Jonas Opportunity
Postat: 5 juni 2009, 22:22:03
För ett tag sedan läste jag om Mars rover Opportunity. Just dess mekaniska lösning för hjulen fascinerade mig så jag var tvungen att testa att bygga en själv. Nu har jag inte direkt NASAs budget att röra mig med så det fick bli en något mindre variant. Kortfattat är principen att du har 3 hjul på varje sida och att den mekaniska lösningen ser till att alltid ha två hjul (per sida) på marken.
Jag byggde den inför RobotSM för att ha något att visa upp men då var inte mjukvaran klar. Nu har jag kommit såpass långt att jag kan styra den med en PS2 kontroller.
Bilderna talar väl för sig själv:
Som syns på bilderna så består rovern av 3 motorer med hjul på varje sida. Varje hjul sitter på ett servo. Rovern svänger genom att vrida på servon. Jag hade en tidig variant där man styrde genom att ändra hastigheten på höger och vänster sidan och det fungerade alldeles utmärkt på glatta ytor men då skulle servon vara onödiga (dessutom gick det inte att köra på golvet eftersom friktion blev för hög). Nu svänger rovern genom att vrida framdäcken och bakdäcken (åt motsatt håll). Mittenservon gör inte så mycket med anda ord. Tanken är att komplettera mjukvaran så att du kan köra bilen åt vilket håll som helst utan att du behöver svänga runt den om ni förstår vad jag menar.
Kroppen är 3 mm plexi som jag målat med vanligt sprayfärg.
Hjärtat är en babyorangutan (mega48) samt ett mikroservosystem för styrningen av servona. Kondensatorn kommer från badtastex
Källkod hittar du här.
Jag byggde den inför RobotSM för att ha något att visa upp men då var inte mjukvaran klar. Nu har jag kommit såpass långt att jag kan styra den med en PS2 kontroller.
Bilderna talar väl för sig själv:
Som syns på bilderna så består rovern av 3 motorer med hjul på varje sida. Varje hjul sitter på ett servo. Rovern svänger genom att vrida på servon. Jag hade en tidig variant där man styrde genom att ändra hastigheten på höger och vänster sidan och det fungerade alldeles utmärkt på glatta ytor men då skulle servon vara onödiga (dessutom gick det inte att köra på golvet eftersom friktion blev för hög). Nu svänger rovern genom att vrida framdäcken och bakdäcken (åt motsatt håll). Mittenservon gör inte så mycket med anda ord. Tanken är att komplettera mjukvaran så att du kan köra bilen åt vilket håll som helst utan att du behöver svänga runt den om ni förstår vad jag menar.
Kroppen är 3 mm plexi som jag målat med vanligt sprayfärg.
Hjärtat är en babyorangutan (mega48) samt ett mikroservosystem för styrningen av servona. Kondensatorn kommer från badtastex
Källkod hittar du här.
. Nu spelar det väl ingen roll, men om man tex har en kamera på den kanske det kan vara jobbigt om den gungar?
