Korkens Optical Flow sensor

Berätta om dina pågående projekt.
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Har lekt med ZYNQen ett par dagar nu och har kommit in i tänket med AXI och PS-PL kommunikation. Det va riktigt trevligt när man kom in i det! :tumupp:
Ska ta och se om jag lyckas göra en simpel image processing pipeline med de kort jag har nu genom att ha ett block som skapar en bild istället för en kamera.

Skissade ihop ish hur det ska fungera (ursäkta bildkvaliten):
image_processing_pipeline.jpg
EDIT: Ops, ska inte vara två DMAer som läser ut FFTn.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Andax
Inlägg: 4373
Blev medlem: 4 juli 2005, 23:27:38
Ort: Jönköping

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Andax »

Zynq verkar intressant. Beställde en liten modul (40x50mm) med en Zynq 7020 och 1GB ram på till jobbet nu i veckan (kommer på måndag) som vi ska utvärdera.
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Jodå, den är riktigt trevlig! :)
Jag va väldigt skeptisk till en början för att vara ärlig.
Det som jag inte gillade va att de tvingade en att använda AXI (där jag jämt gjort mina egna bussar mellan komponenter förut).
Men efter att ha testat det och verkligen börjat förstå det så måste jag säga att jag är rätt såld.

Man kanske inte får samma prestanda, men det är så enkelt att använda samt prestandan är bra nog.
Gjorde ett enkelt test av streaming AXI (inte memory mapped), och jag hade inga problem att få ut 6.5 Gbit/s ur standard bussen (32 bit/clock @ 200 MHz).
Och vill man så kan man öka på bredden på streaming AXI interfacet.
Flaskhalsen är från FPGA -> DRAM tror jag, har inte gjort några tester här än, men man har direkt koppling till DRAM kontrollers så tror man borde kunna få ut ish max som DDRet kan leverera.
Osäker på vad det är, men 32 bit bredd x 1066 MHz clock x 2 (för DDR) = 68.2 Gbit/s ???

Vilken modul köpte ni Andax?
Är lite på jakt efter en trevlig till nästa machine vision projekt.
Kommer behöva en 7z030 till det projektet (minska Kintex baserade) för att vara på den säkra sidan.
Och har inte bestämt mig än om jag vill routa 4x DDR3 minnen... :doh:
Användarvisningsbild
Andax
Inlägg: 4373
Blev medlem: 4 juli 2005, 23:27:38
Ort: Jönköping

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Andax »

Vi köpte en modul från Trenz Electronic http://www.trenz-electronic.de/products ... -zynq.html

Gå in på deras online shop så finns även zynq 7030 baserade moduler. De har två olika labb kort också som man kan sätta modulerna på under utveckling.
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Så, nu har designen för den Zynq-baserade versionen börjar komma på pränt!
Fick bli en 7Z010 i CLG225 kapsel @ 633 MHz med 128MB @ 16 bit DDR3 RAM vilket borde räcka för allt jag vill göra och bli över.

En grej som jag dock funderar på och inte bestämt än, hur tycker ni att outputen från sensorn bör komma?
Dvs, vilket kommunikations interface. :humm:
Då nu när jag har en Zynq kan jag egentligen välja mellan Ethernet, SPI, UART, USB (dock skulle detta nog bli med en FTDI krets för att ha deras D2XX drivare) och I2C.

Funderar på om man ska gå med industristandarden mot Ethernet, men de blir så stort (vill hålla kortet på 40x40 mm) - alternativt gå för en kombination av UART + USB som i förra versionen.
Tanken med UART + USB är att man kan debugga och skicka bilder över USBn (kan ta en FT232H så klarar man 40MB/s), och sedan ha UARTen som output från själva optical flow algoritmen samt data från gyrot.
Och när man är nöjd så behöver man kanske inte bestycka FTDI och USBn. Alternativt bara ha UART och en liten header med parallel ut för en extern USB brygga för debug.

Har ni några inputs på detta? Jag har faktiskt lite svårt att välja i detta.
qx5
Inlägg: 1678
Blev medlem: 14 augusti 2014, 04:23:04

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av qx5 »

Du kan fuska lite med Ethernet genom att ta bort isolationstransformatorn vilket ökar risken för transienter som slår ut transceiverchippet. Samt hoppa över 8P8C kontakten för att minska bygghöjden och (miss)bruka en kontakt avsedd till något annat och sätta dit istället.
Agwan
Inlägg: 1617
Blev medlem: 15 september 2009, 09:05:14

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Agwan »

Jag skulle vilja ha SPI slave. Men ethernet är inte dumt heller, möjligen med ett extrakort för kontakten (med inbyggd isolationstransformator). Jag skulle inte sätta någon konstig kontakt isf RJ-45:an. USB är väldigt tveksamt. Det finns nån bug i windows drivern som gör att många får problem vid högre datarate. Jag har använt två enheter som har det problemet och jag har utvecklat en egen som har samma problem.
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Oj, visste inte om detta problem med USBn! :tumner:
Har du mer info på detta?
Jag har som plan till hösten att ha FTDIs USB 3.0 bridge på det riktiga machine vision kortet, hoppas inte den kommer lida av samma problem.

