POS, du skriver "vi kan sätta storleken och vikten till en ölburk", om det ÄR en ölburk du vill flytta så kan det finnas andra sätt att lösa det på. T.ex. så har ölburkar en kant överst som man kan "haka" fast i (det går åt mindre kraft), har man stor kraft så är det bättre att greppa just på denna kant eftersom en burk är hållbarast vid denna kant, då kanske man inte behöver någon fjäderbelastning alls...
Men som sagt, det är lättare att fundera ut något om man vet vad det gäller... Är t.ex. ditt objekt lika mjukt som en ölburk eller har den speciellt känslig yta? Om det är så att objekten alltid är lika stora skulle jag gjort "gripklon" som ett rör med en slits, drar man ihop slitsen blir röret så pass mycket mindre att burken fastnar utan att ta skada (en större yta fördelar trycket och tenderar att skada mindre). Se bild nedan...
Förtydligande: Röret som används har något större innerdiameter än objektet som skall lyftas. Skåran i väggen görs så bred att det går att trycka ihop röret tills det greppar objektet. Motor fäst på ena sidan av skåran, och mothåll på den andra sidan. Mothållet har ett gängat hål och axeln är gängad med motsvarande gänga. Motorn kan vara en stegmotor eller DC motor. Vill man lyxa kan man montera en ställskruv som hindrar att röret dras ihop mer än tillåtet. Är objektet halt kan insidan kläs med lämpligt material (bitar av sämsskinn eller annat material med hög friktion). Man kan i denna lösning också tänka sig att byta ut motor mot något annat (solenoid, pneumatisk cylinder, linjärt ställdon eller annat som kan göra en linjär rörelse)
Edit: lagt till förtydligande bild och text.
