Svenska ElektronikForumet

Ok jag säger det med en gång så slipper jag alla kommentarer om det i tråden: Det blir ett något flummig tråd, inte pga vilja utan att jag inte riktigt vet vad jag ska fråga om

Jag har länge funderat att bygga en ROV men problemet för mig har varit att komma på en lämplig lösning på thrusters. Nu har jag efter att ha hittat detta forum börjat inse att en BLDC motor är vägen att gå (iallafall enligt bengt-re med fler). Jag har sökt på forumet och det dyker upp några ROV trådar men det verkar inte vara någon som faktiskt har byggt något (och lagt upp det som en tråd i projektdelen)?

Tanken är att den ska bli relativt liten helt enkelt för att inte behöva lägga ut så mycket pengar. Till kroppen tänkte jag använda en gjuten aluminiumlåda liknade vad du hittar t.ex. här på ELFA. Storleken kanske 20 x 16 x 10 cm. Inget är direkt spikat ännu (därav att tråden ligger under Idebanken ). Men den ska vara fyrkantig och inte rund eftersom jag inbillar mig att det blir lättare att täta den då. Hittade gummidukar från Biltema som borde bli bra som tätmaterial till skarvar.

Till drivning tänkte jag två motorer bak till som kör ROV:en framåt, bakåt samt svänger med och två motorer för att justera djupet.

3 bladiga propellrar tänkte jag köpa härifrån .

Visst är det väl så att när man har drivning på två propellrar bör man satsa på en höger- och vänstervriden propeller som då roterar åt olika håll snarare än samma håll?

Vilken storlek på motor bör man satsa på? Hur ska man tänka när man dimensioner en BLDC motor som är tänkt att användas under vatten? Är det någon här som har provat att göra en motor vattentät genom att demontera den och baka in den i epoxy? Går det överhuvudtaget att demontera en fabriksny motor eller bör man istället satsa på en BLDC byggsats som jag sett att det finns.

Här jag har hittat en hel del olika outrunners motorer och jag funderar på denna .

Någon som kan guida en vilsen själ i denna djungel av BLCD:er?

Om du bestämmer dig för att ha en propeller till framdriften har jag annars en stor koppar/beryllium 2 bladig, vänstergående propeller.

Länk

http://butik.miniracingteknik.se/html/d ... 2.676.html

Behöver ha två propellrar till framåtdriften annars blir det jobbigt att fixa så att ROV:en kan svänga. Jag vill inte ha något roder.

Alternativet är att man använder en propeller till djupet men då hamnar den på sidan och inte mitt i ROV:en (för att undvika behöva göra hål i boxen) och den kommer nog ur balans om man driver den på ena sidan bara.

Men tack ändå

Går det överhuvudtaget att demontera en fabriksny motor
Jag skulle gissa på att det största problemet blir kylningen..?

.. som då roterar åt olika håll snarare än samma håll?
Jepp, Annars kommer den nog dra ganska mycket i sidled när du gasar.

Alternativet är att man använder en propeller till djupet men då hamnar den på sidan och inte mitt i ROV:en
Eller så kan du sätta den där fram på den så att man vinklar fören upp eller ner, sen när den är i rätt vinkel är det bara att köra framåt tills man kommer på önskat djup

Riktigt coolt projekt måste jag säga! Har funderat på liknande många ggr, men det blir alldrg av :/

Fast den är ju undervatten så jag tror inte att kylning för motorerna blir något problem Den kanske kan bli varm i kroppen men förhoppningen är att havsvattnet klarar av att kyla av kroppen tillräckligt mycket.

Har jag en propeller där fram blir sikten skymd för den obligatoriska kameran Dessutom vill jag kunna glida upp och ner längs t.ex. en bergsvägg.

Jag började själv ett sånt här projekt för ett antal år sedan, men tyvärr så dog det ut innan vi han komma till prototypstadiet.

Det största problemet är att täta axeln, men det är inte omöjligt. En metod som är ganska vanlig på ROV's som skall klara stora djup är att man har en vanlig axeltätning, men sedan så fyller man motorkapseln med transformatorolja (el. liknande) med ett lätt övertryck.

Jag har även sett modeller där man kopplar samman alla motorer med oljeledningar och sedan har man en "oljereservoar" med ett gummimembran som ser till att trycket på insidan alltid är lite högre än vattentrycket.

