Greenmate - problem och lösningar

Här fyller vi på med främst de problem vi har lösningar på, men även problem utan lösning.

Klippare

Här lägger vi till problem och lösningar relaterade till själva robotklipparen.

Tappar inställningar/tid

Laddningsbart backup-batteri på moderkortet i klipparen behöver bytas. Batteriet är en knappcell med formater 2032. Det är dock inte det vanliga CR2032 litium primärcellen utan ett laddningsbart litiumljionbatteri. Det verkar inte vara vanligt i den Svenska handeln, men finns till bra priser på Ebay.

Okänsliga krocksensorer

Klipparen har fyra enkla tryckknappar monterade i nederkant bakom en fjäderupphängd plastkofångare i gummikåpan i framkant.

Tryck i överkant av klipparen missas ibland. Tryck i överkant i mitten missas alltid eftersom IR-sensor-modulen hindrar kofångaren från att röra sig tillräckligt mycket för att trycka in en brytare i nederkant.

På grund av tvaksam kvalite på knapparna så kan det bli gängpaj så att knappen trycks in. Det märks genom at krocksensorn blir okänslig på en sektion. Motsvarande knappar finns på [1] swechtrading.se (lite kortare gäng, men funkar utan bricka) och Clasohlsson

Kör 4 minuter efter slingbortfall

Klipparen känner inte av om slingan försvinner utan kan glatt köra vidare under 4 minuter. Den har alla möjligheter att ge sig på vackra blommor eller en tur ut på landsvägen eller in i en kohage.

Lösningsförslag här tack!

Batteriet tar slut mitt i gräsmattan

Klipparen upptäcker aldrig att batteriet är på väg att ta slut och tuffar på som vanligt tills den stänger av sig mitt på gräsmattan istället för att försöka följa slingan hem.

Klipparen helt död

Kan bero på defekt MCU (C8051F340), vilken kan bytas mot en ny tom krets. Därefter måste den dock programmeras, vilket görs med t.ex en programmeringsadapter U-EC6 och lämplig programvara.

Testade program som fungerar är "FLASHit" (komerciell från HSE electronics) och "MCUproductionProgrammer" från SiLabs (gratis). Hex-fil för programmering efterlyses i forumets tråd Robotklippare Greenmate och Biltema

Med "MCUproductionProgrammer" bör filen kortas av (ta bort alla rader med enbart FF från slutet), annars protesterar programmet.

Ev. fungerar även de andra programmeringsverktygen i SiLabs Simplicity Studio, FlashUtil etc med en avkortad fil, men med full 64K fil ger dessa verktyg felmeddelanden. Filen skall vara i format "Intel hex".

Laddstation

Här lägger vi till problem och lösningar relaterade till laddstationen.

Slingan fungerar dåligt

Symptom:

• Klipparen studsar inte mot slingan utan kör över den alltid/ibland/mycket sällan.
• Klipparen klarar inte att följa slingan vid hemgång utan yrar och snurrar. Detta är ett säkrare test än punkten ovan.
• Fungerar bättre/bra med en kortare slinga

Orsak:

• Hypotes 1: Verkar relaterat till åska. Antagligen inducerar åskan en ström i slingan som knäcker transistorn.
• Hypotes 2: Relaterat till inkoppling urkoppling av spänning till laddstation. Bättre att koppla in spänning först, slinga sen. Ur slinga först, spänning av därefter.

Fel:

• NPN-transistor Q6 [2](S8050 D-938) är halvtrasig och leder lite ström trots att den är strypt på basen.
• Vid oscilloskopsmätning över strömmätningsresistor R36 ser man att spänningen (och därmed strömmen) inte går ner till 0V (0A).

Lösning:

• Byt Q6 mot en annan NPN/MOSFET med liknande spec som Q6. BC337 fungerar (monteras vriden 180 grader mot orginal). C3203 fungerar också men har fel pinout. Mosfet SI4920DY fungerar bra, men blir lite för varm (och passar definitivt inte eftersom den är ytmonterad). MOSFET IRF3205 fungerar bra, kanske överlever den längre, har fungerat ett tag nu, men har tyvärr fel pinout.
• TIPS: Montera nån form av sockel så transistorn enkelt kan bytas i framtiden, lödbanorna släpper lätt efter för mycket av och pålödning.

Framtid:

• Kommer åskan att ta även ersättningstransistorerna? Nja en BC337 gick sönder, men utan åska i närheten. Stödjer hypotes 2 ovan.
• En transientskyddsdiod ansluten parallellt med slingan, Exempelvis P6KE15A (70-140-87 på ELFA) Borde skydda transistorn mot farliga spänningar.