Svenska ElektronikForumet

Jag väntar fortfarande med stor spänning på det färdiga resultatet

Nu ska vi se. Det har gått sakta ett tag igen. Tyvärr. Har flyttat från Göteborg tillbaka till Luleå samt så har nolleperioden på Universitetet varit så mycket tid försvann.
Nu när man ska börja igen så viste jag knappt vart jag skulle börja (börjar bli väldigt stort nu) så jag gjorde en lista med allt som ska göras.
Det kan vara en bra indikator på hur långt jag har kommit.

Utöver detta så har jag tagit detta projekt som en Projektkurs på 15p nu, så nu kommer det få lite mer fart igen.

TODO:

• [ ] Finish the bootloader
  [ ] Add flash write/save support
  [ ] Add callback for I2C finished transfer
  [ ] Add SPI drivers for external Flash
  [ ] Add all comlink parsers
  [ ] Make sensor readings interrupt driven
  [ ] Finish the HMC5883L and pressure sensor code
  [ ] Add interrupts on pin change for sensor data avalible
  [ ] Add PWM out for motors
  [ ] Add support for all the communication interfaces
  [ ] Code the Quaternion based Extenden Kalman Filter
  [ ] Code the PI PI - and State Feedback regulator

Imponerande arbete du lagt ner och ett riktigt intressant projekt.

Finns det möjlighet att på något sätt köpa kort för att börja labba med själv?

/Hmb

Allt i projektet utom kretskortet ligger på GitHub så det är bara att köra på.
Komponenter köper jag via sparkfun och farnell.se.
Kretskortet kan du få av mig privat, men ger inte ut det "allmänt" förns jag är 100% säker på att det är korrekt.
Så jag garanterar inte att allt fungerar på det då allt inte är testat än.

Jag säljer dock inte några färdiga kretskort än.
Som det ser ut nu så lagom mot november så ska jag bestycka ca 10 kort så jag får lite mer folk som kan hjälpa till i projektet.

Okej, ett mycket underligt fel uppstod idag som jag gärna vill ha hjälp med.
Idag fixade jag klart PWMen (RC signalen ut från kortet), men märkte att den såg väldigt konstig ut (se bild).
Jag har ett 1k pull-up motstånd och detta fungerade mer än perfekt på det förra kortet, så kan inte förstå vad som gör detta.
Det konstigaste är att på det förra kortet så hade jag 10k pull-up och det såg okej ut, men drog ner till 1k för att vara på den säkra sidan.

Jag simulerade tills jag fick samma kurvform och det ska finnas ca 100-200nF i lastkapacitans för att detta ska hända och 2 kablar ca 2dm långa kan inte ge upphov till sååå mycket kapacitans.
Så vart kan den komma ifrån?

Optokopplarna (http://www.farnell.com/datasheets/461120.pdf) klarar inte hur mycket ström som helst så vill inte sänka motståndet för mycket heller.
Jag kan dra ned det till 220 ohm som lägst men det ska inte behövas, detta är en extremt långsam signal.

Hur ser signalen ut om du lägger en avkoppling mellan pin 1 & 2 på engine kontakten ?.

Misstänker att du inte kopplat in en ESC nu när du testar, och rent teoretiskt kan "det du kör i stället" som matning luras.

Bra tanke där! Ska testa den när jag sticker in till labbet.

En sak som slog mig är ju att det inte spelar någon direkt roll heller.
Då MCUerna som jag pratar med har en väl definierad low->high så är det bara att kalibrera efter min signal så ska det inte vara några problem.
Men det ska inte vara så här (vill hitta felet), så ska också testa att koppla in en ESC samt göra lite kapacitans mätningar.

Ursäkta mitt lekmannainlägg, men kan inte själva optokopplarna ha med saken att göra?
(Tänkte eftersom de inte fanns på förra kortet)

De fanns på förra kortet, exakt samma design på förra som denna (men hade bara en då).
Så jag tvivlar på det. Det skulle vara om optokopplaren stängde sig extremt sakta, men databladet specificerar 5us i öppnings-/stängningstid.

Jag sitter nu i labbet och undersöker detta så jag rapporterar vad jag får fram.

Hur mycket ström kör du genom dioden? Prova att inte driva den så hårt.

Okej, jag tror att jag har hittat det!
Jag kom på att jag inte hade optokopplaren som jag designade systemet för på kortet då de va slut när jag beställde.
Så det sitter en http://www.vishay.com/docs/83513/tcmd1000.pdf på just nu och den har en Cut-off frequency på 10kHz vid 100 Ohm last (den sjunker med större motstånd, typ 5kHz vid 1k last om man jämnför med andra).
Designar jag drivsteget i Spice så det får den typ samma kurvform som jag mäter upp, så det är antagligen det som gör det.

Så för att göra drivsteget mer oberoende av optokopplare så ska jag invertera designen (för att mindre medel ström ska gå genom optokopplaren) och ha ett mindre pull-down motstånd (kanske 330 Ohm) istället: Ska nog också gå upp 5kr i optokopplare så man får bättre specs (typ cut-off på 50kHz med 330 Ohm last).

Nu har det varit lite tyst så dags för en uppdatering!
Jag har senaste tiden arbetat på regulatorn för systemet.
Det har varit en orgie av ekvartioner, men ekvationerna som styr mitt system ser ut såhär: Och med detta som grund så byggde jag upp en regulatorstruktur: Den fungerar så att den räknar ut skillnad mellan önskad kvarternion och nuvarande kvarternion som en "error"-kvarternion, denna konverteras sedan till tre element från motsvarande DCM matris, från denna regulerar man sedan momentet runt varje axel.
Detta måste sedan konverteras så motorernas dynamik kommer med.

Lite simulerings resultat (Ref till höger och State till vänster): Summa summarum så fungerar regulatorn mycket bra!
Så nu ska filter och brus läggas till!

Jag ska villigt erkänna att jag inte förstår så mycket av det hela, men är grymt imponerad av er (dig) som kan matte på denna nivå Det ska bli mycket intressant att se resultaten vid "live" flygning framöver.

Går du via en DCM när du räknar ut din referenskvaternion också? Eller tar du fram den direkt från input?

Jag känner att jag börjar få tillbaka motivationen att slutföra min kontroller, tyvärr har den varken sensorer eller prestanda för att använda ditt filter så jag får behålla mitt lite enklare. Jag har redan en halvfärdig v 1.5 av både hårdvara och mjukvara men blir det en v 2.0 så blir det flyttalsprocessor och kvaternioner. Men då är det kanske enklast att köpa ett kort av dig.

PeterH:
Tackar!
Den använder lite saker som inte gjorts förut (tex olinjär D-kompensering), vad vi vet, så jag håller just nu på att skriva en vetenskaplig artikel som ska skickas till ECC (European Control Conference) och se om den accepteras.

LHelge:
Vad jag gör är att jag gör en olinjär transformation av kvarternionen (mha ett par DCM element) för att få sinusen av felet.
Detta gör att den kan regleras även om den är upp och ner.
Gör klart den tycker jag! Man lär sig så mycket av det. Sedan kan du få ett av mina kort.