Liten quadcopter
Postat: 2 september 2013, 21:27:48
Jag har knepat och knåpat lite med detta under sommaren. Det är en liten quadcopter som främst är inspirerad av och väldigt lik Crazyflie men med lite mer beräkningskraft.
Än så länge flyger den dock inte, men allt grundarbete är i stort sett färdigt, så det är bara att implementera en lämplig tillståndsestimering och reglerapplikation. Och det är lite här syftet med projektet startar; jag vill ha en fysisk plattform att testa olika reglerprinciper och metoder på utan att behöva bry mig allt för mycket om beräkningskapacitet. En större quad som har långsammare dynamik hade egentligen varit bättre för det syftet, men det ska ju vara praktiskt för inomhusbruk också.
Här kommer lite bilder:
På radiokontrollen sitter en PIC18F2550 och en nRF24l01+. Ska yxa till ett kort till den också.
Lödningen var ganska kämpig då jag inte har tillgång lyxprylar såsom varmluftsstation, extra fluss eller ens speciellt smal spets. Men man kommer långt med en stadig hand och ett par friska ögon.
Tanken är att publicera alla scheman och all programkod när det håller lite högre standard än nu. Gjorde några klantiga misstag i kortlayouten, men det gick att lösa hyggligt ändå.
Jag fyller på med mer information allteftersom projektet rör sig framåt, vilket förmodligen inte är överdrivet snabbt nu när skolan har vevat igång igen.
- STM32F405, 168 MHz med FPU
- Accelerometer och gyro, MPU6050
- Radio tranciever, nRF24l01+
- LiPo-laddare på kortet
- I nuläget samma motorer, propellrar och motorfästen som Crazyflie
Än så länge flyger den dock inte, men allt grundarbete är i stort sett färdigt, så det är bara att implementera en lämplig tillståndsestimering och reglerapplikation. Och det är lite här syftet med projektet startar; jag vill ha en fysisk plattform att testa olika reglerprinciper och metoder på utan att behöva bry mig allt för mycket om beräkningskapacitet. En större quad som har långsammare dynamik hade egentligen varit bättre för det syftet, men det ska ju vara praktiskt för inomhusbruk också.
Här kommer lite bilder:
På radiokontrollen sitter en PIC18F2550 och en nRF24l01+. Ska yxa till ett kort till den också.
Lödningen var ganska kämpig då jag inte har tillgång lyxprylar såsom varmluftsstation, extra fluss eller ens speciellt smal spets. Men man kommer långt med en stadig hand och ett par friska ögon.
Tanken är att publicera alla scheman och all programkod när det håller lite högre standard än nu. Gjorde några klantiga misstag i kortlayouten, men det gick att lösa hyggligt ändå.
Jag fyller på med mer information allteftersom projektet rör sig framåt, vilket förmodligen inte är överdrivet snabbt nu när skolan har vevat igång igen.