Svenska ElektronikForumet

Någon som har nån erfarenhet av att bygga en sån med enbart kamera och belysning?

Har lite funderingar på att bygga mig en men är inte riktigt säker på hur den ska fungera.

Alternativ 1: En trycksäker cylinder med stabilisatorfena på och kamera/belysning innuti. Videosignal och ström genom en kabel till ytan. Måste dock bogseras efter en båt och det blir lite knepigt att titta närmare på saker då man inte kan vrida omkring den som man vill.

Alternativ 2: Samma sorts cylinder med kamera och belysning, men med motorer för styrning och givetvis någon form av avvägning så den blir hyffsat neutral i vattnet. Problemet är då att skydda motorerna från vatten vid ganska högt tryck.

Hade tänkt mig gå ner som mest på 50-60 meter så jag gissar på att en förstärkning av videosignalen kan vara att föredra också.

Finns faktiskt flera trådar här på forumet om detta om du söker.

Det vanligaste är att använda vattentäta apparater och fästa på en plastram. Många använder länspumpar som motorer.

Finns lite att läsa här: http://www.homebuiltrovs.com

Jag tycker iden med trycktät cylinder och mototer låter lysande!

låt en slang gå upp till ytan med strömmatningskabel och en flexibel CAT5-kabel innuti och sätt en liten dator (NanoITX eller PicoITX) innuti cylindern, på detta sätt kan du utan problem hantera kabellängder på 100 meter och kan köra all styrning, videoströmmning och allt annat tänkbart över samma kabel!

Kameran får gärna ha servon på så man även kan vrida den i förhållande till ROVen, det scysstaste skulle ju vara att få tag i en kupolformad front till tuben där man kan sätta kameran så man kan vrida den åtminstonde +/-60 grader på båda axlarna.

Belysningen bygger man i egna små cylindrar, 12V MR-16 halogenlampor drivna på 16-18v är billigt och ger bra ljus, och värme är ju inte precis ett problem under vatten.

Om den ska klare 60m djup måste du dimensionera den för att tåla absolut minst 10 atmosfärers tryck.

Man skulle ju kunna göra sina egna motorer som borde gå att få helt vattentäta... jag tänker mig något i stil med en cylinder i aluminium som har propellerbland sittande på en ring som roterar utanpå cylindern, och på ringen sitter magneterna, och sedan har man lindningarna och statorn innuti cylindern... man måste naturligvis också ha någon form av lager därimellan, men det borde gå att få en helt tät motor på det här sättet, om än inte världens mest effektiva... men värmeutvecklning är ju inte heller något problem under vatten

EDIT: Kom på att techno här på forumet har en 12v ½Hp stark motor tänkt för undervattensmoppe till salu, har dock ingen aning om hur stort djup den tål, men den är helt klart undervattensklar:
http://www.tecno.se/4-sale/index.html

Låter som en vettig ide det där med att slänga i ett itx kort i den och sen styra allt via en cat kabel. Då skulle man kunna ha ett bar bly accar som ballast. Frågan är bara om dom behöver byggas in samt hur snabbt dom kommer ta slut med tanke på vad som ska drivas.

Frågan är om det är så bra att dra kablarna i en slang. Den kommer innehålla mkt luft och komprimeras ihop på djupen och förmodligen orsaka läckage där den går in i ROV'n. Kanske funkar om man fyller dom sista 20-30cm med epoxy eller liknande så den blir helt stum där och inte kan komprimeras.
Kan också bli svårt att få kabeln neutral i vattnet. Flyter på ytan men sjunker på djupet.

Ingen dum ide med att låta propellerbladen rotera utanför cylindern, men jag har inte möjlighet att tillverka sådana grejer så det måste bli någonting enklare. Technos motor hade varit riktigt nice men förmodligen vill han ha en del för den + att jag skulle behöva minst 3 st.
Om man inte använder den för framdrivning och ett servostyrt roder och sen nån minder motor för elevationen.

Borde nog funka att kapsla in vanliga motorer som används till radiostyrda bilar och fylla med någon form av olja.

Ja det är mycket att fundera på innan man kan börja bygget.. hehe

Jag har både jobbat med riktiga undervattenrovar och byggt några stycken själv. Och några erfarenheter.

* Använd riktig flytneutral tryckvattentät kabel - dyr och svår att få i, visst, men det är nästan en förutsättning för att lyckas då 50% av alla problem kommer ifrån kabeln...

* Kör video antigen digitalt med LVDS eller som vanligt CVBS med balanserade nivåer - antigen via balun eller video-bas/obas transmittrar. Max 435/436 är vä linte nyaste kretsarna på marknaden, men de fungerar bevisligen väl med över 200 meter kabel.


* Gör "kabelanslutningen" i våta ändan som pentrator där du gjuter kopplingen tät emot en plan aluskiva som du sedan enkelt tätar med vanliga O-ringar och fäster med tre skruvar. Det kommer alltid at fungera och är lättservat. Samt att du slipper dyra dåliga och svårfunna vattentäta kontaktdon.

* Elektroniken duger det gott med en uC i våta ändan - en pic är billigare, lättare och drar mindre ström än en SBC.

* Kör EIA-485 för datakom. Det går lysande och tillförlitligt.

* Lägg stor möda vid power-managment i farkosten. Finns stora vinster med att få detta bra.

* Lägg stor möda på att konstruera drivenheterna väl. Välj låga varvtal på propellrarna. Glöm dock inte att tänka på rotationsmomentet så till X-motorer föreslås dubbla motorer och därmed sköta gir med aktiv motorstyrning.

