Undervattens ROV

[JonasJ]

Nu skickade du ett PM till mig men jag kan lika gärna svara här

Jag kommer använda en Mega128 som hjärna i min ROV och den kommer kommunicera med omvärlden med RS485 via Cat5 upp till en PC där jag kommer så småningom skriva ett styrprogram troligen i C#. Programmet för Mega128 är i stort sett klart och hanterar 8 A/D ingångar (2 st temperaturgivare kropp/vatten, 1 st batterinivå, 2 st vattenläckage), 8 I/O (slå av och belysning), en I2C bus (för kompassen) samt 8 st servo utgångar (för att styra motorerna samt ev. pan & tilt till kameran). Ett gyro tänker jag inte använda nu (inte i denna version i vart fall) och en bra djupmätare har jag inte hittat ännu (tips är välkommet!).

(Nu använder programmet ca 5 Kb flash så jag har lite kvar att leka med )

Thrusters kommer vara någon typ av BLDC motorer men inget spikat ännu. Jag har beställt en sådan här (nu krånglar sidan förstås, jag uppdaterar senare med rätt länk) som jag kommer prova lite med.

ROV:en kommer ha ett antal blybatterier dels för att tynga ner farkosten men också som backup ifall man skulle förlora kontakten med ROV:en. Då har den själv möjlighet att ta sig upp till ytan. Dessutom tror jag inte att Cat5 klarar av att leverera den mängd ström som behövs för att driva allt.

Huvudkroppen kommer bestå av ett 200 mm plexirör (lite stort kanske men gott om plats iallafall ). Material är beställt och jag väntar på leverans från Akriform. Det kommer nog dyka upp någon tråd ang. hjälp med fräsning inom den närmaste tiden.

Jag hade tänkt att använda en webbkamera men då jag provade tyckte jag att uppdateringen var för långsamt. Exakt hur det kommer att fungera vet jag inte riktigt ännu men jag hoppas få tag på några videokretsar som tillåter twisted pair för att skicka videodata (då kan jag använda Cat5 kabeln både för videodata och styrdata). Det öppnar möjligheten att använda en "riktiga" kamera.

All källkod och hårdvara kommer att publiceras när jag har något att släppa. En projekttråd kommer väl också att skapas när det lider...

Målet är ca 10 meter till att börja med. Sedan skulle jag vilja komma djupare ned men det är en annan historia eller snarare en annan version...

Mvh
Jonas

Edit: Några stavfel, det spelar tydligen ingen roll hur många gånger man läser igenom texten

[xenonfire]

Det låter som om du har kommit igång rätt bra.
Och jag tror att du är helt rätt ute beträffande att använda rs485 och Cat5 kabel.

Jag har hittat billiga moduler som klarar av att överföra video och RS485 plus späningsmatning via cat5.
Vi kommer nog att prata mer i framtiden.
Såg att du var av rätt årsmodell och född i samma månad..*hehe
Jag har tillgång till fräsar, svarvar, sänkgnist, trådgnist, tig och migsvets.....mm
Vi kanske skulle kunna sammarbeta lite.

Jag kommer att bygga så att mitt skal skall klara minimum 100meter.
Men vi skulle kanske använda samma thrustrar osv.
Gör man till en så kan man lika gärna göra till fler så att säga.

[JanErik]

Tycker nog att det är bäst att ha batterier i ROV:n, det blir mycket luft i den ändå så det blir svårt att få den att sjunka. Sedan borde CAT5 räcka bra för nåt tiotal meter upp till ytan.

[JonasJ]

Länk till motorn som jag har beställt hem.

xenonfire: Ska bli intressant att följa ditt bygge! Det underlättar helt klart om man har tillgång till en verkstad.

Mitt slutmål är också ca 100 meter men vill börja i lite mindre skala först. Vad är det för moduler du har hittat? Länk?

[tecno]

Fråga till JonasJ
Den motorn du länkar till är väl inte vatten tät eller har jag fattat fel, kommer den att klara trycket om den nu skulle vara tät?

[JonasJ]

Det beror på hur du definierar tät

Den kommer ligga helt öppen i vattnet med vad det innebär i form av korrosion men åandrasidan är den billig och går att byta ut. Jag kommer lägga på ett lager epoxy för att skydda statorn ytterligare på samma sätt som jag provat i en tidigare tråd.

Kanske går det, kanske går det inte. Jag tycker man borde få några timmars drifttid iallafall även om kullager och dyligt kommer ta stryk av saltvattnet.

Sedan hur det är med dragkraft och den mekaniska styrka för t.ex. propellern vet jag inte. Det är därför jag beställt hem ett ex för prova.

[tecno]

Är det ingen som är intresserad av ett truster huvud http://www.tecno.se/4-sale/uvmoppedelar.JPG
Klart att det är lite modell större förståss

Motorn är såld men resterande finns kvar

[PeterH]

Verkar som dom som köpt den klagar på byggkvalitén, jag läste inte så nog men jag tolkade det som att propellern tog i huset och att motorn satt dåligt monterad... Intressant projekt i alla fall, hoppas ni får till en bra och prisvärd lösning för jag är också sugen på en ROV

[JonasJ]

Jo, jag läste att den inte hade fått bästa kritiken direkt så lite handpåläggning räknar jag med. Jag måste ändå demontera den för att kunna kapsla in statorn.

Men nu blir det mycket snack om min ROV känner jag. Det är ju Xenonfires tråd.

[MagsiNet]

Mkt intressant tråd. Hade själv ett likadant projekt på gång för ett tag sen men hittade tyvärr ingen som kunde svarva delar till ett kamera/elektronik/belysnings hus till en rimlig peng. Hade även lite problem med uträkning av hållfasthet vid högre(lägre) djup. Har även jag planer på att skicka ner en på runt 50-100meters djup.

Angående motorn så borde det gå att fylla den med olja. Blir kanske lite mer motstånd för motorn än om den bara fylls med vatten, men man slipper att den rostar sönder.

[blueint]

Ang djup.. man kan väl montera en sändare som meddelar trycket kontinuerligt. Och när den slutar sända vet man att gränsen är nådd..

[squiz3r]

Som djupmätare tänkte jag testa med en oljetrycksgivare från biltema, 0-9 bar tror jag det va, skulle alltså fungera ner till 90m djup. Vad tror ni om det?

[MagsiNet]

Freescale tillverkar fina trycksensorer annars som man kan sampla. Tänkte dra igång mitt gamla ROV projekt igen nu när det finns lite fler folk som går i samma tankar.
Samplade ett par sensorer och skissade lite lätt på diverse styrkort igår. Men mer om detta kommer komma i en eventuell framtida tråd.

Titta även på MAX4444 & MAX4447 eller liknande för videoöverföringen.

[blueint]

Har också funderat på ROV, men sen funderade jag på vad som egentligen kan vara intressant att hitta på botten och släppte det

[MagsiNet]

Finns mängder med saker att titta på en bit under ytan. Speciellt i havet.

Hittade en intressant länk till en enkel OSD lösning. Hade varit riktigt nice att kunna få upp kompassriktning, djup, temperatur m.m. direkt i video feeden.
http://www.micro-examples.com/public/mi ... poser.html