Svenska ElektronikForumet

Tänk er en radiostyrd bil med dubbla släp som man kan backa med utan att bry sig om släpen.
En riktig reglerteknik-utmaning eller vad tycker ni?

Jag byggde en lego-bil för att testa att styra för hand och det var riktigt svårt.
Ett släp är mycket enklare att styra.
Det var så kul att bygga med lego att jag inte kunde låta bli att stoppa in en stegmotor i den.

Meningen med det här var bara att sprida lite insperation, jag kommer inte lägga ner mer tid på det nu.


[img]http://ake.myftp.org/forum/Lego_dubbelt_släp.jpg[/img]

Orginell idé.

Kanske man kunde läsa av vinkeln vid varje släpkoppling. Kanske med en pot. Om vinkeln (resistansen) är över/under en viss nivå så ska bilen anpassa och svänga åt motsatt håll.

Något åt det hållet kanske?

Ja, naturligtvis ska man läsa av vinkeln i lederna (glömde skriva det).
Men det kommer krävas betydligt med reglerande än att den bara svänger åt motsatt håll.
Jag funderade på tråden med den inverterade pendeln, det här måste väl vara typ ^2 så hög svårhetsgrad, eller har jag fel?

Kan tänka mig att det blir ganska olinjärt med alla glapp, men det är kanske det som är det roliga;).

Ja, glappet gör nog det hela betydligt mer komplicerat.

Man skulle faktiskt kunna ha en tävling där man kör runt på en bana, på tid såklart
[EDIT] I tävlingen ska det självklart vara ett krav att all reglering görs i elektroniken och inte i handen på den som kör.

Finns ett flertal olika sådana tävlingar. Lego har ju en mikrodator som dom kallar för mindstorms. Den har tre utgångar och tre ingångar. Bland givarna som kan anslutas finns vinkelgivare (räknar pulser), ljudmätare, ljusmätare, termometer och vanliga knappar. Jag har en ganska stor legosamling med bla. Mindstorms. Tyvärr tappade jag intresset när jag började med riktiga mikrodatorer. Lego prylarna har ju sina begränsningar. Bland de mer komplicerade prylarna jag byggde i lego var en kopiator för A6 samt en vävstol. Har byggt en del bildelar också, exempelvis en framvagn till en framhjulsdriven bil med styrning, drivning och fjädring på samma axel - ganska komplicerat i lego.

Kika här för mer lego:
Community för legoproffs - de är lika nördiga som vi, ni skall se vad dom kan bygga. Finns dom som byggt humanoider i naturlig storlek med en massa mindstormsenheter. Lyftkranar typ. 5 meter höga med mera, med mera. Folk är riktigt duktiga!
http://www.lugnet.com/

Lego mindstorms officiella sida:
http://mindstorms.lego.com/

Nu när vi ändå är inne på lego så har jag faktiskt funderat på att bygga en "CNC-fräs-dummy" i lego för att utveckla mjukvaran på. När man löst mjukvaran och styrenheter byger man sedan enheten "på riktigt".

Sorry om jag kapade tråden.

Så det finns flera olika sådana tävlingar, har du någon länk (lego eller ej spelar ingen roll)?

Gå in på lugnet och sök på exempelvis "sumo" i News. Hittade exempelvis denna länk:
http://www.sciencecentral.org/NEIRG.htm

De har en del olika klasser/grenar. Sumo går ut på att putta den andre av banan (ingen radiostyrning utan enbart AI). Sen finns det en massa annat, labyrinter, klättra på galler, bipeds, cog shifters med mera.

Tillbaka till topic...

En utmining är ju att konstruera programvaran att hantera den "självsvängning" som gärna uppstår när man backar med två släp. Och ja, jag har gjort det, många gånger. Det började när jag var 12 år och började hjälpa min morbror med jordbruket. Då backade man med traktor och två apburar (balvagnar) och det var ju grymt svårt i början.

Kommer man inte rätt från början blir det lätt att rattrörelsen blir större och större tills det inte går att räta ut ekipaget längre.

/Magnus

För några år sedan såg jag en jävligt lång lastbil från Scania tror jag. Det speciella med denna var att alla hjulen på alla släp men även på förardelen kunde vrida hjulen 90-grader. Med detta fick man en enorm möjlighet när det gäller att parkera, backa och så vidare. Tänk er själva...

Vilka trevliga fickparkeringar man skulle kunna göra..

Eller gör man som jag såg i en film på Skrattnet.
Filmen är av någon anledning i en zip-fil. Här är sidan.

Det hela är inte så komplicerat som jag först trodde.

En grunläggande regel är att om första(den närmast bilen) ledens vinkel är större än andra ledens vinkel så kommer hela ekipaget att stabilisera sig.
Detta gäller om man har samma avstånd mellan hjulparen men påverkas inte av avståndet från hjulparen till lederna (man kan alltså sätta lederna mitt mellan hjulparen om man så vill).
Eftesom man har snabb respons till första ledens vinkel så är det lätt att reglera den leden så att den tex har dubbelt så stor vinkel som andra leden.

Det låter enkelt men vi ska inte glömma att om ekipaget får en ofrivillig svängradie så krävs det ännu större svängradie på fösta leden för att räta upp det och innan ekipaget är linjärt igen så har den svängt väldigt mycket.
Det är där man lätt får den här självsvängningen som Snabelost beskriver.

Så frågan är hur lätt det blir att styra om elektroniken bara ser till att svängradien motsvarar utslaget från sändaren, självsvängningen skapar man ändå själv pga responstiden.

Om man har lederna mitt mellan hjulparen så har man lika snabb respons till båda lederna och det hela blir väldigt känsligt när man vrider på styrhjulet men responstiden är kortare vilket borde minska självsvängningen.

Det skulle vara roligt att veta om någon har gjort det här, jag har inte hittat något ännu.

Konstruktionen påminner även mycket om att backa med ett tvåaxlat släp där framhjulen är ledade, något jag fick lära mig i 10-årsåldern med fullskalig utrustning. Men att lösa det som ett reglertekniskt problem lär dröja ett tag till för min del.

Edit: IMG-backup från google

Skulle inte detta kunna lösas om man hade två regler system. Där ena beror på det andra.

För att styra ena vagnen måste den andra svänga åt ett håll, det är ena reglersystemet. För att få andra vagnen att svänga åt rätt håll har man ett andra reglersystem.

Kanske inte alls fungerar. Slängde bara ur mig en ofärdig tanke.

Det räcker nog med 2 reglersystem om man bara ska låta systemen sträva efter en viss svängradie som bestäms av den som kör.
Om man däremot vill göra så att den följer en linje, alltså att den svänger tillbaka om den skulle få lite "fjong" så krävs ett system till, frågan är om det går att få det bra IRL.