Svenska ElektronikForumet

Tjena

Nu tänkte jag att jag äntligen skulle få tummen ur och påbörja en byggtråd.
Jag har kommit en väldigt lång väg sen projektet började så därför tänkte jag först ge er en snabb tillbakablick på bygget och hur jag kom dit jag är idag. Sen kommer jag att fortsätta uppdatera tråden allt eftersom bygget fortskrider.
Jag börjar med en bildserie från det gånga året och fram tills nu, så tar jag och beskriver dom intressanta stegen efteråt. ...to be continued

Snyggt, det kallar jag utveckling.
Envishet är nyckeln till framgång (eller nåt sådant) och här tycks det ju gå framåt.

Tackar
Ja det kräver nog lite envishet som drivkraft. Jag har lagt ner oräkneliga timmar hittils.
Men jag har fått så mycket tillbaka i form av ökad kunskap.
Har lärt mig jättemycket på detta, och det är nog ett nästan perfekt projekt på det viset.
Elektroniskt, mekaniskt, datanördiskt.. En gräsklippare innehåller så mycket som måste funka tillsammans.
Jag hoppas jag har tid att fortsätta byggbeskrivningen ikväll...

Oj oj oj! Vilket jobb!
Jag skrattade lite när jag såg damsugar modellen med en galje på.

Jag går direkt på de stora frågorna i robotklipparsammanhang, har du ständig kontakt med slingan? Och i så fall, kan du avgöra om du är innanför eller utanför slingan?

Nope..
Jag svänger när jag kommer nära tråden och följer tråden in till laddstationen.
Den andra varianten, som nu har blivit ytmonterad svänger oxå när den kommer nära tråden men den har två extra resonanskretsar som känner av en annan frekvens.
Så den följer en annan tråd in till en laddstation under min altan.
Eller sån är planen.. men mer om detta sen
jag tänkte gå igenom funktionsbeskrivningen i varje steg sen.

Möjligheten att känna av tråden hela tiden hade varit fint dock.
Kanske ska forska lite om detta

Ok. Jag ska försöka att inte bli alltför långrandig eller gå in för djupt på detaljer.
Men ungefär så här var det...

Det hela började förra hösten/vintern då jag som så många andra här började kika på möjligheterna att bygga en egen robotgräsklippare.
Jag hade råkat glida in på Robocut sidan å blev sugen som tusan.
Beställde ett kort där, men det kom ju aldrig nåt då verksamheten hade lagts ner.
Vad göra? Gräsmattan klipper inte sig själv…

Efter en del läsande på detta forum kom jag i kontakt med en kille som hade originalkoden till robocut..
I det skedet kunde jag knappt nåt om kodning eller microprocessorer.
Så det blev att ta en instruktion i taget å leta info tills jag fattade hur det funkade.

Så då hade jag koden, men ingen elektronik.

När jag började förstå vad koden gjorde så kunde jag utveckla elektroniken en del i taget.
Det blev massa jobb å många lösa kort som ni kan se… Denna bilden är tagen när jag rev ut allt ur trächassiet för att sen sätta in allt i dammsugaren.
Men nu går jag händelserna i förväg lite..
Nästa inlägg ska jag viga åt elektroniken i trächassiet/dammsugaren

Ok, Jag hade koden till robocut. Så då var det bara naturligt att jag försökte efterlikna elektroniken från den så mycket som möjligt.
Robocut använde sig av en Basic stamp 2 modul. Jag tyckte att BS2:an var svindyr på Elfa, men dom sålde även interpreterchipet löst. Så jag tänkte spara in en femhundring genom att bygga bs2 modulen själv.
Förutom chipet så är där ju i stort sett bara eeprom, spänningsstab och några motstånd/transistorer. Lite suddigt kort, men till vänster är min BS2 modul.
Här har jag lyckats blinka mina första dioder (som indikerar fram, back och klippmotor)

Funktionen hos robocut och därmed min första klippare var:
Ir-dioder/mottagare för hinderdetektering
Paralellresonanskretsar för tråddetektering
Drivmotorer, båda eller en i taget. Ingen PWM
Batterimonitering genom att räkna pulser från en 555:a

Sen utökade jag funktionen med lite grejer.
Det första och tuffaste är såklart radiostyrningen.
Men sen stoppade jag in regnsensor, nattsensor och en digital dygnstimer.
(ombyggd från en 230v version från Harald nyborg)
Eftersom den väsnades en del ville jag inte att den skulle gå på natten eller för tidigt på morgonen.
(på sommaren är det ju ljust tidigt och grannen brukar sova med öppet fönster när det är för varmt).
La även in en NiMh batteriladdare. (kortet i klipparen, trafon inne i huset).
Vid detta laget hade jag börjat få lite koll på kodandet och kunde lägga till mina extrafunktioner. Jag skrev även en hyfsat fungerande rutin för kantföljning till laddstationen.

