Skillnad mellan versioner av "RTK-GPS"
Blueint (diskussion | bidrag) (puts) |
Joe (diskussion | bidrag) (förtydliganden) |
||
| Rad 6: | Rad 6: | ||
= Mjukvara = | = Mjukvara = | ||
http://www.rtklib.com/ ''kom ihåg att när du hämtat hem | http://www.rtklib.com/ ''kom ihåg att när du hämtat hem RTKLIB från huvud sidan så är det inte nyaste versionen utan det finns patchar på http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm nyaste patchen är rtklib_2.4.2b11 , inga patchar behöver hämtas efter uppackning av zip-filen'' <br> | ||
'''2.4.1 med patch 7 är fn. stabilast''' | '''2.4.1 med patch 7 är fn. stabilast''' | ||
| Rad 21: | Rad 21: | ||
Observera att antennen inte monteras för nära en UHF antenn (Digital-tv via marknätet) <br> | Observera att antennen inte monteras för nära en UHF antenn (Digital-tv via marknätet) <br> | ||
Optimal placering är på ett tripod i ett material med låg värmeutvidgning som är förankrat i berg, {{nowrap|1,5 meter}} över omkringliggande föremål, öppen yta med en radie på {{nowrap|100 meter}} till träd, byggnader osv och ej nära starka sändare. <br> | Optimal placering för basstationen är på ett tripod i ett material med låg värmeutvidgning som är förankrat i berg, {{nowrap|1,5 meter}} över omkringliggande föremål, öppen yta med en radie på {{nowrap|100 meter}} till träd, byggnader osv och ej nära starka sändare. <br> | ||
Precisionen med patch antenner är ca 50 cm, quadrifilar helix antenner med rätt inställningar och en väl uppmätt bas kan komma ner mot 2 cm precision. | Precisionen med patch antenner är ca 50 cm, quadrifilar helix antenner med rätt inställningar och en väl uppmätt bas kan komma ner mot 2 cm precision. | ||
| Rad 47: | Rad 47: | ||
== GPS mottagare == | == GPS mottagare == | ||
[http://www.rtklib.com/rtklib_releasenote.htm Lista på mottagare och vilka meddelanden som fungerar med | [http://www.rtklib.com/rtklib_releasenote.htm Lista på mottagare och vilka meddelanden som fungerar med RTKLIB] | ||
[[Image:RTCM ver vs data message type.png|x400px]] | [[Image:RTCM ver vs data message type.png|x400px]] | ||
| Rad 54: | Rad 54: | ||
''"raw-format" är att mottagaren skickar ut signalen från varje satellit istället för att själv räkna ut positionen, detta låter programmet korrigera varje enskild satellit. Vanliga GPS-mottagare skickar positionen som ett NMEA meddelande med uträknad position.'' | ''"raw-format" är att mottagaren skickar ut signalen från varje satellit istället för att själv räkna ut positionen, detta låter programmet korrigera varje enskild satellit. Vanliga GPS-mottagare skickar positionen som ett NMEA meddelande med uträknad position.'' | ||
=== u-blox LEA-4T === | |||
[http://elektronikforumet.com/forum/download/file.php?id=23115 LEA-4T.pdf] (290.49 kB)<BR> | [http://elektronikforumet.com/forum/download/file.php?id=23115 LEA-4T.pdf] (290.49 kB)<BR> | ||
| Rad 85: | Rad 86: | ||
Basen tar emot GPS-signal i raw format och skickar den via [[Universal Serial Bus|USB]], WiFi, 3G eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot GPS signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.<br> | Basen tar emot GPS-signal i raw format och skickar den via [[Universal Serial Bus|USB]], WiFi, 3G eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot GPS signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.<br> | ||
Man mäter in basen genom att ta genomsnittet på positionen över ett par timmar. rtklib har ett läge som heter ppp static där programmet vet att mottagaren står still, då räknas en position ut med medelvärde på positionen i realtid. bara låta programmet gå några timmar så har man en rätt så bra position.<br> | Man mäter in basen genom att ta genomsnittet på positionen över ett par timmar. rtklib har ett läge som heter ppp static där programmet vet att mottagaren står still, då räknas en position ut med medelvärde på positionen i realtid. bara låta programmet gå några timmar så har man en rätt så bra position.<br> | ||
