Svenska ElektronikForumet

Hejsan. Det var ett tag sedan jag hälsade på i forumet sist... Har haft mycket att göra, men nu har jag äntligen hunnit börja på ett projekt jag har velat göra länge.

Målet är en liten smidig robotarm till min Mini-T robot. Den ska i framtiden styras från Orangutan-modulen som i dagsläget styr roboten och den ska utrustas med diverse sensorer, bland annat för att känna av när den har något i handen.

Prototypen blir väldigt enkelt byggd, gjord av balsaträ och Depron, eftersom jag inte har tillgång till verkstad här nere i Lund.

Det första jag gjorde var att skruva fast en balsaträ platta på robotens fördäck (så att jag inte skadar det lackade trät).


På plattan satte jag fast ett servohorn. Epoxilim fungerade inte så bra, och något annat bra lim har jag inte, så det fick bli en självhäftande skumgummiplatta från HK.


Skumgummiplattan kommer som sagt från HobbyCity (=HobbyKing) och har fruktansvärt bra klister på sig. Det faktum att den fjädrar väldigt mycket är dock inte så eftertraktat för detta användningsområdet, men det får fungera tillsvidare..
Länk


Ett standardservo fick agera vridplattform och ett 9g servo från Hk, 1,6kg-cm om jag minns rätt, är den första tilt leden.



Ett annat miniservo fungerar som armbåge. Sedan skall det till två servon för att vrida på handen och ett som stänger och öppnar klon.



En film där jag radiostyr armen finns på Youtube. HÄR


Mer info (och kul projekt) om Mini-T roboten finns HÄR.
De små servona jag använder är DESSA.

En fråga bara till någon RC kunnig... Jag använder HobbyKings HK-T6A V2 radio och med den får jag bara servona att vrida sig strax under 90°... De skall ju kunna vrida sig mycket mer? Jag har ställt in alla ändlägen i T6config på 120 vilket är max. Dålig kvalité bara på radion?

// Daniel

Öppna servot och addera 2.2K (2200ohm) motstånd till båda sidorna av potentiometern.

Aha, det har du ju helt rätt i netrunner! Den typen av lösning har jag inte alls funderat på. jag får ju lite sämre upplösning på den, men det borde inte vara några problem.

Den dära skumgummi historian är kanske ngt jag precis behöver.
Vad är det för tjocklek? o hur pass mycket går det att komprimera den (om du trycker mellan tummen o pekfingert?)
[edit]

Såg din länk nu

ghost_rider: Det går utan större problem att trycka ihop den, från sina ursprungliga 4mm, till ca 1mm, så den är rätt mjuk.

Idag tog jag en stund ledigt från pluggandet och rev ner robotarmen

Den nya versionen blir också en man-tager-vad-man-hager modell, men den blir betydligt stabilare. Nu blir det inte längre självhäftande gummiduk som ska hålla ihop lederna, så jag började med att skruva fast det nedersta RC-servot i bottenplattan.


Efter det byggde jag en egen servokonsoll av balsaträ (jag har fått ner mitt superlim ifrån Dalsland!) och skruvade fast nästa servo. För att armen ska bli stabilare använde jag en M2 skruv som led på motsatt sida av servot.


Längre än så här har jag inte hunnit, men redan nu känns det rätt stabilt och bra (tja, med tanke på vad den är byggd av då )





Ett filmklipp håller på att transporteras till USA(?) för att nå youtube. ETA 21 minuter

// Daniel

Här kommer länk till filmen: http://www.youtube.com/watch?v=ecrONgoVSoE
//Danne

Ser bra ut det där du pojk! Ska bli kul att se fortsättningen!