Radiostyrningen är värd en liten förklaring.. Här är styrningen komplett med motordriver och relän som växlade mellan automatisk och radiostyrd drivning.
Uppe till höger är innanmätet från en RF styrd 230V strömbrytare som jag använder för att växla reläna.
Räckvidden är väl hyfsad. 25-30 meter kanske. Inte optimalt dock.
Hjärtat är en Pic16F876 som gör om RC-mottagarens servopulser till något som kan driva en H-brygga direkt.
Ett sabla fint program skrivet i C som nåt proffs lagt upp på nätet. Tackar för det.
Tredje kanalen på radiosändaren använde jag till att slå på/av klippmotorn.
Jag moddade insidan av ett RC-servo för att kunna styra mosfeten av/på

Anledningen till att jag bytte chassie var framförallt vikt, men även ett försök att fuktsäkra bygget.
Det finns en stor svaghet med Bs2:an och det är avsaknaden av PWM möjligheter.
Enda möjligheten att följa tråden till laddstationen är att köra en motor i taget.
(för nära tråd -> sväng ut mot gräsmattan, långt ifrån tråd -> sväng in mot tråd)

Eftersom jag har en del backar och ojämnheter i min gräsmatta så fick jag stora problem med att drivhjulen slirade i uppförsbackarna vid trådföljning. Eftersom den kör ett hjul i taget tills den hamnar på rätt avstånd från tråden så blev den ofta bara stående med ett hjul snurrande.

Så jag försökte med olika hjul. tex dubbla hjul på dammsugaren, skruvdubb osv
Inget funkade riktigt bra. Den fastnade även med bakhjulet ibland. Jag hade nog för mycket vikt över det samtidigt som det var för litet.
Jag skrev en kodsnutt som gjorde en tjusig undanmanöver om inte tråden känts av på nån minut.
Funkade bra vid vanlig klippning men inte vid trådföljning då den ju har kontakt med tråden hela tiden.

Ett annat problem med att ha ett kort för varje funktion var alla sladdar som såklart vibrerade av ibland.
Mycket irriterande att leta fel pga det.
Alla dessa problemen gjorde att jag började fundera på en helt ny konstruktion av elektroniken och chassiet.

Nu börjar det äntligen bli intressant.. tack för att orkat med mina första stapplande steg
Kände dock att jag var tvungen att ta det från början.

Slänger med två bilder på klippdisken i lexan, med snabbfäste. Fästena kasserades sen och bladen skruvades fast. (copyright Urban på snäppfästena )

mycket intressant läsning!
Dammsugaren med fast-and-the-furious-vinge samt den genomskinliga plastbacken var ju helfestliga

Väldigt intressant! Ser fram emot att läsa mer.

Helt otroligt att lite robocut-cod kan orsaka så stort projekt
Man blir ju sugen att fortsätta med sitt egna projekt, dock lider man av tidsbrist just nu.

Kan bara säga att jag är imponerad, själv stoppade jag på den slingan som automover har dvs slingan kaputt så stannar roboten. Jag kan tyvärr inte fatta hur det fungerar

Du visar också att med tålamod och ett tydligt mål kan man komma oerhört långt.

Jag har också kommit till samma slutsats att BS2 är en usel skitgrej som möjligen duger som språngbräda men annars är den inget rolig då kostnaden jämfört med prestanda helt enkelt är urusel, det samt avsaknadet av funktioner gjorde att jag övergick till PIC-.asm och nu är prestanda nemas problemas

Tackar så mycket alla! Ska försöka fortsätta beskrivningen ikväll..

Vad gäller BS2 så tycker jag den verkar vara bra till mycket.
Men här begränsade den på många sätt. För litet minne, för få I/O pinnar och bara en PWM modul.
(som egentligen inte ger någon riktig PWM signal)

Men som språngbräda som sagt är den kanon. Jag hade inte jobbat med microprocessorer innan men lärde mig hyfsat snabbt att styra den. Hade lite erfarenhet av C från en kurs på chalmers för massa år sen. Men var i stort sett helt grön på programmering innan jag började med detta.

P-basic som BS2:an jobbade med verkar, om man läser lite om processorer, vara ett ganska begränsat språk. Dom flesta förespråkar C eller assembler. Men för min del räcker det gott.
Till byggsatsen jag gjort nu i vinter (som jag kommer beskriva senare) använder jag en PIC16F876 och skriver kod i Microcode-studios version av Pic-basic.
Och till det mer avancerade bygget använder jag en AVR-processor från Atmel som heter Mega32.
Den är kodad i Bascom. Ännu en dialekt av basic.

Basic vs asm/c har avhandlats så det går jag inte in på. Du kör en relativt långsam procedur så här duger reläers snabbhet gott och väl tur är väl det för vem vill ha en robotklippare som går i mach1 (ja jag men det hör inte till saken).

Det är just problemet med BS2 att det inte finns större modeller kör man PIC/AVR så köper man bara en större för mindre än 1/10 av kostnaden för en BS2. Spännvidden är också från några få pinnar upp till massor med pinnar så man slipper slösa 20 pinnar om man tex gör en laddare.

Jag ser det inte som svårt att gå från det du har idag till en "riktig" processor den dagen du känner att kläderna är för små. Klarade jag av det så gör du

Nu hoppas vi på mycket bilder och info! Jag vill helst lära mig av andras misstag när min robotklippare skall byggas