funkar.

EagleSpirit · Inlägg av **EagleSpirit** » 22 maj 2006, 11:54:46

Hmm, undrar om det blir nån skillnad i gegga/fastnat gräs beroende på längden på det klippta gräset. Vad tror ni?

simon78: Det var ju en smidig lösning, då kan du ju dessutom, om klippdisken @ 100% forfarande går för sakta sänka hastigheten på roboten. Om det fortfarande går för tungt så får man lägga ner den. Kan ju vara så att klippdisken har fastnat.

Det kanske skulle vara smidigt med nån sorts fuktsensor som kollar så att man verkligen kan köra i gräset, annars lär det ju bli grymt mycket gegga om den råkar köra ut när det är fuktigt/blött i gräset.

simon78 · Inlägg av **simon78** » 23 maj 2006, 22:09:37

Ursäkta om jag stjäl tråden, men: Skruvdragare orkar inte. Inte ens en 12V skruvdragarmotor på 24V orkar ett hjul med diameter ca 25cm. Jag får prova nästa steg: Torkarmotorer.

Edit: ingen som har en torkarmotor från en escort ca ~88?

simon78 · Inlägg av **simon78** » 24 maj 2006, 22:12:43

Okej jag fortsätter helt ogenerat trådkapningen. Vad kan räckvidden på slingan vara? Jag har byggt den enligt ditt schema (fast med en annan OP: LM741CN). Jag får på ~5cm avstnånd en amplitud efter open på ca 0.5V. Vid ett avstånd på ½cm uppåt 1.5V. Sändaren ger fyrkantsvåg (hög ca 6uS låg ca 18uS). Ström på slingan mätt med multimeter 66mA, spänning 12V. Mottagaren har består av en 15mH spole och en 1nF konding vilket ger en resonansfrekvens strax under 41kHz.

Jag skulle helst vilja detektera signalen på upp till ca 30cm avstånd. Vilka faktorer påverkar högsta detekterbara avstånd?

EDIT: rättade till amplituden