Robotgräsklippare (Projektarbete)

slowfly · Inlägg av **slowfly** » 7 september 2007, 13:38:01

Hej!

Jag och en kompis har precis börjat med vårat projektarbete, nämligen att bygga och programmera en robot gräsklippare.

Vi har inte riktigt någon koll på vad för basic stamp 2 vi ska använda, behöver tips på någon billig och bra. Inköpsställe?
Sen till andra frågan: Som drivning till roboten ska vi använda två sönderplockade sladdlösa borrmaskinmotorer med växel, de drar 9.6volt och ska alltså kunna styras från basic stampet. Roboten ska kunna köra frammåt och bakåt i samma hastighet. Hur ska den drivsdelen enklast kunna byggas?

Kommer komma fler frågor senare!
Tack så länge!

//Eskil och Nihas

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 7 september 2007, 14:47:05

basic stamp är väl inget jag skulle använda, mitt råd blir nog AVR/PIC.
Styrning av motorer ordnas nog enklast med H-brygga alternativt reläer om det inte är så noga med att kunna reglera hastighet och svänga med hjälp av drivhjulen. Finns färdiga H-bryggor att köpa i olika prisklasser beroende på maxströmmen som motorerna vill ha.

Glöm inte att skriva om när ni bygger vidundret!!

Ett stort lycka till!!

slowfly · Inlägg av **slowfly** » 7 september 2007, 15:01:41

Tackar tackar!

Eftersom vi har tillgång till det mesta inom basicstamp i skolan, såsom programmeringsdelen och lärare som undervisar i det så väljer vi det.

Motorn är som sagt på 9.6 volt men jag vet inte riktigt hur många Ampere den drar kan gissa på 1-3A. Vad heter de vanligare H-bryggorna?

Vi vill att roboten ska kunna väja för en sladd som kommer läggas i ytterkant på gräsmattan, ska man skicka en puls i den sladden eller räcker det med att det ligger en ström genom sladden. Hur känner roboten enklast av den sladden?

//Elias

danei · Inlägg av **danei** » 7 september 2007, 15:38:01

Du behöver modulera strömmen i kabeln. Annars kan du inte detektera den.
Jag tror att motorerna drar mer. Gissningar är inte bra. Blir det inte för snabbt med de motorerna?

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 7 september 2007, 16:43:37

Jag testade en skruvdragarmotor (18V) för ett tag sedan och helt obelastad drog den 1A och det steg ganska snabbt med belastning. Så innan ni kollar på färdiga bryggor bör ni testa vad motorerna drar under belastning sedan lägger ni på en säkerhetsmarginal, det blir billigare i längden!

"Eftersom vi har tillgång till det mesta inom basicstamp i skolan, såsom programmeringsdelen och lärare som undervisar i det så väljer vi det."
Det var av den anledningen jag började med AVR!

"Du behöver modulera strömmen i kabeln."
Har för mig att de flesta tillverkare av autonoma gräsklippare gör så!

slowfly · Inlägg av **slowfly** » 7 september 2007, 17:27:40

Hur modulerar man då enklast signalen i kabeln? Vad behöver man som tar emot signalen i roboten?

Jo vi ska mäta upp vad motorerna drar. Men de är ganska rejält nerväxlade så förhoppningsvis så går den tillräckligt långsamt, annars så får vi nog bygga på en extra nedväxling innan hjulen.

danei · Inlägg av **danei** » 7 september 2007, 17:43:19

Eller byta motorer. Jag tror att torkarmotorer skulle var ett bra alternativ.
en 555 skulle kunna sköta modulationen. ett par spolar och fileter på signalen. behövs i klipparen.

marcla · Inlägg av **marcla** » 8 september 2007, 20:01:44

också intreserad av en sådan navigations kabel.
Har någon något enkelt schema.

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 8 september 2007, 20:04:54

PIC eller propeller är bättre alternativ. Propellern är lättare att programmera då man kan slaska iväg funktioner på nya COGar och slipper jobba så hårt för att få till multitaskingen på ett bra sätt, men BS-2... Nja.... det är en återvändsgränd - dyra och långsamma.. samt i slutändan inte heller lättare att programmera om man skall göra mer avancerade saker

marcla · Inlägg av **marcla** » 8 september 2007, 20:18:14

Håller med bengt-re!
Med ett tilllägg i spin-koden kan den även skrivas med lite modifierad basic-stamp kod

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 8 september 2007, 20:22:09

Spin är bra - det är en skön blandning av C och basic... rätt lätt att få det att fungera och propellers största styrka är alla dessa COGar - mycket trevlig att slippa hålla på med gnetiga timerinterupt och ha sig - det går gott att låta en COG stå och vänta på att något skall hända....

marcla · Inlägg av **marcla** » 8 september 2007, 20:37:47

Det går ju även skriva kod till propellern i ASM antar att dina lärare kan detta språk.

bengt-re · Inlägg av **bengt-re** » 8 september 2007, 20:39:40

Skall jag skriva asm så föredrar jag iaf PIC..... Propellerasm är lite obekant, men går säkert bra att lära sig om man bara orkar ordentligt - jag har moddat lite exempelkod i propeller asm och det har fungerat bra, men det är ju alltid så att det är lite jobb att lära sig en ny asm

slowfly · Inlägg av **slowfly** » 9 september 2007, 19:04:24

Vi har redan bestämt oss för basic stamp 2, så tack för tipsen.

Ingen som har något kopplingschema till navigeringskabeln?

Edit: Blev lite snällare

danei · Inlägg av **danei** » 9 september 2007, 19:18:30

Ska det vara den tonen så lägger jag ner alla tips. Men du kan ju kolla här.