Nackdelen med att fylla truster'n med olja är ju så klart att den kommer att gå lite tyngre, men det fungerar bra.

/Croaton

Många moderna ROV:ar har inga tätningar alls runt axlar (finns inga) utan låter en magnet rotera på insidan av skrovet och ta med sig propellern på utsidan med hälp av magnetismen, helt vattentätt alltså... Det är så jag tänkt lösa min ROV den dagen jag får tid över till det projektet (jag har så många projekt att inget blir färdigt )

/PeterH

Jag hade tänkt låta BLDC vara helt i vattnet och istället täta själva statorn (lindningarna) med t.ex. epoxy. Visst for säkert kullager och dyligt illa av att vara i havsvatten men vi pratar inte särskilt långa stunder och man borde kunna smörja in känsliga delar med t.ex. vaselin.

Att använda sig av oljefyllda thruster har jag också funderat på men det känns besvärligt att få till rent monteringsmässigt med lager, tätningar och påfyllning av olja. Bäst är förstås PeterH förslag men det känns också knöligt att få till på ett bra och effektivt sätt. Jag vet också att många använder sig av länspumpar men även det vill jag undvika.

Summarum: Jag kommer använda BLDC för detta projekt såvida någon inte skriker att det absolut inte går. Målet är inte 100 meter utan snarare 10 m. Man kan se det som en prototyp till något större helt enkelt. Lyckats det inte så är det inte mer än så. Då får jag titta på andra lösningar.

Jo, jag lider av samma problem som PeterH. Det är svår att hinna avsluta projekt innan det dyker upp någon ny ide i skallen som man absolut känner ett behov av att testa.

Rostfria fettfyllda kullager borde kunna jobba helt ok även i havsvatten?

"PeterH förslag men det känns också knöligt att få till på ett bra och effektivt sätt"
Det är ju iprincip exakt det som man gör på en borstlös motor

JonasJ: Om du tätar med epoxi så kommer du att få in vatten via axeln, som kommer att rosta inne i motorn. I så fall är det nästan bättre att inte täta alls så att man lätt kan skölja rent och blåsa bort vattnet från motorn efter körning.

Muduza: Jo, det är klart att det går, men med ett par bar's tryck på utsidan så kommer man förmodligen att trycka in fettet väldigt snabbt.

PeterH: Magnetkopplingar är förmodligen bäst om dom inte "stallar" på grund av motståndet i vattnet. Har du sett några kommersiella lösningar som går att köpa?

/Croaton

Jo, sök på ROV i forumet... finns en (eller flera trådar på ämnet). Den jag tänker på är en superläcker svensk konstruktion (Seagoo)som jag har för mig har denna princip och dessutom övertryck i själva "kroppen" för att skydda mot vatteninträngningar där elektroniken finns...

Edit: Här finns en länk till en diskussion om just detta...

/PeterH

Croaton: Jag tätar lindningarna, inte hela motorn. Lindningarna är säker redan skyddslackade men dopa dom lite epoxy borde gör att dom klarar mer påfrestningar speciellt i anslutningen mellan lindningarna och kablarna. Det kanske inte ens behövs men jag gör det för säkerhetsskull. Det är därför jag funderar på hur enkelt det är att öppna en BLDC och täta bara statorn (jag använder väl rätt ord???).

Squiz3r: Jo, i princip blir det ju det. Skillnaden är att elektroniken ligger mer oskyddad med bara ett lager epoxy. I PeterH fall ligger de inne i själva huset och är betydligt mer skyddade än i min idé. Du slipper t.ex. att dra kablar till motorn genom vattnet som jag behöver göra.

Edit: Måste bara instämma med PeterH: Seagoo är en grymt läcker ROV.

Edit2: Så, är det någon som har en idé vilken BLDC man borde testa med först?

JonasJ: Aha, det var så du tänkte Kommer nog att fungera bra om du lyckas öppna motorn.

PeterH: Smidig ROV, den hade jag missat helt och hållet. (men då var det också många år sedan jag gjorde ROV "research") Videoray var nog den smidigaste ROV som jag tittade på vid den tiden.

/Croaton

Två 470W motorer på den lilla lådan, den blir nog snabb iallafall.