Basen skapar inte en D-GPS signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika mottagare utan kräver mottagare med raw format. <br> | Basen skapar inte en D-GPS signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika mottagare utan kräver mottagare med raw format.<br> | ||
''strsrv.exe'' är en server som låter flera klienter ansluta. | ''strsrv.exe'' är en server som låter flera klienter ansluta. | ||
= Konfigurationsguide | = Konfigurationsguide = | ||
Börja med att hämta hem u-center programvaran så att du kan du testa och konfigurera modulerna. <br> | == u-blox LEA-4T == | ||
Starta u-center och välj serieport och baudrate under fliken receiver. <br> | Börja med att hämta hem u-center programvaran så att du kan du testa och konfigurera modulerna. Se länk under GPS mottagare.<br> | ||
När du | Starta u-center och välj serieport och baudrate under fliken receiver. Default på u-blox 4 är 9600<br> | ||
[[Image:U-center status.PNG|450px]] | |||
När symbolen till vänster om COMx i stausfältet blinkar grönt är du ansluten, om den är röd så kan det tex vara fel baudrate. | |||
Tryck Ctrl+F9 för att konfigurera modulerna. | |||
[[Image:Ublox config.png|350px]] | [[Image:Ublox config.png|350px]] | ||
Under MSG ställ in message 02-10 RXM-RAW och 02-11 RXM-SFRB på USART1 On [1] enligt bild.<br> | |||
I | |||
Öka baudrate under PRT till åtminstonde 115200, när du har tryckt på Send så ändra baudraten i u-center. | |||
Spara inställningarna i modulen, annars återgår den till senaste sparade inställningar vid nästa uppstart. | |||
[[Image:U-center save.PNG|350px]] | |||
Tryck Send för att spara | |||
För att spara modulens inställningar i en fil på datorn, välj Tools - GPS Configuration - GPS >> File | |||
== RTKLIB == | |||
I RTKLIB så ställer du in under input: Markera rover och format u-blox | |||
[[Image:Ublox input.png|350px]] | [[Image:Ublox input.png|350px]] | ||
Under opt väljer du serieport och baudrate.<br> | Under opt väljer du serieport och baudrate. <br> | ||
Tryck sedan ok och gå till options: | Tryck sedan ok och gå till options: | ||
Versionen från 7 april 2013 kl. 10.17
Påbörjat arbete, formattering av text och mer information behöver fixas. Hjälp gärna till!
D-GPS och RTK kompenserar i huvudsak för atmosfärens distorsion av satellitsignaler.
Mjukvara
http://www.rtklib.com/ kom ihåg att när du hämtat hem RTKLIB från huvud sidan så är det inte nyaste versionen utan det finns patchar på http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm nyaste patchen är rtklib_2.4.2b11 , inga patchar behöver hämtas efter uppackning av zip-filen
2.4.1 med patch 7 är fn. stabilast
rtklib.com - Manual till version 2.4.2
RTKLIB is distributed under GPLv3 license. (http://gplv3.fsf.org/)
The license will be changed to BSD 2-clause from ver. 2.4.2. (2012/11/04)
Hårdvara
Antenn
Det är viktigt att antennerna inte tar signaler som har studsat, detta undviks med en polariserad antenn då signalen byter polarisation när den studsar.
Dock så byter inte alla signaler polarisation vid studs mot mark eller föremål, för att undvika detta så finns det antenner med speciella jordplan kallade Geodetiska antenner för hög precision.
Observera att antennen inte monteras för nära en UHF antenn (Digital-tv via marknätet)
Optimal placering för basstationen är på ett tripod i ett material med låg värmeutvidgning som är förankrat i berg, 1,5 meter över omkringliggande föremål, öppen yta med en radie på 100 meter till träd, byggnader osv och ej nära starka sändare.
