Svenska ElektronikForumet

Kod: Markera allt

/// reglerar laddarens ut-ström. kompenserar mot snabba förändringar.
/// anropas 15 ggr/sek
/// set_point och measured_val är ampere*100. (25.00A = 2500)
void PID_regulator()
{
	const u8 K_faktor = 5; //  betyder att förstärkningen är 1 / 2^K_faktor
	const u8 K = (1 << K_faktor);
	static s32 Pold, I;
	s32 P,D,out;
	
	if (!PID.run) 
	{
		/* stäng av - återställ värden */
		I = 0;
		Pold = 0;
		PID.softstart = 0;
		PID.set_curr = 0;
		out = 0;
	}
	else
	{
		/*** sätt önskat värde ***/
		s16 want = PID.set_curr;
		if (want > PID.max_curr) want = PID.max_curr;
		if (want > PID.softstart) want = PID.softstart;
		if (PID.softstart < PID.max_curr) PID.softstart += 3; // öka 0.03*15 A / sek = 1 ampere på 2.22 sek eller 25A på 56 sek.
		else if (PID.softstart > PID.max_curr) PID.softstart--;
			
		/*** beräkna PID-variablerna ***/
		P = PID.set_curr - PID.is_curr; // skillnad - Proportionell
		I += Pold;						// intregral del
		D = P - Pold;					// derivativ del
		Pold = P;					// minns tidigare skillnad
			
		/*** begränsa I -delen ***/
		if (I > 1200L * K) I = 1200L * K;
		else if ( I < -1200L * K) I = -1200L * K;
			
		/*** beräkna utsignal ***/
		out = (P + I + D) >> K_faktor; // K = 0.03125
			
		/*** justera utsignal till tillåtet område ***/
		if (out < 0)
		{
			out = 0;
			Pold = 0; // öka inte på integraldelen vid overflow!
		}
		out += 400; // botten PWM = 2.00 volt
		if (out > 1023)
		{
			out = 1023; // max PWM
			Pold = 0; // öka inte på integraldelen vid overflow!
		}
	}
	

	
	/*** skicka ut signal ***/
	SetPWM(out);
}