Att ha ethernet på ett annat kort skulle fungera de med!
Har gott om plats för en liten header som man kan dra ut alla ethernet signaler till och sedan ha ett litet kort med en gigabit ethernet phy + kontakt på (kanske PoE också?).
Måste bara vara säker på att Zynqen inte behöver kylas, problem att få plats med en kylfläns då.

När det kommer till SPI, varför de över UART?
Finns det några speciella anledningar eller mest personlig preferens? :)
Agwan
Inlägg: 1617
Blev medlem: 15 september 2009, 09:05:14

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Agwan »

Har inte så mycket info. Hittade efter mycket sökande någon som beskrev problematiken med drivern. För CDC. Alltså inte det som minnesstickor använder. Det som händer är att datat fastnar någon stans. Jag tror inte att USB3.0 kommer ha samma problem, det har nog en helt egen ny driver.

Jag vill ha hög hastighet på SPI:n, 10-20Mhz. Så ingen över UART där. Tror du att du kan ha ett registerset som man kan läsa och skriva till för inställningar och data? Kanske en interrupt ut för när det finns ny data. Det är ju så accelerometrar och gyron som är digitala funkar.
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Okej, CDC drivaren som spökar lite alltså.
Det har jag också märkt när man kör vanlig FT232 tex, så håller mig som max på 1Mbaud.

Ang. SPI, har inte tänkt på det så! Det är mycket bra idé.
Så kan man se hela sensorn som ... en sensor. :) Som alla vanliga IMUer osv.
Jag lägger in det som en del i allt.

Som de ser ut nu:
- En parallell utgång på en liten header för att ha en FTDI FIFO, som debug under utvecklingen.
- En UART med data out och fixa settings på något vis.
- En SPI med register för settings, ISR osv, samt ha en/två ISR linor. Kanske new data samt error ISRs.
- Kanske ett litet FTDI chip som får fixa inställningar från PC.
Agwan
Inlägg: 1617
Blev medlem: 15 september 2009, 09:05:14

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Agwan »

Hur går det med designen? Jag får frågor om den där sensorn ganska så ofta. Jag har sagt det förut och jag kan säga det igen, jag satsar gärna pengar i det här om det kan hjälpa att det går lite fortare framåt.

Själv har jag beställt mina kort med DDR3-minnena. Skall bli spännande att se om routingen funkar. Skall iofs max köra 533MHz, men det kan vara nog så trixigt. Vi hade en konsult tidigare som designade åt oss som inte lyckades få till minnena utan vi fick sänka hastigheten till 400MHz mot 800MHz som det var tänkt. Han skulle vara duktig men jag tycker mig se nu vad han gjort för fel. Om man routar med höghastighetsbanor och sedan ändrar stackup:en på kortet (tex adderar 100µm dielectrika mellan två plan) så ändrar man viahöjden och det påverkar väldigt mycket när man skall hålla alla ledare inom 0,1mm.
qx5
Inlägg: 1678
Blev medlem: 14 augusti 2014, 04:23:04

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av qx5 »

Korrekt design som inte följts med andra ord?
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Agwan:
Det går sakta just nu, vi håller på att avslutar allt på universitetet för detta läsår som tar min tid (plus konferens som jag åker till på måndag).
När det kommer till hjälp, så är jag lite osäker dock på vart. :humm:
Jag har bra koll på vad som behöver göras, bara lite med tid innan semestern börjar tyvärr...
Användarvisningsbild
Greve Hamilton
EF Sponsor
Inlägg: 542
Blev medlem: 4 september 2004, 15:03:35
Ort: GBG

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Greve Hamilton »

Ett år senare, har det hänt något eller är projektet lagt på is? :)
Användarvisningsbild
Korken
Inlägg: 2230
Blev medlem: 3 februari 2006, 19:19:36
Ort: Luleå, Porsön

Re: Korkens Optical Flow sensor

Inlägg av Korken »

Hehe, fick ett PM från Agwan som pratade i samma linjer idag. :)

De monokulära sensorn är på is, jag har inte råd att skaffa in kamerachippen.
De har blivit så populära att de bara finns i 152 MOQ (ish 20kkr) och jag är bara på jakt efter några få för prototyper.

Däremot har ett nytt projekt kommit från detta:
kvision_front.jpg
Jag designade ett dotterkort till Parallella kortet (ZYNQ 7020 + Adapteva Epiphany).
Just nu är jag på jakt efter studenter som vill göra ett exjobb på denna. :)
Den är helt OSHW / OSSW så vi ska se vart de går!

Men tyvärr är det lite fokus på denna just nu, KFly v4 är på g som ska få lite kärlek.
Så planen är att skriva kamera -> ethernet delen över sommaren på KVision kortet.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Skriv svar