Precisionen med patch antenner är ca 50 cm, quadrifilar helix antenner med rätt inställningar och en väl uppmätt bas kan komma ner mot 2 cm precision.
Rekommenderad GPS antenn: Maxrad GPS-TMG-26N (datablad) Observera att detta är en aktiv antenn som skall matas med 3,3 - 9,0 V.
| Inuti: | |||||||
|
|
|
|
| |||
ebay.com - Förslag på leverantörer
N hane till SMB hona adapter
GPS mottagare
Lista på mottagare och vilka meddelanden som fungerar med RTKLIB
"raw-format" är att mottagaren skickar ut signalen från varje satellit istället för att själv räkna ut positionen, detta låter programmet korrigera varje enskild satellit. Vanliga GPS-mottagare skickar positionen som ett NMEA meddelande med uträknad position.
u-blox LEA-4T
LEA-4T.pdf (290.49 kB)
LEA-4x_Data_Sheet(GPS.G4-MS4-06143).pdf (981 kB)
u-blox.com - Protokollspecifikation (1,5 MB)
OBS
Pin 2 Power in matas med 3,3 volt och ger ut serie data på stiftlisten med ttl 3,3 volt nivå.
Pin 1 Ant Supply kan matas med upp till 6VDC, matningen går via L1, C1, R3, C2 och C3 till pin19 V_ANT - Notera att LEA-4T behöver konfigureras för extern matning (P15)
Enklast är att ansluta USB 5V till pin 1.
Konfigurationsprogram u-center
Gränssnittsomvandling
TTL till USB - Eftersom LEA-4T matas med 3,3V så är TX / RX på 3,3V. Så adaptern rekommenderas att ha inbyggd spänningsmatning för 3,3V då USB arbetar på 5V
Schema FTDI Basic-v21-5V.pdf (16.91 kB)
Systemöversikt
GPS Antenn ----> GPS mottagare ----> Seriell anslutning till dator ----> strsvr.exe (Serial input, TCP Server output) ----> Trådlös överföring till dator på rovern ----> rtknavi.exe (Base Station: TCP Client, Rover Serial) <---- Seriell anslutning till dator <---- GPS mottagare <---- GPS Antenn
Basen tar emot GPS-signal i raw format och skickar den via USB, WiFi, 3G eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot GPS signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.
Man mäter in basen genom att ta genomsnittet på positionen över ett par timmar. rtklib har ett läge som heter ppp static där programmet vet att mottagaren står still, då räknas en position ut med medelvärde på positionen i realtid. bara låta programmet gå några timmar så har man en rätt så bra position.
Basen skapar inte en D-GPS signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika mottagare utan kräver mottagare med raw format.
strsrv.exe är en server som låter flera klienter ansluta.
Konfigurationsguide
u-blox LEA-4T
Börja med att hämta hem u-center programvaran så att du kan du testa och konfigurera modulerna. Se länk under GPS mottagare.
Starta u-center och välj serieport och baudrate under fliken receiver. Default på u-blox 4 är 9600
När symbolen till vänster om COMx i stausfältet blinkar grönt är du ansluten, om den är röd så kan det tex vara fel baudrate.
Tryck Ctrl+F9 för att konfigurera modulerna.
Under MSG ställ in message 02-10 RXM-RAW och 02-11 RXM-SFRB på USART1 On [1] enligt bild.
Öka baudrate under PRT till åtminstonde 115200, när du har tryckt på Send så ändra baudraten i u-center.
Spara inställningarna i modulen, annars återgår den till senaste sparade inställningar vid nästa uppstart.
Tryck Send för att spara
För att spara modulens inställningar i en fil på datorn, välj Tools - GPS Configuration - GPS >> File
RTKLIB
I RTKLIB så ställer du in under input: Markera rover och format u-blox
Under opt väljer du serieport och baudrate.
Tryck sedan ok och gå till options:
Ställ in enligt bild. Tryck ok, tryck sedan på start så skall du ha position inom 5 minuter och se staplar med satelliterna.
Externa länkar
- RTK-GPS och autostyrning (källa)
- RTK-GPS styrning på Robot (källa)