* Gör farkosten flytneutral - det spar myckte effekt och förenklar regleringen

* Använd en bra tryckgivare för att kunna få mörjlighet till automatisk djuphållning, dock så kräver detta en rejält bra tryckgivare med lågt brus och mycket låg hysteres.

* Sätt gärna ett helikoptergyro för att stabilisera farkosten i gir-led.

* Sköt djup, tilt och roll med motorer och inte med roder. Summa summarum så behöver du bygga 5 drivsteg. 2st X och 3st Z som välplacerat sköter trim, roll och Z.

* Inse att det är dyrt och ett stort projekt. Låt det kosta pengar och låt det ta tid - annars blir du bara besviken.

En får tacka för tipsen. Har fått svar på en del frågor och det känns som om jag har fått lite mer kött på benen nu när det gäller bygget.
Brorsan gick i liknande tankar så vi har beslutat oss att bygga en tillsammans vilket innebör halverade kostnader för min del.

Känns som jag först och främst måste lösa ett rör som klarar trycket på 50-60 meters djup. Det ska innehålla all elektronik samt kamera. Lamporna kommer få separata rör.

Någon som har några ideer eller rentav kan tillverka rör som klarar det höga trycket? Ett rör som kan öppnas i bakänden och med en plexiglas skiva där fram.

Har sett att en del hemmabyggda rov's använder dränkbara pumpar som framdrivning. Det känns lite halvdant och svårkontrollerat eftersom insuget inte sitter precis mittemot. Men det kanske funkar lika bra?

Någon slags tryckbehållare borde väl funka bra? Brandsläckare, lufttank till lastbil... Kapa en ände och svetsa på en fläns till plexiskivan.
Är det idé att sätta lite övertryck i den? Skulle ju minska belastningen på plexin om man körde i 2-3 bar innan man skickar ner den till 60 meter.

Jag har byggt en leksaksROV med länspumpar, fungerar sådär.... Det är ingen lösning för större djup eller för någon större kraft direkt...

Materialtjockleken är ju lite beroende på diametern onekligen... Den bästa lösningen är ett 5mm(eller vad det nu blir, men in den häraden) alurör som du svarvar oringspår och äntringsfläns på i båda ändarna. Svetsar på flänsar till två av Z-motorerna på. Pulverlacka gärna röret för att slippa (eller minska iaf) korrotionsproblemet med alu i saltvatten.

Plast av diverse varianter fungerar också, men är svårare att bearbeta tätningsytor på. Skall man köra plast så är glasfiberarmerad epoxi ett bra val då epoxin går skapligt att baearbeta till hög ytjämnhet när den väl är härdad.

Plexiskiva fram är inte så enkelt.. En kupol är klart mycket bättre, men visst kan du hålla öppingen liten så GÅR det, men en lite större skiva är svår att få att hålla. Skall du ändå köra med plan skiva så använd på hellre PC. kör du kupol så Acryl det självklara valet då den går bra att värmeforma med vaccum över en plugg.

Gör framstycket lätt lossstagbart också då det underlättar undehåll. Ett alternativ till detta är att fästa en skiva som man sätter all elektronik på och som styr på klackar/spår i skrovröret så då kan man enkelt plocka ut alla inälvorna på ett enkelt sätt.

En nackdel med glasfiber är kylningen, glasfiber isolerar bra och risk att det blir varmt i kapseln....

Känns som det kommer bli ett himla rännande mellan olika verkstäder/företag för att få det här att gå i lås.

Men alurör är det man ska använda? Många har jag sett kör med vanliga avloppsrör. Men då är det väl bara ett tiotal meter dom skickar ner den på.

Sparkz: Kan bli lite knepigt att fylla den med luft varje gång om man skulle behöva öppna den i fält + att trycket utifrån kommer hjälpa till att göra det tätare i anslutningar m.m.

Tja, alu har många fördelare - skapligt styvt och starkt med tanke på vikten - går lätt att slipa, borra, gänga och bearbeta, lite stökigare att svetsa, men inte såå stökigt. En annan fördel är just kylningen - ROVen jag kört mest med tar max emot ungefär 5kW och i bästa fall lämnar 40% av detta höljet i form av ljus eller drivkraft - oki, det går bättre på detta, men även med 70% systemvekningsgrad så är det ett rejält element som man skall kyla bort...

Har den batterierna med dig ner eller tar den ström från ytan?

Kan tänka mig att det är smidigt att hänga ett par acc i botten på den och slippa gyrot för att hålla den upprätt.

Ström från ytan. I hembyggda systemen har jag kört med DC 80-140V till den mista och sedan DC/DC i farkosten.

I de "proffssystemen" jag jobbat med körde man i ena systemet 880V 60hz och det andra med 1000V 3-fas 400Hz.

Kör man med DC så är det lätt att driva DC/DC direkt på denna spänningen och ger lite mindre störningar också. KÖra med AC fungerar bra, men 50/60Hz är för lågt eftersom trafon blir så stor och tung då, men skall man köra med 400-600hz så blir det å andra sidan till att bygga en eländig växelriktare då de man köpa är sjukt dyra nya iaf.

Jag tror jag kommer använda mig av batterier hängandes undertill så att jag klarar mig med en cat5 kabel för video och styrning. Skulle dom ta slut där nere så kommer den vara så neutral att den går att fiska upp igen genom att försiktigt dra i kabeln.. Eller om man förstärker den med en tunn wire.

Tja, det fungerar, men det blir en slöare farkost om man skall släpa runt på massa tunga batterier...

Frågan är då hur mycket ström man kan trycka igenom en cat5 kabel.