Svenska ElektronikForumet

Kod: Markera allt

/*
Rutin för autostyrning, värde in på serie port.
*/

#include <Servo.h> // Servo för att visa vart man ska
int serv;
Servo myservo;

int sensorPin = A0; // styrvinkelgivare potensiometer 10k på analog 0
int r_1 = 30; // relä 1 på digital 30
int r_2 = 31; // relä 2 på digital 33
int val = 0; // styrvinkel
int ska = 100; // begärd styrvinkel rakt fram tills serieport igång.
int ded = 10; // glapp i mitten
void setup()
{
  pinMode(r_1, OUTPUT);
  pinMode(r_2, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9); // servo på pin 9 pwm
}

void loop()
{
  if (Serial.available()) // kolla om det finns något inkommande
  {
    ska = Serial.read(); // om sant läs
    
    serv = map(ska, 0, 200, 0, 179); // mappa in ett rc-servo
    myservo.write(serv);
  }
  
   else if (vinkel() < ska - ded) // Sväng vänster
  {
    left();
    delay(150);
    Serial.write("Vanster");
  }
 
  else if (vinkel() > ska + ded) // Sväng höger
  {
    right();
    delay(150);
    Serial.write("Hoger");
  }    

  
  else
  {
    brake(); // not break.
    Serial.write("Broms");
    delay(150);
  }
}

int vinkel() // läs styrvinkel
{
  val = analogRead(sensorPin);
  val = map(val, 0, 1023, 0, 200);
  return val;
}

void left() //sväng vänster
{
  digitalWrite(r_1, HIGH);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}

void right() //sväng höger
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, HIGH);
}

void brake() //bromsa
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}