Svenska ElektronikForumet

Bara ett litet testprojekt av inverse kinematics på ett typiskt "robot-spindelben". Det verkar funka om än lite skakigt då det inte är de bästa servona precis.

Skoj litet projekt. På vilket sätt positionerar du "foten"?

För att få bort lite skakningar kan det behövas dämpning av nåt slag. T.ex. kanske en fjäder/gummisnodd på varje axel

Jag anger positionen i x,y,z eller rättare det är bara de två översta servona som är inkopplade än så länge så positionen anges som x,z där man vill att foten ska hamna. Atmegan räknar ut vinklarna på servona och foten hamnar där den ska.

Skakningarna beror nog på servonas upplösning, (de kostar ju under 50:- styck så man kan väl inte begära superpresision) kopplar jag in ett större och dyrare servo så "glider" det fram, medans dessa mer småhoppar. Nåja det är inte så farligt.

Riktigt kul, glöm bara inte en liten filmsnutt på den sen, det är alltid trevligt