Svenska ElektronikForumet

Lärde nyss min robot att stå och gå

I videon kan man se att roboten håller sig på någorlunda samma ställe på golvet och klarar av att ta emot lättare stötar. För att uppnå detta kaskadkopplade jag två PID-regulatorer och la till lågpassfilter på både hjulens rotationshastighet och robotens lutning.

Har dokumenterat större delen av projektet på http://sebastiannilsson.com/k/projekt/s ... ing-robot/. Där finns också all kod, ritningar, ihopsättningsguide och några få motiveringar till val i programkoden. Det jag inte förklarar speciellt genomgående är själva reglertekniken.

Jag är mycket imponerad! Väldigt väl dokumenterat dessutom.
Själv började jag fuska lite med en självbalanserande enhjuling baserad på arduino och en 5DOF IMU. Men jag har stött på en del mekaniska och mjukvaru-relaterade bekymmer och lagt projektet på is ett tag till förmån för andra projekt.
När jag tar upp mitt enhjulingsprojekt igen kommer jag säkert att kika lite på din reglerloop.
Bygger du denna roboten som en kul grej eller har du tänkt föra över elektroniken på något större sen?

Kul bygge!
Jag gjorde en liknande grej i höstas, men kodade all reglering själv. Jag styrde den från en app i en Androidtelefon via blåtand (ebay-länk) Den första prototypen gick sönder pga dålig konstruktion och version två ligger på skrivbordet halvbyggd och delvis slaktad på delar.

Jag har iallafall en liten film på prototypen precis när jag fått den att balansera.
http://www.youtube.com/watch?v=hAdjAKFxxSY

kom med på hack a day!

http://hackaday.com/2012/07/20/self-bal ... lgorithms/

sinistry skrev:Bygger du denna roboten som en kul grej eller har du tänkt föra över elektroniken på något större sen?

Mest som en kul grej. Ville testa om jag kunde göra något av det jag lärt mig inom reglerteknik.

janbjorn skrev:Kul bygge!
Jag gjorde en liknande grej i höstas, men kodade all reglering själv. Jag styrde den från en app i en Androidtelefon via blåtand (ebay-länk) Den första prototypen gick sönder pga dålig konstruktion och version två ligger på skrivbordet halvbyggd och delvis slaktad på delar.

Jag har iallafall en liten film på prototypen precis när jag fått den att balansera.
http://www.youtube.com/watch?v=hAdjAKFxxSY

Jag har själv funderat en del på att ha någon typ av radiostyrning. Blåtand är kanske en idé. Det jag såg på videon såg bra ut. Synd att den gick sönder.

Hackaday-länken var kul
Jag programmerade förresten in några förbättringar idag. http://sebastiannilsson.com/projekt/sel ... nde-robot/
Nu klarar den av att få några större stötar.

Med AppInventor tog inte mer än någon timme för att göra en app till Android som skickar kommando via blåtand.