Svenska ElektronikForumet

Har dom någon speciell algoritm för skrivning eller varför går dom inte att ta i en vanlig programmerare?
Vet inte vad han har för grejer, men mina tänkte jag nog bränna själv.
Har både en Willem, en Dataman S4 samt tillgång till en Galep 4.

2708 är ett sk-t att bränna, de kräver fler spänningar än vanliga EPROM. Inte många "moderna" programmerare klarar detta.

Jag har skjutit på det här problemet i flera år nu. Pajar ett eprom är det färdiglekt, då jag saknar backup.
Alla tips om progammeringshjälp är välkommna.

Men bara läsa av det för backup skall väl vara enkelt. Sen går det väl alltid att fuska dit ett större om det bara handlar om några få.

Nä, inte enkelt men det går. Dessa eländiga PROM behöver +5, -5, +12 som matningspänningar...

Är data och adress-signalerna fortfarande +5v?
Isåfall skulle man ju faktiskt kunna spänningsmata dom övriga konstiga spänningarna från externa källor just under programmeringen.

De är vanliga TTL nivåer, men jag tror chippen måste ha alla spänningar även vid läsning...

Under resans gång så har det framkommit att det är en IRB L6/2 robot. L tror jag betyder "Lång arm" då dom fanns med en kortare underarm fram till runt -83. 6:an är modellen, alltså IRB6. /2 är vilket styrsystem den har, denna har S2. Tidigare fanns dom med S1.

Nya EPROM med mjukvara för "min" modell av robot skall vara påväg med posten. Tyvärr skall jag iväg på semester snart, så det kommer tyvärr bli ett litet uppehåll nu ett tag.

Nya EPROM:en har anlänt!
Har gjort backup på dom gamla som satt på korten, skall bara ta backup på dom nya nu innan jag monterar dom.
2764 EPROM är det som sitter på korten. 24st för gamla mjukvaran, och 30 eller om det var 34 st med nya mjukvaran.

Det börjar bli spännande!

Underbart att det går framåt

Nu går det segt mellan uppdateringarna, är iväg på semester i USA.

Jag fick läst av både dom nya och dom gamla EPROM:en, bytt ut dom och startat upp roboten.

Nu jäklar blev det annat liv i lådan! Nu kan man "jogga" runt den i flera minuter innan det inträffar något kritiskt fel. (Oftast är det bara det att man kör ut i ändlägena)

Jag började läsa i prog-manualen om dom olika koordinatsystem mm som finns, men sen var det dags för fyra veckor i USA för att avverka San Francisco, Los Angeles, Las Vegas, New Orleans, Memphis, Knoxville, Washington, New York.

Så när jag kommer hem blir det till att koppla in pneumatiken så gripklon kommer till liv och sen måste jag lära mig skriva program.
Måste även få igång PC-com. kortet och klura ut hur datorn skall kunna snacka med systemet.

Nu händer här grejer!
Picasso aka. R2D2 is alive!

Har äntligen tagit mig lite tid igen och fortsatt felsökningen.
Efter endel pill, lite svordommar och något brunnet motstånd så börjar det fungera ganska bra. (förutom att den inte vill initiera kommunikationskortet till handkontrollen ibland, och att kommunikationen inte vill igång ibland)
Alla motorer rockar, alla lägesgivare rockar och livet leker.

Läste 30min i programmeringspärmen igår och lyckades slänga ihop mitt första robot-program.
Idag blev det del2 i kursen och han fick äran att rita ett hus.
Så snickarpennan tejpades fast (har inte kopplat in pneumatiken än) och ett papper tejpades fast på ett bord framför.
Det är även dags att röja lite i garaget och bulta fast den i golvet, det är ganska mycket massa i rörelse. Snabba rörelser får gärna roboten att stå och vika på foten.

Man blir som barn på nytt. Allt gick jättebra tills jag råkade flytta bordet lite och pennan hamnade ner i pappskivan och bröts av när han skulle göra en sidorörelse.
Robotar saknar det där med känsla för feeling.

Nästa fråga är hur tusan jag skall kunna styra den från datorn.
Ett alternativ är nog att koppla in datorn på PD-bussen mellan handkontroll och styrskåp och emulera joggningen i "step mode" och se hur det kan gå. Då är nämligen koordinatsystemet aktivt och man kan styra utifrån TCP. (Tool Center Point)

Jag har fortfarande inte hittat någon information om PC-länken, den vore också fint att kunna få igång så man kan hämta och spara program den vägen.

All hjälp i det sökandet uppskattas!

FILM!!!

Ett lite halvdåligt filmklipp. Får fixa mer när jag gjort ordning en pennhållare.

Det hörs på filmen att det är dags att smörja en axel.